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PAGEPAGE2课内上机22、不完全微分PID控制算法仿真 1、不完全微分PID控制器的阶跃响应实验参数：Shiyanpidbwqwfstep

Ts=0.1s，仿真时间设为10s,5s,3sP=1I=1D=1滤波器参数a=0.1，0.2，……，0.8，1.2，2、具有不完全微分PID控制器的系统的阶跃响应Shiyanpidbwqwf

Ts=0.1s，饱和限幅u=±2，b为班号1～5，x为学号后2位，1～99参考值：（1）b=1，x=1，P=1，I=0.4，D=0.5，仿真时间设为20s（2）b=1，x=45，P=5，I=0.2，D=0.5，仿真时间设为200s滤波器参数a=0.1，0.2，……，0.8，1.2，实验要求：（1）画Simulinnk框图（2）选择饱和环节参数以及不完全微分之滤波器参数a，使稳态误差为0，且动态性能较满意（3）尝试不同的PID参数以及对应的滤波器参数a，观察阶跃响应，并确定最佳滤波器参数a

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