智能循迹小车程序完美

小车运行主简介：@模块组成：红外对管检测模块----五组对管，五个信号端直流电机驱动模块----驱动两个直流电机，另一个用万向轮 @功能简介：在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测

这样小车便可在其上循迹运行@补充说明：该程序采取“右优先”的原则即右边有黑线向右转假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条假定:遇到白线输出0，遇到黑线输出如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0，#definem0#definem1即可说明1：直 速度转弯,调头速 微小校正 高速轮低速轮下的占空比（Dutycycle）,以求达到合适的转弯，直行速 length检测到黑线到启动转动的时间间 mid3在黑线上到脱离黑线的时间 作为判断中心位置是否进入黑线的标志，由于运行的粗糙性和惯性常取其他对管的输出信号作为判断条 若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#definem01//黑线m1,白线m0#definem10#definefull_speed_left40//方便调节各个状态的占空 ,可用参数组（30,35,6,25,30,68000,27000,500#definefull_speed_right （40,45,6,25,30,68000,27000,500#definecorrect_speed6时的低速轮的占空比#defineturn_speed_left25#defineturn_speed_right#definelenth68000 #definewidth27000 #definecheck_right5002000--》20--》200--》500#definemidlleft1#definemidrucharDuty_left,Duty_right,i=0,j=0空比标志，取1--100sbitIN1=P2^0;sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;sbitIN4=P2^3;sbitENA=P1^0;sbit//循迹口五组红外对管，依次对应从左往右第1,2,3,4,5sbitleft1=P1^6;sbitleft2=P1^5;sbitmid3 sbitright4=P1^3;sbitright5=P1^2;voidline_left();voidvoidvoiddelay(longintDelay_time)//延时{uintt=Delay_time;}voidinit()//定时器初始{left1=m0;//初始化 mid3=m1; TH0=(65536-TL0=(65536-ENA=1;使能端口，初始化}voidtime0(void)interrupt //中断程{ //调速在中断中执elseENA=0;elseENB=0; //取约150HZ，12M晶振，每次定时66us,分100次，这样开头定TL0=(65536-}voidcorrect_left()//向左校正，赋{Duty_left=correct_speed;}voidcorrect_right()//向右校正，赋{Duty_left=full_speed_left;}voidturn_left()//左转，赋{Duty_left=turn_speed_left;IN1=0;//转弯时一个正转，一个反转，}voidturn_right()//右转，赋{Duty_left=turn_speed_left; }voidstraight()//直走，赋{Duty_left=full_speed_left;//左右电机占空比初始化，调节直线运动速度 值需要单独写程序取}voidline_straight()reentrant//函数名后加reentrant可以递归调用，//一直走黑直线{ //防止校正时，小车冲出过大，导致2,4号检测管了{goto}elsegotolabel3;}} {line_right(); gotolabel3;}elseif(left1==m1){line_left();goto}{while(right4==m0)//本来应该是用mid3,但是为了提高灵敏度，选择right4；向左时，可取left2对管}label3:什么都不}voidline_right()//右边有黑线{{turn_right();//执行向右转的赋 width决定转弯时mid3黑线宽度时所需要的时goto}{}}voidline_left()//左边出现黑{{{goto}}delay(check_right);//左边遇到黑线时，左边出了黑线之后，继续延时一段时间，判断右是否遇到黑线//若遇