单片机课程设计报告

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电气工程学院

单片机课程设计报告

班级：姓名：学号：

设计题目：设计时间：

评定成绩：评定教师：电132袁吉收1312023047直流电机调速系统设计2023.12.22~12.28

摘要

本文设计的直流电机调速系统以AT89C51单片机为核心控制单元，扫描键盘后，通过改变定时器的定时长短调理PWM波的占空比来实现电机调速的目的，使用L298芯片为电机驱动芯片，并通过LCD1602来显示转速实现人机交互界面。

关键字：AT89c51、PWM、L298、LCD1602

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目录

一、题目要求

1.1题目介绍

1.2模块分解二、方案设计

2.1方案介绍

三、硬件设计

3.1硬件原理图3.2各部分介绍

四、软件设计

4.1流程图4.2时序图4.3部分程序说明

五、调试过程

5.1软硬件调试及其问题和解决方法5.2仿真与实际的区别即仿真的局限性

六、设计总结七、化控制。采用微处理器控制，使整个调速系统的数字化程度、智能化程度大大提高；采用微处理器控制也使得调速系统在结构上简单化，可靠性提高，操作维护变得简单，电机稳定运行时转速精度达到较高水平。2.1.1直流电机的工作原理

直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，

直流电机（图1）

靠换向器协同电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。

感应电动势的方向按右手定则确定（磁感线指向手心，大拇指指向导体运动方向，其他四指的指向就是导体中感应电动势的方向）。

导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。假使此电磁转矩能够战胜电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。

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2.1.2直流电动机的调速原理

根据励磁方式不同，直流电机分为自励和他励两种类型。不同励磁方式

的直流电机机械特性曲线头所不同。对于直流电机来说，人为机械特性与额定电压、额定磁通量有关，还和电枢电阻有关。

分别改变其中的额定电压、磁通量、电阻可以实现对速度的调理。

通过改变磁

n通量的大小可以达到变磁通调速的目的。但由于励磁线圈发热和电机磁通饱和的限制，只能弱磁调速。对于调理电枢

外加电阻是，会使电机特性变软，导致电机带负载能力减弱。对于他励直流电机来书，当改变电枢电压是可得到人为机械特性曲线。

0图（2）他励直流电机降压的人为机械特性曲线T7

理想空载转速点随电枢电压升降而发生的相应的升降变化。不同的电枢电压机械特性曲线平行，说明挺度不随电枢电压的变化而变化，电机带负载能力恒定。当我们平滑的调理他励直流电机的电枢电压时，可实现电机的无极调速。基于以上特性，改变电枢电压，实现对直流电机调速的方法被广泛采用。改变电枢电压可以通过多种途径实现，如晶闸管供电速度调理系统、大功率晶体管速度控制系统、直流发电机控制系统及晶闸管直流脉宽调速系统等。调压条数法具有平滑度高、能耗少、精度高等优点。在工业生产中，广泛使用脉宽调制（PWM）法。

调速方法特点晶闸管供电调速系统稳定性较好，可以同大电流大功率晶体管速度控制脉宽调制能耗大，耐压高平滑度高，能耗小，精度高脉宽调制利用一个固定的频率来控制电源的开通或管段，并通过改变一

个周期内接通和关断时间的长短，即改变直流电机电枢上电压的占空比来改变平均电压的大小，从而改变电机的转速，因此，PWM又被称为“开关驱动装置〞。电枢占空比和平均电压的关系如图3

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脉冲信号tt图3电枢占空比和平均电压的关系假使电机始终接通电源，电机最大转速为N，占空比为入=t/T，可见只要改变占空比，就可以得到不同的转速，从而达到调速的目的。

与传统的直流调速想比较，PWM直流调速系统具有较大的优越性：主

线路简单，需要的功率元件少；开关频率高；电流简单连续，谐波少，电机损耗和发热都较小；低速性能好，稳速精度高，因而调速范围宽；系统频带宽，快速相应性能好，抗干扰能力强。

2.1.3基于AT89C51的PWM信号产生

PWM信号可以通过硬件方法或软件方法产生，如采用NE555可以产生

控制信号。基于单片机的调速系统可以分为定宽调频法、调宽调频法及定频调宽法。其中定宽调频法、调宽调频法改变了周期（频率),当控制脉冲与系统的固有频率接近时，会引起震荡，因此常采用定频调宽法。

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设PWM信号波的周期为T，则T=Tl+Th，占空比入=Th/T。本次设计

采用单片机定时器作为脉冲宽度调制的定时方式2。本次定时t=250us.周期为10t=2.5ms，高电平持续时间为t，低电平就为9t，基于at89c51的PWM信号流程图如下

开始定时器赋初值定时时间到？Y循环次数>t？NPWM=1YNPWM=0

2.1.4基于L298直流电机驱动

由于单片机驱动能力有限，因此不能将电机直接接到单片机的输出引脚。驱动芯片有好多譬如

SA60，LMD18245，L298，LG9110，BTS7710GP01，TA7257P，SN754410，A3988等等。表2列出常用芯片的区别。

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芯片SA60L29846LMD1824555最大输出电压80（V）峰值电流（A）价格（元）特点10暂无资料该芯片还可以外接一个可兼容的TTL型的PWM的信号来同步四象限模式的幅值和方向。SA60主要应用在310内涵高电压、大电流双630-60芯片中集成了四位D/全桥驱动器，接受标准A转换器和电机电流传TTL电瓶信号，可以驱感器、固定切断时间的动46v，2A以下电机；斩波放大器等电路,所此芯片可以有单片机直以LMD18254很简单完成对电机电流的数字控制,实现步进电机的微步驱动。因此,该芯片主要用于小型直流电机特别是步进电机的控制和驱动上。驱动中小型直流电机,D接提供驱动信号。类功率放大,轴承鼓舞等场合。综合考虑L298更适合用在此次课程设计中

首先，Vss(9)是工作电源，最小要4.5V,最大可达36V；VS（4）为驱动电压，最大也是36V，但最好是取Vs大于Vss;GND（8）是接地，ISENA（1）、ISENB（15）好像是用来作反馈的，一般是接地就行；IN1（5）、IN2（7）、IN3（10）、IN4（12）分别对应OUT1（2）、OUT2（3）、OUT3（13）、OUT4（14），即输入高低电平对应，（例如IN1为高则OUT1为高），当然这要是建立在使能端满足的状况下才可以；ENA（6）、ENB（11）为使能端，ENA控制OUT1、OUT2，ENB控制OUT3、OUT4，高电平有效，即在低电平状况下，无论输入为何信号，输出都为低电平；它

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的管脚功用及联系大约是这样

图4L298原理图封装形式

D95IN240A-L298的封装形式

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表3

引脚IN10011IN20101停反转正转停L298的部分规律功能表一般来说，应用于显示屏的LED发光材料有以下几种形式：电机A精力有限只列举课程设计用到的2.1.5显示屏的选择①LED发光灯（或称单灯）一般由单个LED晶片，反光杯，金属阳极，金属阴极构成，外包具有透光聚光能力的环氧树脂外壳。可用一个或多个（不同颜色的）单灯构成一个基本像素，由于亮度高，多用于户外显示屏。②LED点阵模块由若干晶片构成发光矩阵，用环氧树脂封装于塑料壳内。适合行列扫描驱动，简单构成高密度的显示屏，多用于户内显示屏。③贴片式LED发光灯（或称SMDLED）就是LED发光灯的贴焊形式的封装，可用于户内全彩色显示屏，可实现单点维护，有效战胜马赛克现象。LED之所以受到广泛重视而得到迅速发展，是与它本身所具有的优点分不开的。这些优点概括起来是：亮度高、工作电压低、功耗小、大型化、寿命长、耐冲击和性能稳定。LED的发展前景极为广阔，正朝着更高亮度、更高耐气候性、更高的发光密度、更高的发光均匀性，可靠性、全色化方向发展。LED显示屏广泛应用[2]在体育场馆、商业应用、银行、证劵、邮政、码头、商场、车站、邮政、电讯、机关、监控、学校、餐厅、酒店、消遣、等不同户外场所的广告宣传。就本次课程设计来说LCD1602、12864、LCD5110都是可以选择的，我们着重比较他们的价格。芯片价格（元）稳定性可靠性这就是选择LCD1602的原因

LCD16025稳定可靠LCD1286423稳定可靠LCD511050+稳定可靠602采用标准的16脚接口，其中：第1脚：GND为电源地

第2脚：VCC接5V电源正极

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第3脚：V0为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高（对比度过高时会产生“鬼影〞，使用时可以通过一个10K的电位器调整对比度）。

第4脚：RS为寄放器选择，高电平1时选择数据寄放器、低电平0时选择指令寄放器。

第5脚：RW为读写信号线，高电平(1)时进行读操作，

以51为例的简单原理图

低电平(0)时进行写操作。

第6脚：E(或EN)端为使能(enable)端,高电平（1）时读取信息，负跳变时执行指令。

第7～14脚：D0～D7为8位双向数据端。第15～16脚：空脚或背灯电源。15脚背光正极，16脚背光负极。特性

3.3V或5V工作电压，对比度可调

内含复位电路

提供各种控制命令,如：清屏、字符闪烁、光标闪烁、显示移位等多种功能有80字节显示数据存储器DDRAM

内建有192个5X7点阵的字型的字符发生器CGROM8个可由用户自定义的5X7的字符发生器CGRAM特征应用

微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄便捷，常用在袖珍式仪表和低功耗应用系统中。

操作控制注：关于E=H脉冲——开始时初始化E为0，然后置E为1。字符集

1602液晶模块内部的字符发生存储器（CGROM)已经存储了160个不同的点阵字符图形，这些字符有：阿拉伯数字、英文字母的大小写、常用的符号、和日文假名等，每一个字符都有一个固定的代码，譬如大写的英文字母“A〞的代码是01000001B（41H），显示时模块把地址41H中的点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母“A〞。

在单片机编程中还可以用字符型常量或变量赋值，如'A?。由于CGROM储存的字符代码与我们PC中的字符代码是基本一致的，因此我们在向DDRAM写C51字符代

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码程序时甚至可以直接用P1=?A?这样的方法。PC在编译时就把'A'先转换为41H代码了。CGROM中字符码与字符字模关系对照表字符代码0x00~0x0F为用户自定义的字符图形RAM(对于5X8点阵的字符，可以存放8组，5X10点阵的字符，存放4组)，就是CGRAM了。0x20～0x7F为标准的ASCII码，0xA0～0xFF为日文字符和希腊文字符，其余字符码(0x10～0x1F及0x80～0x9F)没有定义。以下是1602的16进制ASCII码表地址：读的时候，先读上面那行，再读左边那列，如：慨叹号！的ASCII为0x21，字母B的ASCII为0x42（前面加0x表示十六进制）。指令集指令码功能令:清显示RSR/WD70D60D50D40D30D20D10D01说明将DDRAM填满\并且设定DDRAM的地址计数器(AC)到\归位000000001*设定DDRAM的地址计数器(AC)到\并且将游标移到开头原点位置;这个指令不改变DDRAM的内容显示开关控制指令进入模式设置指令0000001DCB[D=1:整体显示ON]，[C=1:游标ON]，[B=1:游标位置反白允许]00000001I/DSI/D=1，光标或闪烁向右移动，AC增加1。I/D=0，光标或闪烁向左移动，AC减少1，S整个显示移动0015

光标或显示移位指令功能设定000001S/CR/L**光标或显示移位指令可使光标或显示在没有读写数据的状况下，向左或向右移动,指令不改变DDRAM的内容00001DLNF**[DL=0/1：4/8位数据],[N=0/1,单行/双行显示],[F=0/1,5*8/5*10点阵显示模式]设置CGRAM地址0001AC5AC4AC3AC2AC1AC0CGRAM地址设置指令设置CGRAM地址指针,设定DDRAM地址0010AC5AC4AC3AC2AC1AC0DDRAM地址设置指令设置DDRAM地址。一行地址范围00H~4FH,两行DDRAM地址第一行00H~27H，其次行40H~67H,加上高2位，[一行：80H－A7H]，[二行：C0H－E7H]读忙标志和地址01BFAC6AC5AC4AC3AC2AC1AC0BF：忙标志位,BF=1，模块正在进行内部操作，此时模块不接受任何外部指令和数据。BF=0，模块可以接受外部的指令和数据;同时可以读出地址计数器(AC)的值。写RAM指令10D7D6D5D4D3D2D1D0将数据D7-D0写入到内部的RAM(DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM),将用户自定义的字符写入CGRAM中，D7~D5为000，D4~D0为5点的字模数据读RAM指令11D7D6D5D4D3D2D1D0从内部RAM读取数据D7——D0(DDRAM/CGRAM/IRAM/GRAM)16

三、硬件设计

3.1基于L298的直流电机调速系统硬件设计

3.2对系统的各部分功能描述

器件选型及电路结构

电机驱动芯片控制端IN1、IN2连接AT89c51的P3.0、P3.1使能端连接P3.7输出端连接电机和四个二极管，验收时，陈老师问了这四个二极管的作用。那我现在就详细写一下其作用。由于电机是电感负载，当电机开关时势必就会产生感应电动势，我们成为反向峰压，为了给反向峰压提供通道，就接了四个二极管。还有就是L298的高驱动能力弥补了单片机本身的驱动能力，由于单片机本身驱动能力有限，所以，使用L298是明智的

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选择。其他端口依照原理图来。详见2.2.4

LCD1602的rs、r/w、E控制端口分别接p2.2,p2.1,p2.0功能详见2.4.5

我只说一下接P0口是要接上拉电阻，由于P0口内部是漏及开路输出。

P1口分派为按键接口。

整个电路图分派如上，并留有余地，还可以扩展功能。便利进一步开发，

这也是好的工程师必备的素质。

四、软件设计4.1流程图

4.1.1主程序流程图

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开始硬件初始化软件初始化LCD初始化LCD显示键盘扫描是否有按键按下？N按键处理Y

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4.1.2硬件初始化

4.1.3软件初始化

开始电机停转指示灯全灭终止开始定时器初始化中断初始化终止20

4.1.4LCD初始化

4.1.5按键扫描

开始功能设置显示设置输入设置终止开始正转？正传处理反转？反转处理中止？停转处理加速？加速处理减速？减速处理终止21

4.2LCD部分时序图

LCD1602的时序图解释

不同公司生产的1602液晶的时序图差不多都一样，所以MCU控制程序也差不多，一般都是通用的。下面来看一下它的时序图

4.3PWM产生程序

/*************************FunctionName:

*Description:定时器中断产生PWM波*ENtryparaenter:*REturnValue:

**************************/voidt0()interrupt1using0{if(tp!=0){if(count>10)count=0;

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{}

if(count>tp)Me=0;elseMe=1;}

if(tp==0)if(count>10)count=0;if(count>=tp)Me=0;elseMe=1;}

count++;

程序说明：产生可调的PWM波信号，通过改变占空比改变PWM信号。

五、调试过程

5.1软硬件调试及调试问题和解决方法

本次软件调试采用Keiluvision4软件，配置采用默认配置(12MHz晶

振）默认的编译器，仿真器。刚开始使用内部仿真器，后来用外部仿真器（Proteus仿真联调）并使用单步、断点、全速运行等多种手段调试。

硬件仿真使用Proteus仿真，在Proteus中画原理图并仿真。下面介绍一下解决联调的方法

1：把VDM51.dll这个文件分别复制到Proteus安装文件下的MODELS目录下，以及keil安装文件下的C51\\BIN目录下2：keil设置步骤：

(1)用记事本开启C:\\ProgramFiles\\keil中toolS.INI文件，添加TDRV9=BIN\\VDM51.DLL(\其中“TDRV9〞中的“9〞要根据实际状况写，不要和原来的重复。(2):keil开启DEBUG选项卡如图设置：

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a:在出现的对话框里在右栏上部的下拉菜单里选中“ProteusVSMMonitor一51Driver〞。并且还要点击一下“Use〞前面说明选中的小圆点

b:再点击“Setting〞按钮，设置通信接口，在“Host〞后面添上“127.0.0.1〞，假使使用的不是同一台电脑，则需要在这里添上另一台电脑的IP地址(另一台电脑也应安装Proteus)。

在“Port〞后面添加“8000〞。设置好的情形如下图，点击“OK〞按钮即可。最终将工程编译，进入调试状态，并运行3：protues设置：

进入Proteus的ISIS，鼠标左键点击菜单“Debug〞，选中“useromotedebugermonitor〞，如下图。此后，便可实现KeilC与Proteus连接调试。

5.2调试效果

5.2.1效果图

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启动初始化初始化：显示设计者显示设计者。当然也可以显当然可以显示其他（根据需要）示其他（根据需要）。

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没输入的状况

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正转

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反转

停转

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5.2.2仿真与实际的区别及仿真的局限性

仿真有如下几个特点，也是仿真的局限性所在：

a)仿真芯片不用接电源也可以，电源默认接。譬如LCD模块，电机驱动模块芯片

b)仿真不用接晶振电路。而实际中必需接上，否则不可以使。c)仿真不考虑驱动能力。意思就是你直接把电机连到单片机上也可以驱动。而这在实际中是不可能的。也会造成我们的误会。

六、设计总结

其实这次课程设计还是有很大的收获的，首先还是从对单片机的认识谈

起吧，每一次课堂上的学习，包括前两次的大作业，都会使我对51单片机有了更深一步的认识，有时候会有这么一种感觉：单片机还能这么玩！程序还能这么写！我觉得每一次的感悟就有每一次的提高。下面谈谈我对各个软件的理解，再谈谈我对51的浅谈以及本次课设的理解。

先来谈谈Proteus仿真软件，从原理图布图、代码调试到单片机与外围

电路协同仿真，一键切换到PCB设计，真正实现了从概念到产品的完整设计。在编译方面，它也支持IAR、Keil和MPLAB等多种编译器。当然本次课设只用到了原理图仿真。当然了此次课设我还使用了keil与proteus联调的方式来进一步确切的调试。当然我也学到了一些快捷键的使用，譬如统一给接口做标号就可以按“a〞后，输入“net=p0.#〞来依次标p0口

的网络标号。

再说说对keiluvisin4的理解，当然keil也是一个功能十分强大的软件，

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不管是对程序的编写还是调试，都是相当有效，本次课设用到的并不多，只是用来编写C代码，和调试，keil本身带有51的内部调试器，当然我这次也用了和proteus联调的手段，是调试更便利，更具有目的性。

除了对软件熟练把握以外，算法思想显得尤为重要，老谭说过：“一

个好的算法是程序的灵魂〞。写这个程序就表达了这一点，对于LCD1602的程序部分我是下了功夫，主要是对字符的输入转变，具体实现请参照代码。按键的扫描也是用的两个数组比较来实现检测按键的按下，对此还是颇为高傲。

还有就是编程的思想，在编程的时候应当想到如何是代码更具有可

移植性，这让我皱起了眉头，在对代码整理的时候我意思到了这个问题。定义放到预编译中1.变量尽量在函数中定义

2.还有变量的名称尽量用英文而不是拼音，也可以放在H文件中包含进来

3.变量和函数的书写格式也是固定的还可以把模块放到另一个c文件中然后在主文件中包含就可以了具体实现请参照代码。

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#include#include#include#include

#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineLCD_COMMAND0

#defineLCD_DATA1#defineLCD_CLEAR_SCREEN0X01#defineLCD_HOMING0X02#defineLCD_SHOW0X04#defineLCD_HIDE0X00#defineLCD_CURSOR0X02#defineLCD_NO_CURSOR0X00#defineLCD_FLASH0X01#defineLCD_NO_FLASH0X00#defineLCD_AC_UP0X02#defineLCD_AC_DOWN0X00#defineLCD_MOVE0X01

#defineLCD_NO_MOVE0X00sbitSW0=P1^0;sbitSW1=P1^1;

sbitSW2=P1^2;sbitSW3=P1^3;sbitSW4=P1^4;sbitMz=P3^0;sbitMf=P3^1;sbitMe=P3^7;sbitzheng=P1^5;sbitfan=P1^6;sbitting=P1^7;sbitLcdRs=P2^2;

sbitLcdRw=P2^1;sbitLcdEn=P2^0;ucharlast_val[5]={1,1,1,1,1},cur_val[5]={1,1,1,1,1};uinti;uintcount=0;

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//包含头文件

//写指令//写数据//清屏//回原地//开显示//关显示//显示光标//不显示光标//光标闪动//光标不闪动//地址计数器加

//画面可平移

//正转开关

//反转开关//中止开关//加速开关//减速开关//L298芯片控制口

//PWM波输出口//正转指示灯//反转指示灯//LCD控制口

//停转指示灯

//决定按键变化数组//周期计数

uchartp=5;ucharstr[7];uchardis[1];

voidkeyscan(void);//占空比计数

//按键扫描voiddelay1(void);voidjust(void);voidturn(void);voidmotorstop(void);voidspeedup(void);voidspeeddown(void);voiddelay2();

/*************************FunctionName:delay*Description:LCD延时程序*ENtryparaenter:z*REturnValue:无

**************************/

voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}

/*************************FunctionName:LCD_Write

*Description:当style=1时写数据，等于0时写指令*ENtryparaenter:style，input*REturnValue:无

**************************/voidLCD_Write(bitstyle,ucharinput){

LcdRs=style;P0=input;delay(5);LcdEn=1;delay(5);LcdEn=0;

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//10ms延时//正转程序//反转程序//停车程序//加速程序//减速程序//100ms延时

}

/************************

*FunctionName:LCD_SetDisplay*Description:

*ENtryparaenter:displaymode*REturnValue:

**************************/

voidLCD_SetDisplay(uchardisplaymode){LCD_Write(LCD_COMMAND,0x08|displaymode);}

/************************

*FunctionName:LCD_SetInput*Description:

*ENtryparaenter:InputMode*REturnValue:

**************************/

voidLCD_SetInput(ucharInputMode){LCD_Write(LCD_COMMAND,0x04|InputMode);}

/*************************FunctionName:LCD_initial*Description:LCD1602初始化*ENtryparaenter:*REturnValue:

**************************/voidLCD_initial(){LcdEn=0;LCD_Write(LCD_COMMAND,0x38);行显示LCD_SetDisplay(LCD_SHOW|LCD_NO_CURSOR);LCD_Write(LCD_COMMAND,LCD_CLEAR_SCREEN);LCD_SetInput(LCD_AC_UP|LCD_NO_MOVE);}

/*************************FunctionName:GotoXY*Description:LCD坐标定位*ENtryparaenter:x，y*REturnValue:

**************************/

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//设置功能，8为数据线两

//开显示，无光标//清屏

//AC递增画面不动

voidGotoXY(ucharx,uchary){if(y==0)LCD_Write(LCD_COMMAND,0x80|x);地址80-8FHif(y==1)LCD_Write(LCD_COMMAND,0x80|(x-0x40));//由于DB7位1所以第一行

//其次行C0-CFH

}

/*************************FunctionName:Print*Description:写字符*ENtryparaenter:*str*REturnValue:

**************************/voidPrint(uchar*str){while(*str!='\\0'){LCD_Write(LCD_DATA,*str);str++;}}

/*************************FunctionName:Dataconv*Description:

*ENtryparaenter:dat*REturnValue:

**************************/voidDataconv(uchardat){uchartemp;temp=dat;dis[0]=temp+0x30;}

/*************************FunctionName:welcome*Description:欢迎界面*ENtryparaenter:*REturnValue:

**************************/voidwelcome(){

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//输出有效字符

LCD_initial();GotoXY(0,0);Print(\Designed\GotoXY(0,1);Print(\delay(200);delay2();}

/*************************FunctionName:

*Description:主程序：*ENtryparaenter:*REturnValue:

**************************/voidmain(){Mz=0;Mf=0;TMOD=0x02;TH0=0x06;TL0=0x06;TR0=1;ET0=1;EA=1;LcdRw=0;welcome();收delay1();delay2();LCD_initial();while(1){GotoXY(6,0);Print(\GotoXY(13,0);Print(\GotoXY(12,0);Dataconv((uchar)tp);Print(dis);GotoXY(0,1);

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//电机停转

//定时器0方式2定时//开启定时器//允许定时器中断//总中断允许//写使能//显示设计者：袁吉//延时

//LCD初始化//大循环

Print(\GotoXY(11,1);Print(\keyscan();}}

/*************************FunctionName:

*Description:主程