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任务一：工业机械手设备安装将图1所示的机械手底座安装到型材实训桌上。将图2所示的RV-3SD机械手本体安装到机械手底座上。图1 机械手底座 图2RV-3SD机械手本体连接机械手本体与控制器的控制电缆线，连接机械手本体的进气气管。将图3所示抓手法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴端面）图3抓手法兰 图4大口气夹将图4所示大口气夹与抓手法兰固连。抓手安装：将两个侧板、三个气动接头、两只磁性开关安装到大口气夹上，将光纤传感器的光纤头安装到侧板上，如图 5所示。图5抓手安装光纤传感器接收器、真空发生器到机械手本体上，安装位置如图6所示。图6光纤传感器接收器、真空发生器安装位置安装电磁阀到机械手本体电磁阀安装板（J4轴的上方盖板）上，如图7所示。图7电磁阀安装板根据表1，连接电磁阀控制信号。电磁阀组别控制线GR1端口号第一组A端红色线A1黑色线A4第一组B端红色线A1黑色线A3第二组A端红色线A1黑色线B2第二组B端红色线A1黑色线B1表1电磁阀控制信号连接抓手输入信号接线:将两只磁性开关和光纤传感器的信号输出端与抓手输入信号接口线（弹簧线）HC端相连，使用一对8P的AMP接插件,具体如表2：元器件AMP插头端AMP插帽端HC端(D-2)(D-2100)光纤传感器——棕色线A1红色A1红色黄色光纤传感器、两只磁性开关A2棕色A2棕色绿色——三根蓝色线合在一起磁性开关1——棕色线A3绿色A3绿色紫色磁性开关2——棕色线光纤传感器—黑色线

B1B2

黄色白色

B1B2

黄色白色

棕色蓝色表2抓手输入信号连接将抓手输入电缆HC1、HC2端穿过电磁阀安装板上的穿线孔并用自带的塑料螺母固定；将抓手输入电缆HC1、HC2端分别与本体J4关节内HC1、HC2端对插连接；电磁阀GR1端与本体J4关节内GR1端对插连接；本体J4关节内白色气管与电磁阀阀岛P口接头连接，黑色气管与电磁阀阀岛R口接头连接；将电磁阀安装板装回本体J4关节原位并固定。连接抓手上的三个气动接头、真空发生器输入输出气动接头和电磁阀安装板上的进出气动接头之间的气管。将气管、光纤、光纤传感

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