安川DX机器人基础教育培训

（优选）安川DX机器人基础教育培训现在是1页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长（一）机器人介绍1.机器人的发展史2.机器人的应用3.机器人的系统构成以及技术参数现在是2页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长1.YASKAWA机器人发展史控制箱本体ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCⅡK6、K16、SK6等K系列XRCUP6、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6、HP20D等现在是3页\一共有110页\编辑于星期日2.安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠……现在是4页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长现在是5页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长汽车零件业－浇铸现在是6页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长水刀切割现在是7页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长涂胶现在是8页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长汽车零件业－取放现在是9页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长食品业－堆叠现在是10页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长汽车零件业－点焊现在是11页\一共有110页\编辑于星期日3.机器人的系统构成现在是12页\一共有110页\编辑于星期日机器人

系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱现在是13页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电控制箱与本体之连接3BC现在是14页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长机器人本体一、本体型号后面数字的含义

1、MH6是其负荷重量为6公斤

2、HP20D是其负荷重量为20公斤

3、MA1400是其最大工作范围是

1400MM现在是15页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长MH6本体

技术参数现在是16页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长HP20D

技术参数现在是17页\一共有110页\编辑于星期日MA1400

本体技术参数现在是18页\一共有110页\编辑于星期日I/O模组伺服模组DX100机器人控制箱DX100MH6控制箱内部构成：

电源供应模组CPU模组电源转换器焊接命令板现在是19页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长电控箱操作面板急停按钮电源开关铭牌门锁现在是20页\一共有110页\编辑于星期日现场讨论现在是21页\一共有110页\编辑于星期日现在是22页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长安全注意事项●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●

5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内

现在是23页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长正确开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。现在是24页\一共有110页\编辑于星期日简单带动机器人1、按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯亮起4、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人

以下是关节坐标和直角坐标的操作

现在是25页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长关节坐标的运转现在是26页\一共有110页\编辑于星期日各轴运动方向现在是27页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长直角坐标的运转现在是28页\一共有110页\编辑于星期日机器人教导盒功能现在是29页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）现在是30页\一共有110页\编辑于星期日教导盒按键讲解（2）现在是31页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）现在是32页\一共有110页\编辑于星期日教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区操作按钮现在是33页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长状态显示区详解现在是34页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长可能的轴组合现在是35页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长动作坐标系统现在是36页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长速度现在是37页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长安全模式现在是38页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长运转方式现在是39页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长机器人状态现在是40页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长换页显示现在是41页\一共有110页\编辑于星期日现场操作时间现在是42页\一共有110页\编辑于星期日运动模式

1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动现在是43页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长单一圆弧运

动现在是44页\一共有110页\编辑于星期日连续圆弧运动现在是45页\一共有110页\编辑于星期日单一曲线运动现在是46页\一共有110页\编辑于星期日连续曲线运动现在是47页\一共有110页\编辑于星期日现场讨论现在是48页\一共有110页\编辑于星期日（三）机器人菜单讲解现在是49页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MP6主菜单MH6主菜单：1.程序内容2.弧焊3.变量4.输入/输出5.机器人6.系统信息7.外部储存8.设置9.显示设置现在是50页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单－程式MH6主菜单：程序内容：1.程序内容2.选择程序3.主程序4.程序容量5.循环现在是51页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（2）MH6主菜单：弧焊：1.引弧条件2.熄弧条件3.弧焊辅助条件4.焊机特性5.弧焊管理6.摆焊条件现在是52页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（3）MH6主菜单：变量：1.字节型2.整数型3.双精度型4.实数型5.字符型6.位置型现在是53页\一共有110页\编辑于星期日DX100MH6子菜单（4）MH6主菜单：输入输出（主要）：1.外部输入2.外部输出3.通用输入4.通用输出5.专用输入6.专用输出现在是54页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（5）

MH6主菜单：机器人（主要）：1.原点位置2.工具3.碰撞检测等级4.用户坐标5.超程与碰撞传感器6.解除极限现在是55页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（6）MH6主菜单：系统信息：1.版本2.监视时间3.报警历史4.I/O信息记录现在是56页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（7）

MH6主菜单：外部储存：1.安装2.保存3.校验4.删除5.装置6.文件夹现在是57页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长DX100MH6子菜单（8）MH6主菜单：设置：

1.示教条件设置2.操作条件设置3.操作许可设定4.功能有效设定5.微动条件设定6.后退条件设定7.功能条件设定8.日期/时间9.预约程序名10.用户口令11.设置速度12.设定自动备份13.节能功能现在是58页\一共有110页\编辑于星期日DX100MH6子菜单（9）MH6主菜单：显示设置：1.更改字体2.更改按钮3.设置初始化4.改变窗口格式现在是59页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长现场讨论现在是60页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长（四）机器人编程教导现在是61页\一共有110页\编辑于星期日新程式的建立

1、在编辑模式下选择【程式】菜单

2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【输入】键登录

6、按【输入】键确认

现在是62页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长范例定位精度讲解现在是63页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长编程图例现在是64页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点1现在是65页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点2现在是66页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点3现在是67页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点4现在是68页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点5现在是69页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长程式点6现在是70页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长起点与终点重合现在是71页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长定位精度之等级用法

现在是72页\一共有110页\编辑于星期日程式路径确认

1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。现在是73页\一共有110页\编辑于星期日程式点的修正—插入

开始用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键现在是74页\一共有110页\编辑于星期日程式点的修正—删除

开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标不在欲删除点上现在是75页\一共有110页\编辑于星期日程式点的修正—变更

开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键现在是76页\一共有110页\编辑于星期日程式内容复制、剪切、贴上

和反向贴上复制:复制一指定范围到暂存区剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中现在是77页\一共有110页\编辑于星期日MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解现在是78页\一共有110页\编辑于星期日1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行现在是79页\一共有110页\编辑于星期日范围设定图解现在是80页\一共有110页\编辑于星期日2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】现在是81页\一共有110页\编辑于星期日3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】现在是82页\一共有110页\编辑于星期日4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录现在是83页\一共有110页\编辑于星期日5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】现在是84页\一共有110页\编辑于星期日速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键现在是85页\一共有110页\编辑于星期日常用程式指令功能讲解现在是86页\一共有110页\编辑于星期日程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】现在是87页\一共有110页\编辑于星期日程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】现在是88页\一共有110页\编辑于星期日机器人再生运动现在是89页\一共有110页\编辑于星期日现场操作时间现在是90页\一共有110页\编辑于星期日现场讨论现在是91页\一共有110页\编辑于星期日（五）应用与设定现在是92页\一共有110页\编辑于星期日工具资料之设定1现在是93页\一共有110页\编辑于星期日工具资料之设定2现在是94页\一共有110页\编辑于星期日五点校正法现在是95页\一共有110页\编辑于星期日联盟并立共同成长使用者坐标的设定现在是96页\一共有110页\编辑于星期日现场讨论现在是97页\一共有110页\编辑于星期日（六）常见异常情况处理现在是98页\一共有110页\编辑于星期日冲突检知（外部轴）异常代码：4315

否

是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触现在是99页\一共有110页\编辑于星期日撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触现在是100页\一共有110页\编辑于星期日绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107现在是101页\一共有110页\编辑于星期日位置确认

选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单