平面关节型机械手设计

第1章绪 第2章机械手总体方案设 第3章机械手总体结构设 通业等方面得到越来越广泛的应用。平面关节型机器手又称SCARA型装配机器手，是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人。在水（2.4m,0.4m。3（21658mm，240，564mm，240，机驱动和齿轮传动来实现大臂的旋转运动利用另一台步进电机驱动小臂旋2-1机驱动，θ2为小臂回转角，移动关节上下移动，共三个自由度，简图如图“2-2-3”所示。2-2由电动机驱动，为提高精度采用一级齿轮联接，带动大臂转动，速度、频率大臂关节处相同；移动关节与小臂固定连接，移动关节使用气缸或缸，活塞杆连接手指上下移动；手指通缸驱动控制夹具指，使夹具体从内部抓取环类2-4”所示。2-32-4此处省略NNNNNNNNNNNN字。如需要完整说明书和设计图纸等.请联系九七一九二零零另机械毕业设计！该已经通过答辩结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和的结构设计V(R2r23.14(352252)282600(mm3mGmgvg780028260010其中g4fN

2-5，f=0.15。所以N4

P4tgN

3-15o，

这里取0.85，

P4tg15040

G1 g3.14252r，h，g动作迅速反映快简单使用安全而且此处作用力不大所以选气压传动。气压缸内径D按《传动与气压传动》13-1F 4

(3-,压力有关，取P0.40，查《传动与气压传动》表13-P=0.33.143.14

按《传动与气压传动》表13-3选取活塞杆直径d一般dD0.20.3d 按《传动与气压传动》表13-4选取气缸壁厚按《传动与气压传动》表13-5查得弹簧力的FFG1FG123(N13-比异步电机，直流输出输出力可如需输出力液体压力高，可以获得较大的输控制和加速度均由控制性能较差，惯性大，步易精确定控制性能确定位较困油缩性小，压力流量均容易控制，可无级调实现连续轨迹控要油装置，体在输出力相同的维修维修使用等恶劣环境维修方便，液体感，油液泄漏易应用适用于自由度少的机械适用于抓取重量大和速度低的机中小型专用通用机械手中小型通用机械手都有，特别时重型机械手动作迅速反映快简单使用安全而且此处作用力不大所以选气压传动。d=12mm，G(

0).2FGG1G222235气压缸内径D按 传动与气压传动 1(D2d2F 4

,有关，取P0.40，查《传动与气压传动》表13-2P0.300.65由于44

0.03054(m)按《传动与气压传动》表13-3选取40mm。一般dD0.20.30.3d0.3D0.340气缸壁厚按《传动与气压传动》表13-5查得

4G3

R2r

hg

2

其中：R，r，h，g10，为气缸材料密G325N。偏重力矩要小偏重力矩时指的总重量对其支撑或回转轴所产生的力y1011.261kg/m,W9.72cm3h100mmd4.5mmy564mmG

mg11.2610.61067.57（N）75N3-M

L

L小2小

N

92625.

9.53MPa

100]按《材料力学》

（3-其中h，bQ根据

Q 1001034.5

0.4MPa[]103-

F2

12.5

741(N

MM

1.96MPa[]按《机械零件手册》表9-61（GB297-84）选7304Ed=25mmc

c0

e=0.3性的过大的凹坑（即材料发生了不允许的永久变形13-

C0S03-8S01~1.51.5

上轴承受纯径向载荷,P0F1741(NS0P07411.51111.5(NC0P0X0RY0ARAXY13－5因为AR1807410.243e所以X0

Y0

P0X0RY0ARS0P07411.51111.5(NC0如果C10（CPP计手册》第二版(16.1- T0.5Fd为滚动轴承摩擦因数，F，d16.1-290.0011C

18.5610，所以也可以用此估算 所以T10.5Fd0.50.0011962.250.02

16.1-29C2700015010，所以也可以用 估

0.1，2-11BF45BF00558mm,4mm

2

)7.86(mm10(mm为了提高精度，采用一级齿轮传动iz23.5z120，z2708-2（GB1357-87）m=1，取则d1z1m201d2z2m701aahh*m11aaafh(h*c*)m(10.25)1af0.9—1.4,1。则b1

20124mm。y1416.890kg/m,W16.1cm3h140mmd5.5mm,小臂658mm。yG小臂mg16.8900.710126.6753-MF(LL)

(L1

)

小

大 105(0.60.7)75(0.60.7)1400.7M

100.]ay y

17按《材料力学

（3-其中h，bQ根据

Q 1401035.5

0.42MPa[]103-

F2

280.12514

2001(N

MM

4.08MPa[]c31.5kNc0

e=0.3

C0S03-8S011.5此1.5。上轴承受纯径向载荷,P0F12001(NP0X0RY0ARAXY13－5AR32020010.159e0.3X0

Y0

P0X0RY0AR如果C10（CPP计手册》第二版(16.1- T0.5Fd为滚动轴承摩擦因数，F，d16.1-290.0011C .5910，所以也可以用 估P所以T10.5Fd0.50.001120010.0216.1-290.0013C2700084.310，所以也可以用 估 0.026010.1，2-11BF45BF00558mm,4mm精度验证:1400

2

)18.0325(mm)为了提高精度，采用一级齿轮传动i

3.5z120，z2708-2（GB1357-87）m=1，取则d1z1m201d2z2m701aahh*m11aaafh(h*c*)m(10.25)1af10-7圆柱齿轮的齿宽度系数d。0.9—1.4,1则b1

20120mm24mm。机身是支承的部件升降回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上周