两条生产线同步控制系统

整车装配板链线、零件输送悬挂线控制方案概述摩托车整车装配配线包括整车车装配板链线线和零件输送送悬挂线，整整车装配板链链线用于装配配摩托车整车车，零件输送送悬挂线用于于输送摩托车车零部件。因因为装配工艺艺的需要，零零件输送悬挂挂线的每个吊吊篮内均放置置了1台摩托车的的全部零部件件，摩托车装装配结束时相相应吊篮内的的零部件也全全部用完，所所以要求装配配板链线和零零件输送悬挂挂线同步连续续运行或同步步节拍运行。控制要求线体工作方式第一种工作方式式：单独连续续运行模式。整整车装配板链链线可以单独独运行，零件件输送悬挂线线也可以单独独运行，它们们均处于独立立运行状态而而不是同步运运行状态，可可以随意启动动/停止任何一一条线体。这这种工作方式式适用于线体体调试、产品品/零部件单独独输送或其它它需要的场合合。第二种工作方式式：同步节拍拍运行模式。整整车装配板链链线和零件输输送悬挂线均均处于节拍（步步进）同步运运行方式运行行工作状态（以以设定速度运运行1个工位的距距离，然后停停止一段时间间<这个时间就就是工位的装装配时间，可可以在人机界界面上更改>，然后又以以设定速度运运行1个工位的距距离……如此循环运运行）。在整整车装配板链链线和零件输输送悬挂线并并行运行过程程中，整车装装配板链线的的夹具和零件件输送悬挂线线相应吊篮的的相对位置不不会发生改变变。第三种工作方式式：同步连续续运行模式。整整车装配板链链线和零件输输送悬挂线均均处于同步连连续运行工作作状态。在整整车装配板链链线和零件输输送悬挂线并并行运行过程程中，整车装装配板链线的的夹具和零件件输送悬挂线线相应吊篮的的相对位置不不会发生改变变。正常生产时，根根据生产工艺艺和管理的需需要，可以使使两条线工作作在第二种工工作方式或第第三种工作方方式。控制功能控制柜面板功能能：控制电源源指示；整车车装配板链线线单独启动、单单独停止、单单独运行指示示；零件输送送悬挂线单独独启动、单独独停止、单独独运行指示；；整车装配板板链线和零件件输送悬挂线线全部同步节节拍启动、全全部同步连续续启动、全部部停止、全部部运行指示、全全部紧急停止止、全部紧急急停止指示。人机界面功能：：整车装配板板链线运行速速度（米/分，下同）设设定、运行速速度显示；零零件输送悬挂挂线运行速度度设定、运行行速度显示；；整车装配板板链线和零件件输送悬挂线线全部同步连连续运行速度度设定、全部部节拍运行停停止时间（秒秒）设定；PLC复位（PLC相应存储器器清零，在控控制紊乱时使使用）；控制方案原控制方案功能能更改功能删节分析删节理由新控制方案取消消原控制柜面面板上的整车车装配板链线线的速度微增增控制按钮/速度微增指指示灯/速度微减控控制按钮/速度微减指指示灯、零件件输送悬挂线线的速度微增增控制按钮/速度微增指指示灯/速度微减控控制按钮/速度微减指指示灯。这些些按钮指示灯灯并不从控制制柜面板上拆拆除，只是从从控制功能上上不使用这些些按钮指示灯灯了。取消原原因如下所述述：当两条线处于单单独运行工作作方式时，板板链线和悬挂挂线的运行速速度改变都可可以通过修改改人机界面上上相应的设定定值来实现，速速度微增控制制按钮和速度度微减控制按按钮没有必要要。当两条线处于同同步节拍运行行工作方式或或同步连续运运行工作方式式时，板链线线与悬挂线是是主从控制关关系——板链线按照照设定速度运运行，悬挂线线跟随板链线线运行。这种种情况下，在在人机界面上上只能对板链链线的速度进进行设定，这这个速度也就就是同步运行行速度，而不不能对悬挂线线的速度进行行设定（即使使设定了也没没有任何意义义）。所以在在这两种工作作方式下，速速度微增控制制按钮和速度度微减控制按按钮也没有必必要。保留理由当线体编码器出出现故障或同同步出现失控控时，需要线线体处于手动动控制模式运运行，这时就就需要两条线线体处于开环环运行模式。这这个时候就需需要速度微增增和微减控制制，所以笔者者还是考虑保保留这个功能能。只不过在在人机界面中中设1个操作者可可以更改的标标志位，由该该标志位的状状态选择线体体运行在单独独连续PID运行模式还还是单独连续续开环运行模模式。默认状状态下，在单单独连续运行行时系统以单单独连续PID运行方式运运行。功能更改分析原控制柜顶上的的告警设备是是通过PLC外部时间继继电器来驱动动的，因此该该告警设备只只适合作为启启动告警，而而不适合作为为故障告警（因因为出现故障障时告警设备备应当立即告告警而不应当当延迟告警）。况况且控制告警警设备的时间间继电器是并并联在同步运运行指示灯上上面由PLC驱动的，因因此就没有考考虑将故障告告警在外部进进行显示（当当然变频故障障还是可以在在变频器上看看到的）。时时间继电器的的触点也没有有送入PLC输入端。正常的启动告警警过程为：按按下启动按钮钮后立即进行行告警，告警警持续设定时时间以后，告告警停止，设设备开始运转转。所以，原控制方方案只有当时时间继电器的的设定值等于于PLC中的延时启启动时间的情情况下，才能能实现正常的的告警过程。一一旦对时间继继电器的值进进行调节，就就无法实现正正常的告警过过程了。如果取1个时间间继电器的动动作信号到PLC，就可以实实现在PLC外部调解启启动告警时间间的目的。但但原控制方案案中PLC输入点已经经全部被用完完，PLC无法再取得得时间继电器器的动作信号号，因此，线线体启动告警警功能维持原原方案不变。控制设备条件变频器：富士FFRV-E99S系列变频器2台，分别用用于驱动2条生产线的的电机。接近开关：欧姆姆龙TL-N220ME1型接近开关2个，分别安安装在两条生生产线的驱动动附近；用于于检测板链装装配线的每一一个夹具和悬悬挂输送线的的每一个吊篮篮（每个夹具具和吊篮中心心位置都有一一个铁片供接接近开关检测测）。编码器：欧姆龙龙E6B2--CWZ6CC系列增量式式旋转编码器器2个，分辨率率为360脉冲/转；分别与与两条线体的的主动大链轮轮同轴连接，用用于检测线体体的速度。TD200文本本显示器：订订货号6ES7272-00AA00--0YA0，英文文本本显示器，背背光LCD，20字符/每行，8个功能键；；软件版本为为1.0的老版本。西门子PLC模模块：西门子CPU224AAC/DC//继电器CPU单元：订货货号6ES7214-11BD23--0XB0，集成14点DC24V数字量输入/10点继电器输输出、AC1200-240VV电源、1个RS-4885通讯接口；；西门子EM2223244VDC输入/继电器输出出数字量扩展展模块：订货货号6ES7223-11HF22--0XA0，4点DC24V输入/4点继电器输输出；西门子EM22322输出×12位模拟量输输出模块：订订货号6ES7232-00HB22--0XA0，2点12位模拟量输输出。其它：板链装配配线夹具的间间距＝悬挂输输送线吊篮的的间距。方案分析经过实践，原控控制方案在更更该线体长度度、更换驱动动减速机以后后同步控制实实效。由于不了解原控控制方案（浙浙大方面并不不提供控制方方案<可能是当时时控制方案没没形成书面文文件或者居于于技术秘密而而言不提供给给用户>，而且PLC也加了密码码，无法对程程序进行分析析），所以无无法在原程序序的基础上进进行修改，只只能设计一套套新的控制方方案。板链线开环控制制板链线开环控制制：PLC输出给板链链线变频器的的DC0-110V信号与设定定速度成线性性对应关系。控控制算法所用用到的公式如如下：变频器DC0--10V输入与输出出频率的关系系：变频器给定值((V)÷100(V)＝变频器输输出频率(Hz)÷变频器上限限频率(Hz)变频器上限频率率：最大给定定值时的变频频器输出频率率。三相异步电动机机的转速公式式：n＝n0×(11－s)=【60×f÷P】×(1-s)n―电机实际转转速；单位：：转/分钟；n0―电机同步步转速；单位位：转/分钟；s―电机转差率率；f―电机实际频频率；单位：Hz；P―电机磁极对对数。板链线运行速度度与电机速度度的关系：V＝n×iV―板链线运行行速度，在人人机界面上的的设定速度；；n―电机实际转转速；单位：：转/分钟；i―传动比。传传动比是指板板链线运行速速度（米/分钟）与电电机转速（转转/分钟）的比比值，包括连连体减速电机机的减速比、减减速电机输出出速度与板链链线运行速度度的比值。只只要机械设计计成型，这个个比值就是已已知的。最简简单的计算方方法：把变频频器频率调到到50Hz，实测线体体速度和电机机转速（可以以通过编码器器来测量，如如果电机转速速测量不方便便，也可以认认为n=14000转/分钟），然然后可以计算算出i值。根据以上公式可可以推导出PLC输出给板链链线变频器的的DC0-110V信号给定值值：变频器给定值((V)＝【10(V))×P×V((m/minn)】÷【60×i××(1-s))×变频器上限限频率(Hz)】从上述公式可以以看出，变频频器给定值（直直接决定线体体实际运行速速度）和电机机极数、传动动比、电机转转差率、变频频器上限频率率有关系，一一旦这些值发发生变化而在在PLC中不进行相相应更改，在在人机界面上上设定的速度度和线体实际际运行速度将将不一样！而且线体实际运运行速度不一一样，也就直直接影响到两两条线的同步步精度（一条条线运行速度度不准确而另另外一条线运运行速度准确确，必然导致致不同步）！！这就是为什什么上海新大大洲的另一套套线体在更换换不同减速比比的减速电机机以后出现了了不同步现象象的原因了。对于板链线来说说，这种控制制方式适合单单独连续运行行、同步节拍拍运行、同步步连续运行三三种运行方式式。但因为计计算的原因，这这种控制方式式的精度不高高，实际运行行速度和设定定速度存在偏偏差。板链线速度环PPID控制板链线速度环PPID控制：以板板链线设定速速度为给定值值，将编码器器信号换算成成速度信号后后作为反馈信信号，以输出出给板链线驱驱动变频器的的信号作为输输出值，实现现板链线速度度的PID控制。编码码器信号与实实际运行速度度的关系：线体实际运行速速度(m/miin)＝编码器每每秒发出的脉脉冲数(个/秒)×60(秒/分)×π×板链线主动动链轮节圆的的直径(m)÷编码器每转转一圈产生的的脉冲(个)从上述公式可以以看出，板链链线的实际运运行速度的准准确性只和编编码器的型号号、板链线的的主动链轮有有关系。一般般情况下，即即使设备扩容容或者维修，一一般也不会去去改编码器型型号和主动链链轮大小，因因此这两项的的参数也不会会发生变化。说明：这里以测测量每秒钟编编码器的脉冲冲个数的测速速方式来测速速，实际上这这种测速方式式只适合高速速场合，实际际测速方式以以具体测速控控制方案为准准。对于板链线来说说，这种控制制方式适用于于单独连续运运行、同步连连续运行两种种运行方式。悬挂线开环控制制悬挂线开环控制制与板链线开开环控制类同同，这里就不不再赘述了。对于板链线来说说，这种控制制方式适用于于单独连续运运行、同步节节拍运行两种种运行方式。但因为计算的原因，这种控制方式的精度不高，实际运行速度和设定速度存在偏差。悬挂线速度环PPID控制悬挂线速度环PPID控制与板链链线速度环PID控制类同，这这里就不再赘赘述了。对于板链线来说说，这种控制制方式适用于于单独连续运运行、同步连连续运行两种种运行方式。悬挂线位置环控控制悬挂线位置环控控制：以板链链线设定速度度为给定值，再再减去悬挂线线吊篮和板链链线的相对位位置信号（当当悬挂线吊篮篮位于板链线线对应的夹具具之前时，该该信号为正；；当悬挂线吊吊篮位于板链链线对应的夹夹具之后时，该该信号为负），作作为悬挂线速速度环PID控制的给定定值。对于悬挂线来说说，这种控制制方式适用于于同步连续运运行方式。但但因为没有直直接控制悬挂挂线的速度，这这种控制方式式达到动态平平衡的时间比比较长，在出出现干扰时，系系统也会变得得不稳定而出出现一段时间间的振荡。悬挂线速度环PPID控制＋位置环控制制因为在同步连续续运行时，最最终目的是要要保证悬挂线线吊篮与板链链线对应夹具具的相对位置置不变，而使使两条线速度度一致只是实实现该目的的的一种手段，所所以可以采用用位置环和速速度环结合的的方式实现控控制。对于悬挂线来说说，这种控制制方式适用于于同步连续运运行方式。而而且控制精度度高、控制性性能稳定。新控制方案单独连续开环运运行采用以下公式对对变频器设定定频率进行计计算：变频器给定值((V)＝【10(V))×P×V((m/minn)】÷【60×i××(1-s))×变频器上限限频率(Hz)】采用线体体对应的频率率微增/微减控制按按钮对变频器器输出频率进进行更改，当当然也可以通通过改变设定定速度的方式式进行频率的的更改。单独连续PIDD运行在板链线和悬挂挂线单独连续续运行模式下下，两条线以以人机界面上上各自的设定定速度（需要要进行数学处处理，下同）为为给定值，以以各自编码器器反映的实际际运行速度为为反馈值，以以PLC输出给各自自变频器的DC0-110V信号为输出出值，进行PID控制（负反反馈比例—积分—微分闭环控控制系统），最最终使线体实实际运行速度度恒定在各自自的设定速度度左右。同步节拍运行在板链线和悬挂挂线同步节拍拍运行模式下下，有3个控制部分分：线体的启启动信号、运运行速度、停停止信号（运运行时间）。启动信号：线体体首次启动信信号由设备启启动信号提供供，线体处于于工作状态时时的启动信号号由工位装配配时间信号提提供。运行速度：板链链线和悬挂线线的运行速度度均以板链线线的设定速度度为给定值，采采用开环控制制直接换算为为变频器的DC0-110V信号作为输输出值，使板板链线和悬挂挂线在运行时时段中（运行行1个工位的时时间），实际际运行速度恒恒定在板链线线的设定速度度左右（加减减速时段除外外）。经过实践验证，同同步节拍运行行采用PID控制是不可可行的，因为为同步节拍运运行方式的运运行时段比较较短（不会超超过半分钟），在在这么短的时时间内无法达达到PID调节平衡（P过大，输出出值无法达到到设定值；P过小，容易易产生超调），所所以PID就失去了调调节的意义！！停止信号（运行行时间）：板板链线和悬挂挂线的运行时时间由各自的的工位检测接接近开关信号号决定。当板板链线对应的的接近开关动动作时，板链链线就立即停停止；当悬挂挂线对应的接接近开关动作作时，悬挂线线就立即停止止。同步连续运行在板链线和悬挂挂线同步连续续运行模式下下，板链线的的运行速度以以其设定速度度为给定值，以以其编码器反反映的实际运运行速度为反反馈值，以PLC输出给板链链线驱动变频频器的DC0-110V信号为输出出值，进行PID控制，最终终使板链线实实际运行速度度恒定在其设设定速度左右右。悬挂线的控制采采用PID速度环＋位位置环的控制制方式。经过过实践验证，该该控制方案是是可行的。由于考虑到编程程/调试方面的的难度问题，没没有采用更复复杂的串级控控制方式——位置信号作作为主控变量量，速度信号号作为副控变变量的控制方方式。人机界面工艺参数设置//显示工艺参数设置包包括：板链线线设定速度、悬悬挂线设定速速度、单独连连续运行方式式（选择单独独连续PID控制还是单单独连续开环环控制）、节节拍运行速度度、节拍运行行工位装配时时间。工艺参数显示包包括：板链线线实际运行速速度、悬挂线线实际运行速速度。系统参数设置在人机界面上增增设控制算法法中需要用到到的设备参数数设置功能。控控制时PLC将直接调用用这些参数，所所以这些参数数是至关重要要的。一旦这这些参数值不不正确，将直直接影响到线线体运行速度度的精度和同同步运行的精精度。所以，这这些参数设置置仅供调试时时使用，最终终用户不能修修改（设置相相应的权限密密码）。这些参数包括：：板链线主动动链轮的周长长【主动链轮轮转一圈对应应的板链线行行程，计算方方法：π×D（指节圆的的直径，节圆圆是位于链轮轮齿根圆和齿齿顶圆中间的的圆，齿顶圆圆半径－节圆圆半径＝节圆圆半径－齿根根圆半径）】、板板链线夹具之之间的距离（等等于悬挂线吊吊篮之间的距距离）、板链链线编码器转转一圈输出的的脉冲数、悬悬挂线主动链链轮的周长（主主动链轮转一一圈对应的悬悬挂线行程）、悬悬挂线编码器器转一圈输出出的脉冲数。设置这些参数的的目的：使PLC程序成为悬悬挂线跟随板板链线同步运运行这种形式式线体的通用用程序，当另另外一套设备备需要相同的的控制功能时时，可以直接接移植。需要要做的工作就就只剩下这些些参数的设置置和PID参数的调节节了。控制算法编码器测速采用“M/T法法”进行测速。下面是对各种测测速方法的描描述。吊篮相对于夹具具的绝对位置置偏差转换为为速度偏差悬挂线比板链线线快的情况：：悬挂线比板链线线慢的情况：：永同步理论上来说，在在同步节拍运运行、同步连连续运行控制制时，如果因因为多种因素素导致控制失失去平衡时，吊吊篮比相应的的夹具多运行行或少运行了了N个工位的距距离（这是个个比较极端的的假设），就就需要记忆到到底多运行或或少运行了几几个工位的距距离（2个接近开关关的计数差值值），然后进进行控制，实实现吊篮相对对于夹具永远远同步。当悬挂线速度较较快，运行工工位数超过板板链线运行工工位数1个或以上（指指同步误差已已经大于了1个工位的距距离），那么么就控制悬挂挂线停下来，直直到悬挂线工工位计数值－－板链线工位位计数值=1为止。当板链线速度较较快，运行工工位数超过悬悬挂线运行工工位数1个或以上（指指同步误差已已经大于了1个工位的距距离），那么么就控制板链链线停下来，直直到悬挂线工工位计数值－－板链线工位位计数值=－1为止。实际编程时，从从设备运行情情况等方面考考虑，可以不不设这部分控控制。有时间间考虑到接近近开关不可能能检测到每一一个铁片，因因此不能采用用用同步，采采用实时同步步就可以了。同同时，程序中中设置相关程程序，当2个接近开关关动作的间隔隔时间超过设设定时间（小小于工位间距距÷最大速度÷2），例如超超过30秒以后，就把把这个信号丢丢弃。方案说明无论两条线体处处于哪一种运运行模式，板板链线的编码码器都实时反反映板链线的的实际运行速速度，悬挂线线的编码器也也都实时反映映悬挂线的实实际运行速度度。原控制方案中线线体实际运行行速度精度、线线体同步运行行精度和电机机到线体主传传动链轮的传传动比、线体体长度、编码码器型号等参参数有密切的的关系，而新新控制方案线线体实际运行行速度精度、线线体同步运行行精度只和编编码器型号、线线体主传动链链轮的直径有有关系。所以以新控制方案案是比较完美美的控制方案案。从理论上来说，在在新控制方案案中，当两条条线体处于同同步连续运行行时，悬挂线线可以实现位位置环控制、位位置环＋速度度环控制两种种控制方式的的切换（因为为要求位置同同步，所以不不能只采用速速度环控制）。不不过当只有位位置环控制时时，达到控制制稳定的时间间稍微要长一一点，但也能能满足生产要要求。但实际上，因为为该系统属于于小系统，当当因为外部设设备故障而导导致设备控制制失控时不会会造成非常严严重的损失，不不像大型DCS系统那样涉涉及非常复杂杂而又重要的的控制环境，所所以该系统中中所有硬件、软软件不需要做做冗余。也就就是说，当两两条线体处于于同步连续运运行时，悬挂挂线不做控制制方式的切换换。调试外部控制回路调调试关于外部控制回回路的调试，请请参阅相关资资料，这里就就不赘述了。PLC程序调试试关于PLC程序序的调试，请请参阅相关资资料，这里就就不赘述了。PID参数调试试从设备结构可以以看出，这是是个没有控制制迟滞的系统统，不像暖通通空调、加热热系统那样具具有非常大的的控制迟滞（控控制输出增加加后，被控制制变量要比较较长的时间才才会有所变化化）。所以，PID控制器中的D参数（微分分）可以设为为0。下面是PID控控制器参数整整定的一般方方法：PID控制器的的参数整定是是控制系统设设计的核心内内容。它是根根据被控过程程的特性确定定PID控制器的比比例系数、积积分时间和微微分时间的大大小。PID控制器参数数整定的方法法很多，概括括起来有两大大类：一是理理论计算整定定法。它主要要是依据系统统的数学模型型，经过理论论计算确定控控制器参数。这这种方法所得得到的计算数数据未必可以以直接用，还还必须通过工工程实际进行行调整和修改改。二是工程程整定方法，它它主要依赖工工程经验，直直接在控制系系统的试验中中进行，且方方法简单、易易于掌握，在在工程实际中中被广泛采用用。PID控制器参数数的工程整定定方法，主要要有临界比例例法、反应曲曲线法和衰减减法。三种方方法各有其特特点，其共同同点都是通过过试验，然后后按照工程经经验公式对控控制器参数进进行整定。但但无论采用哪哪一种方法所所得到的控制制器参数，都都需要在实际际运行中进行行最后调整与与完善。现在在一般采用的的是临界比例例法。利用该该方法进行

PID控制器参数数的整定步骤骤如下：(1)首先预选择择一个足够短短的采样周期期让系统工作作；(2)仅加入比例例控制环节，直直到系统对输输入的阶跃响响应出现临界界振荡，记下下这时的比例例放大系数和和临界振荡周周期；(3)在一定的控控制度下通过过公式计算得得到PID控制器的参参数。PID参数的设设定：是靠经经验及工艺的的熟悉，参考考测量值跟踪踪与设定值曲曲线，从而调调整P\I\D的大小。比例I/微分DD=2，具体值可可根据仪表定定，再调整比比例带P，P过头，到达达稳定的时间间长，P太短，会震震荡，永远也也打不到设定定要求。PID控制器参参数的工程整整定,各种调节系系统中P.I.D参数经验数数据以下可参参照：温度T：P=220~60%%，T=1800~600ss，D=3-1180s；压力P：

P==30~700%，T=24~~180s；；液位L：

P==20~800%，T=60~~300s；；流量L：

P==40~1000%，T=6~660s。书上的常用口诀诀：参数整定找最佳佳，从小到大大顺序查；先是比例后积分分，最后再把把微分加；曲线振荡很频繁繁，比例度盘盘要放大；曲线漂浮绕大湾湾，比例度盘盘往小扳；曲线偏离回复慢慢，积分时间间往下降；曲线波动周期长长，积分时间间再加长；曲线振荡频率快快，先把微分分降下来；动差大来波动慢慢。微分时间间应加长；理想曲线两个波波，前高后低低4比1；一看二调多分析析，调节质量量不会低。经过多年的工作作经验，我个个人认为PID参数的设置置的大小，一一方面是要根根据控制对象象的具体情况况而定；另一一方面是经验验。P是解决幅值值震荡，P大了会出现现幅值震荡的的幅度大，但但震荡频率小小，系统达到到稳定时间长长；I是解决动作作响应的速度度快慢的，I大了响应速速度慢，反之之则快；D是消除静态态误差的，一一般D设置都比较较小，而且对对系统影响比比较小。对于于温度控制系系统P在5-10%之间；I在180-2240s之间；D在30以下。对于于压力控制系系统P在30-600%之间；I在30-900s之间；D在30以下。这里介绍一种经经验法。这种种方法实质上上是一种试凑凑法，它是在在生产实践中中总结出来的的行之有效的的方法，并在在现场中得到到了广泛的应应用。这种方法的基本本程序是先根根据运行经验验，确定一组组调节器参数数，并将系统统投入闭环运运行，然后人人为地加入阶阶跃扰动（如如改变调节器器的给定值），观观察被调量或或调节器输出出的阶跃响应应曲线。若认认为控制质量量不满意，则则根据各整定定参数对控制制过程的影响响改变调节器器参数。这样样反复试验，直直到满意为止止。经验法简单可靠靠，但需要有有一定现场运运行经验，整整定时易带有有主观片面性性。当采用PID调节器时，有有多个整定参参数，反复试试凑的次数增增多，不易得得到最佳整定定参数。下面以PID调调节器为例，具具体说明经验验法的整定步步骤：让调节器参数积积分系数S0=0，实际微分分系数k=0，控制系统统投入闭环运运行，由小到到大改变比例例系数S1，让扰动信信号作阶跃变变化，观察控控制过程，直直到获得满意意的控制过程程为止。取比例系数S11为当前的值值乘以0.83，由小到大大增加积分系系数S0，同样让扰动动信号作阶跃跃变化，直至至求得满意的的控制过程。积分系数S0保保持不变，改改变比例系数数S1，观察控制制过程有无改改善，如有改改善则继续调调整，直到满满意为止。否否则，将原比比例系数S1增大一些，再再调整积分系系数S0，力求改善善控制过程。如如此反复试凑凑，直到找到到满意的比例例系数S1和积分系数S0为止。引入适当的实际际微分系数k和实际微分分时间TD，此时可适适当增大比例例系数S1和积分系数S0。和前述步步骤相同，微微分时间的整整定也需反复复调整，直到到控制过程满满意为止。PID参数是根根据控制对象象的惯量来确确定的。大惯惯量如：大烘烘房的温度控控制，一般P可在10以上，I=3-110，D=1左右。小惯惯量如：一个个小电机带一一台水泵进行压压力闭环控制制，一般只用用P