智控大赛队长

一、方案论证与比 控制器部 换向部 自平衡部 二、系统的具体设计及实 系统总框 硬件设计 电源模 道路信息模 串口模 IC卡模 软件设计 道路信息策 三、测试、结果及分 基本功能 四、总 附录一、完整的系统原理 附录二、完整的系统源代 一、设计任制作一载物小车，车上放一平板，平板倾角可以调节（前后倾角，长10m,5m（评审现场将由工作人员对小车上表面重新贴一遍，周围5（发（5m50m15m10m40度。20m2m二、设计要耗时)为不考虑罚时和物品掉延误时间的小车从始点到终点的运动时间。n为小车从始点到终点运动过程中物品掉落次数。环境，车模采用大赛统一的规格：150mm*100mm，底板采用厚实的木作简单、运行平稳、人性化设计、功能强大的特点。本例使用scale 制作成直流减压系统供电动机运行，还有TX125系列读写模块，供IC卡开能。一、方案MC9S12DG128MC9S12DG128MotorolaM68HC1216CAN功能块部分组成，基本结构包括：处理器单元HCS12（CPU）、2个异步串行通信口SCI2个同步串行通信口SPI，8通道输入捕捉/输出比较定时器，1个8通道脉宽调制模块以及49个独立数I/O口（其中20个具有外部中断及唤醒功能），在片内还拥有128KBFlashROM，8KBRAM2KBEEPROM，CAN功能块包括两个兼容CAN2.0A/B协议的msCAN控制器组成这些丰富的内部资源ECUCAN要求，集成了两个msCAN12模块，能够实现高低速CAN网络的网关节点功8位CMOS之间的。ATmega16AVR32个通用工作寄存器。所有的寄存器都直接与算逻单元(ALU)CISC10倍的数据吞吐率。本系统是一个标准的嵌入式运动系统，对控制器要求高，而且量大，处理量MC9S12DG128方案二：使用2个电机，分别控制左右边。换向时一边正转，另一边轮子反转使用这种方法需要2个电机增加控制难度，2个左右不同向时，二、系统的具体设计及实道路信息道路信息3388633886ICIC块、液晶实时显示模块，IC卡启动模块。各模块的作用如下：MC9S12DG128主控模块，作为整个自平衡载物小车的“大脑将光电传感器、道路信息电源模为单片机供电（5V为传感器供电（5V为电机驱动供电（7.2V为舵机供电（转向舵机和制动舵机（6V；道路信息模块—红外传感很大方便，所以选择的就是可见光的红外对管8个，在车前10cm的地方排成一电机驱动模块和舵机驱动模块--主电机及舵机驱2.31电机驱在本次比赛中，后轮电机驱动电路的MC33886驱动允许的频率范围是MC33886MC33886，选择01和23通道作为后轮电机的驱动源。2.32舵机驱持的控制系统。目前在高档玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 舵机的控制一般需要一个20ms般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么 0 45 90 135 180串口模在智能车的制作和调试过程中需要将检测到的路面信息以及速度等参2.5.无线串口传送数代表逻辑“1表逻辑“01“0RS-232电平。（TXDRXDGND。计算机的串行口是按照数据终端设备（DTE）定义的，如果单片行口直接对应相连；如果单片机的串行口也是按照DTE定义，则要把两个串行口的RXD和TXD交叉连接。50～11520bps。MC9S12DG128内集成两个SCISCI0和SCI1半双工/138位/98断类型标1/16IC模程序结程序结置右刹标志置左刹标志置刹车标志道路信息策程序开程序开NN是中间YN是左边Y是右边Y50个以上状NY50个以上状NYNNYYY2个传感器检测到黑线，则速度控制策速度的程序流程图如图参程序开根据红外传感器回来的道路信息，进行、分析和计算。当不同位置的传感器检测到黑线舵机的模块就给不同的值使舵机摆动不同的角度舵机函数的流程图如图程程序开N现在状态直线YN之前50个态是直线N之前50个状态左转或者右转YY两边参数变间参数变小直道入弯，在弯参数变自平衡控制策三、测试、结果及分小车载物完成任务总耗时不超25sIC器四、总本文详细绍了为五届智控制大自平衡物车系统方案系统以位单片机91DG18