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经典word整理文档，仅参考，双击此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理，如有侵权，请联系删除，谢谢！机电一体化创新实验报告计算机、气动或液压、传动器融为一体是及其常见的。仿真运行。模型由许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动控制元件组成，套完整的机械电子系统组成。实验步骤：根据装置图来组装“三自由度机械手”2、按照电路连线图将机械手的电机，计数器，行程开关及限位开关与计算机数据线连接好。3、用软件(LLwine)对机械手进行自动控制，同时验证编程语言与模型的运动状态的正确性。4、观摩、测量并绘制机械结构运动简图5、分析模型的装备设计及传动原理6、创新设计，写实验报告1.机械结构主要结构：底座、机械手臂、机械爪等运动机构共有33个行程开关，其中3个计数器。功能：用相关软件控制机械手搬运工件。底座系统：固定在桌面上，安装有控制电路板，并在底座上开有电源接口和信号接口，方便数据交换。转盘旋转。电动机：电动机是动力，每个电动机的工作都由相关软件来控制，从而使得机手可以模拟人手作取物等动作。电源接口：外界电源通过该接口向整个系统提供能源。信号接口：计算机软件通过该接口向系统提供数据命令。2.传动原理三自由度机械手模型是采用了蜗轮蜗杆传动机构、螺杆机构和圆柱齿轮传动机构的组合机构。由计算机的软件进行控制，由3台电动机分别驱动三传动机构，有3个自由个转动轴。转盘能够实现角度圆周作，以实现松开和夹紧物体。通过3条传动链可以实现搬运物体的的搬运动作。机械手的动作原理：转盘由电机1控制，转到工件被放置的地方（压紧E6，由计数器E2M2提供能量，压紧E3，计数器E4E2统计立柱的旋转次数确定或者压紧E5统计带动链轮的蜗杆旋转次数确定)，机械手指张开放料（压紧同置。3.传动链(1)传动链1如图A动。计数器的作用是：E2对带动转盘旋转的蜗杆的旋转次数进行记数；E4对转盘的蜗杆的旋转次数进行记数。通过控制电动机的正转、反转和停止来间接控制机械手指在空间的位置。根据学过的专业知识和实际的模型操作实验,我们对三自由度机械手进行以下的修改：利用液压传动的优点,把三自由度机械手的部分动力系统改为液压动力.这样可以省去一个万向连接器和一个完整的链传动机构(包括带轮,链条)，可以简化机构，并可以保证机械手的上下抬降以及夹手的夹紧和松开平稳而到位，避免机械冲击和振动。在模型组装实验中出现了机械手上抬动作由于机械手重心和电机功率而导致不动作的现象,在solidworks图中的机构也重新设计了手部,将重心后移,配合有较大功率的液压缸,可以避免这个问题.和《机械设计》的知识,使我对机构运动配合和机电一体方面的知识更加巩固.一方面运用solidworks软件画出整个模型，更加加强了我们对这个软件的操作在模型拼装过程中,我们是4个人一组,只有大家一起动手分工合作才能完成整个组装动作,充分的锻炼了我们的团队合作能力,对我们将来的工作生活有很大帮助.1.机电一体化设计基础.北京:机械工业出版社，19972.液压与气压传动.北京:机械工业出版

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