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本文格式为Word版，下载可任意编辑——松下伺服器接线总结松下伺服电机接线总结

伺服驱动器型号：MDDHT5540伺服电机型号：MSME152G1H

运动控制卡型号：PCI-1240

1、主电路

工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行状况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路依旧接通。

2、脉冲发送电路

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接线根据：

运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示

由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。

松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图

手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图

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3、编码器反馈脉冲接收电路

接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考

网址：/Details/202310/2023103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，假使松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应当是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应当认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接线根据：

伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明

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由此说明可知，必需使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需参与终端电阻。

运动控制卡功能模块图如下

运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下

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运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式一致。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。

4、伺服ON输入信号—SERVO-ON

接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机

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