2012机器人文件bioloid用户指南

智能佳科技中国区总电话 传真:网址地址：市海淀区中关村E世界A913ROBOTISCo.,401-701TechnoTower,193Yakdae-dong,Wonmi-gu,Bucheon-city,Gyeonggi-do,420-734PrintedinRepublicofKoreaCopyright©2007byROBOTISCo.,本书的著作权由（株）ROBOTIS所有对本书的部分或全部内容进行无端 开始 理解 行为控制编 动作编程 红外线机器人 管理 修复CM- 附 Bioloid的组组装Bioloid的顺系统要求事项制作机器人初学者制作超过10个关节的机器人。在制作复杂机器人之前需要的练习。器人教育学院请在本公司的主页( 机器人故障充电异建议使用的工具1-2．理解Bioloid是什么“Bioloid”就像积木玩具一样，是可以制作出用户想要的任何东西的万能机器人套装。比起一般的积木玩具只能做出用户想要的结构，Bioloid不Bioloid工具箱制作的一些实物例子，除此之外，还可以制作其丰富的功能Bioloid从传感器以及关节多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。1-3．Bioloid的组1-3-1.1-3-2.1-4．装配过1-5．系统要求事PC机要求 ［要求显卡：3D加速功能［支持Direct ［要求DirectX8.0或更 CPU：InPentiumIII1GHz或AMDAthlonXP1GHz或更高［建议 1-6．软件设WindowsBehaviorControlProgrammer,MotionEditor以及RobotTerminal等文件。1-7．硬件需知事在制作BioloidBioloidCM-5,AX-12+,AX-S11-7-1.CM-CM-5控制着AX-12+和AX-S1。在个人电脑上编写好程序之后把程序到CM-5，机器人即可运行。可以将CM-5的按钮当作输入CM-5供电CM-5ON，即可供电。充源开关拨向ON就可以供电。如果供电成功，PowerLED会亮起并且有一个模式LED会闪烁。通信为了与个人电脑通信，要通过串口线连接‘串口插孔’和个人电脑的串口。如果您的是没有串口的笔记本电脑，可以用本公司另售的USB2Dynamixel CM-5的操作模式有管理模式(Manage)，编程模式(Program),运行模式( 三种。三个模式LED中有一个闪烁的状态称为待机模式。如果在‘管理管理模 程序模 运行模 (Y 开 式或者将电源开关拨向OFF。状态 CM-5 U,D,L,R键为了让用户在程序运行过程中当作输入来使用而提供的按键。用这些按键可以向机器人下命令。想要将CM-5用作时还可以用来控制机器人的移动1-7-2.AX-AX-12+是机器人的伺服电机(ServoActuator)，充当机器人的关温度和负载的功能。详细的使用方法请参考‘2-5.AX-12+的控制’。 ID的特点AX-12IDBioloidAX-12+ID按顺序设定并提供出厂时的AX-12+的ID是1在使用中Bioloid的关节损坏因此了新的AX-12+则要改变ID改变ID的方法请参‘2-4.CormFlesRoislepneDmvAX-12+ID的允许范围是0～30。地址[ADDRESS]AX-12+具有多种功能。每个功能有称为地址[ADDRESS]的固有号码，用户可以以选择地址的方法控制各个功能。详细方法请参考‘2-5.AX-12用作关节AX-120～300°，并能完成速度控制和位置控制。为了控制位置我们设定0～1023的值。例如，如下图，位置00°，位置值512150°1023300°等等。用作当把AX-12+用作时它可以无限旋转，还可以设定转速速度大小。速度值的范围是0～1023。使用方法参见‘2-5-3.无限旋转（用作。1-7-3.AX-有功能。AX-S1在机械上与AX-12+是相同的结构，通信方式也一样。详细的使用方法请参考‘2-6.控制AX-S1 输入与输出 连接输和输出行为控程序基本形式如要制作[一鼓则起立两次鼓掌则坐下]机器狗时，输入项目是鼓掌声，输出项目是起立和坐下的动作。实现鼓掌次则起，鼓掌次则坐]的行为控制序。控制编程就是掌握输入项目和输出项目。本章将说明以Bioloid基本准备好的输2-2-1．开始请按照下图选择‘开始>>所有程序>>RobotisBioloidSoftwareBehaviorControlProgrammer’，则行为控制程序就会运行。图选择‘File>>NewFile’或右图单击和’NewFile’对应的快捷键就会生成每条线由行号，识别，命令行组成命令行是由数个方块(Block)组成的。双击一个方块会显示适当令2-2-2．文件 打开 保存 最近使用过的文件行为控制编辑器保存着最近打开过的文件的路径。从而没必要用‘打开’2-2-3．行为控制程序的语法START, ELSEIF 当条件句为‘假’时，如果在下一行有‘ELSEIF’,则执行‘ELSEIF’的条件命令。组成方式CONT Routine（JUMP规则检查编写完行为控制程序后，要检查语法上有没有错误。有语法错误的行为控制程序是不能到机器人的。在程序菜单中选择[RULECHECK]。有错误的部分会变成红色。修正这些地方的错误并重新点击[RULECHECK]。[RULECHECK]会在程序的时候自动运行。 2-2-4 选择多个行的方法是按下键盘的Shift键，再选择要添加的行号。 插入[Insert]利用插入功能，可以在已编辑令之间插入空行。选择需要的数量令行，运行插入功能。 注释/解 笔记[comment]笔记是一种不影响程序运行的只为用户的备忘录。如下图，在写着[说明]的格子上双击即可输2-3．运行行为控制程序 确认连 运 2-4．控制CM-动作状态’图标会在‘3-4.执行动作’讲解，和‘无线’有关的图标会在‘第四章.’AUX输出到屏幕运用变量利用定时器运用按键2-5．控制AX-2-5-1制位 通过下面的例子您可以理解AX-12+的位置值。位置控 2-5-2 MarginCW/CCWMargin这时设定合适的Margin值就可以在不损伤物体的情况下抓取物体。2-5-3．无限旋转[用作控制旋转速度在无限旋转模式下可以利用‘移动速度’命令来控制速度。在‘移动速度’命令输入的值越大，旋转的越快。最大速度值是1023。要停止的时候请输入0。正转/反 注意事项设置为无限旋转模式后如果不改变设置的话一直会以无限旋转模式运行。如果要把设置为位置AX-12+不会正确工作。2-6．控制AX-2-6-1离检 面的例子会便于理解AX-S1的距离检测值。物体检测判断在机器人运行的过程中有时候[物体的有无]比与[物体的距离]更重要。这时候使用‘距离传感下面的值时bit值，即2进制数。物检测标识’的值变为011。下面的表是将‘物检测标识’命令产生的2进制数转换成行为控制程序使用的10进制数2-6-2．亮度检 解AX-S1的亮度值。2-6-3音检AX-S1可以检测周围，并提供如下功能 最大声音大小表示检测到当中最大值声音检测次数当检测到像掌声一样一定大小以上时计一次数。但是为了避免把一次的掌声误认为多次，在一次计数后大约80微秒中不再计数。2-6-4奏乐 AX-S1具有能调整蜂鸣时间的功能蜂鸣时间值1代表0.1秒即蜂鸣时间值Buzzertime2-72-7-1．制作的鸭注 动作概 ④结束后回到状态②行为控制编程了防止位置值大于812，编辑如上的IF条件命令。 2-7-2．制作物检测动作概 检测不到物时前进在正面检测到物时后退在左面检测到物时右转在右面检测到物时左转行为控制编程①将AX-12+改变方法请参考本书的‘2-5-3‘C:\ProgramFiles\Robotis\BioloidExample[ChangeEndlessturnmode].bpg’②检测 ：164（60＋1024 2-8．Bioloid错误代1、什么是动作编程2、开始动作编辑器3、制作动作4、执行动作3-1．什么是动作编程更有效的方法是利用动作编程。Bioloid可以将复杂的动作预先在CM-5中，并在行为控制程3-2连接PC(CM-5CM-5Windows程序>>Robotis>>Bioloid>>software>>MotionEditor’即可运行动作编辑器。当连不上时为了运行动作编辑器，机器人的CM-5要在待机模式下与PC连接。如果连接失败请在动作编辑器‘StartCM-5connection’后正确设置通信端口。如果还是不能连接，请检查是否有机器人设 Setup菜单中选择‘ChangeRobotfile’WalkingDroid.rbt动作编辑器的组成3-33-3-1Pagename(页名 是设置页名的地方。初始值是‘NoPagenumber(页号)页的一系列固有的号码。CM-5可以127个动作页。也就是说可以制作并Pagey(移动页)通过修改页号可以移动到相应的页Dataaddress(开始地址)ycount(次数)有时候可以反复进行某个页的动作，这个反复的次数可以在次数中设定。初始值为1。Numberofpose(有效数)开始动作后会从零开始到有效数为止。除了有效以外的会被标记成黑色。当要只已输入的当中的前面的一部分时可以使用此功能（将会在Motionspeed(动作速度 Acceltime(加速时间)当动作运行时所有关节反复执行加速->匀速->加速的动作。这时加速/的时间是NextpageNo.(连续页)1个页只能使用7个，因此如果要使用7个以上的就要把页连着使用。请ExitpageNo.(结束页)是要停止动作时使用的页。在通过行为控制程序来输入动作停止命令的时候也会结束页再停止动作。(通过行为控制程序的停止动作令是给‘LOAD>>CM-5>>Robotymotion(动作)按下y键时保存窗口的会按顺序运行。当动作在运行中时‘y’Pagesave(保存页)CM-53-3-2（pose）姿势(pose)Droid移动一步的动作，要像下设计设 的细 速 停止时 保存动作意味着将保存的按顺序执行。因此通过以上过程制作出来的要保存在保存窗口。通过鼠标的拖放功能将当前的值输入到保存窗口中希望的位置。如果输入到已经存在的位置，那么之前的会被新覆盖掉。添加点击添加，当前的会保存到最后移动、插入把要移动的用鼠标左键按下并移动到目标位置，之后放下鼠标左键即可移动。如果移动到两个之间即可插入。这个功能在移动设置窗口的的时候使用方法相删 想保存在保存窗口的的时候双击相应的。为了防止由于错误的而损坏机器人，如果不是有效的话程序会要求一次确认。有效可以用窗口的机器人颜色来区分。机器人用黑色表示的领域是无效的。3-3-3．上传/动作数利用动作编辑器来制作的动作数据保存在机器人的CM-5中。为了将机器人的动作数据保存到数据用PC备份并保存或将一个动作数据用到多台机器人的时候非常有用。上传/是在行为上传动作数据动作数 到PC3-4．执行动作CM-5执行异步动作为了执行动作要使用导入(LOAD)命令。选择导入命令后会有两个方块会被激活。激活的两个窗口中左侧方块中选择‘CM-5>Motionypage’，右侧方块中选择自己希望的‘Motionpagenumber’（动作页号。如下制作行为控制程序并到CM-5后执行Y模式则会运行保存在第执行同步动作机器人动作是以行为控制程序向动作程序发送命令的方式执行。但是有可能会发生如下情况。当行为控制程序发送动作命令之后动作还未完成又执行下一行令。因此如果要制作连续执行两个以上的动作令时要设计成前一个动作结束后再执行随后的动作。这种方式称为执行动作结束后是0。因此将程序设计成在‘机器人动作状态’为1时暂停行为控制程序，当‘机器人动作状态’变为0时继续执行行为控制程序。 执行无限反复动作如果把像步行一样的有规律的反复动作制作成无限反复动作将是有效率的。为了制作无限 4．1、红外线2、ZIGBEE无线通信概要4-1AX-S1(IRAX-S1IR(红外线)通信的发送/接收装置。如下图，AX-S1向发送数据，从前方接受数据。因此如果要用AX-S1进行IR无线通信的时候要对准通信方IR通信 IR通信 行为控制程序发送无线数据的行为控制程序要到CM-5 发送命令是‘IRremocon(forTransmitting)TXdata’（向红外发送数据）运行如下图令（接收 达的时候是1，否则是0。因此可以如下制作接收等待命令。 4-2．ZIGBEE 泛用于PAN(alAreaNetwork)的通信技术。CM-5和ZIG-100BioloidZigbee方式的无线通信，要把ZIG-100CM-5。为了安装，要先分解CM-5,再把ZIG-100模块插入CM-5电路主板上的ZIGBEE位置。为了发送和接收数据，至少需要两套以上的CM-5和ZIG-100模块。ZIGBEEID每个ZIG-100IDZIG-100ID。知道了ID11ZIG-100与周围的所有ZIG-100BroadcastingZIG-100技术文档。设置ID 为了给一个ZIG-100设置对方ZIG-100的ID，使用行为控制程序。下图是设定对方ZIG-100的ID的方法。如下图，编写了行为控制程序之后到CM-5并执行，就能设置ID。请参考‘C:\ProgramFiles\Robotis\Bioloid\Example\Example[RFVerifyingMyID].bpg’和‘Example[RF]AssigningOther’sID].bpg。ZIG-100通信 S/WZIG-100也可以通过S/W来利用行为控制程序。它的行为控制程序和红外线无线通信中说 1、初始化动作2、机器人终端机器人5-1 到PC。初始化方法如下图5-2果利用机器人终端就能将PCCM-5来使用。传到CM-5.5-2-1．机器人终端对AX-12+，AX-S1的控制 为了控制AX-12+，AX-S1，要运行CM-5的管理模式(ManageMode)。管理模式(ManageMode)的运行方法是先按下CM-5的‘MODE’键使得管理LED(ManageLED)闪烁，再按通信速度CM-5AX-12+,AX-S1BaudCM-5AX-12+,AX-S1的通信速度令。命令使用方法如下。执行Baud命令后所有和CM-5连接的AX-12+,AX-S1的使用方法：BAUDPARAMETER)] 使用方法：SCANID ：IDID]↙ ControlTableControlTableAX-12AX-S1AX-12+,AX-S1以说就是改变ControlTable的值。ControlTable由各个功能所在的地址和体现功能的数据组成。仔细的说明请参考AX-12+，AX-S1的说明书。 显示AX-12+,AX-S1ControlTable 使用方法：READ[地址][要的数据长度] WRITE能看到LED亮起再熄灭。缩略命令是wr。 。使用方法：reset[ID]5-2-2．程序模 (ProgramMode)CM-5‘MODE’键让‘Program’LED‘START’键即可。程序模式 在关节值，Pausetime，Speed，页信息内移动光标时请用键盘的方向键。制作生成动作的方式与动作编辑器一样。相关令句如下命令：On,Off,Write,Set,Step,y,Go,Insert,Move,Name,页编辑命令：Page,Before,Next,Copy, 消除关节力量令。输入 这时用手可以轻易地转 提提 以确认当前的关节角添加到了。也请确认Stepline的生成。缩略命令是w。 但只执行到Stepline之前的 提 y[页号]的形式输入的话可以执行非本页的动作。例如输入‘ 提 运动。缩略命令是‘gInsert要把当前的关节角插入到和之间时使用。以insert[号]的形式来使用。缩略命令是‘i Step改变Stepline。生成了4个或只想执行前两个的时候输入step2的话stepline会移动到2之前，因此只POSE0,1。缩短命令是‘s’。PauseTimePauseTime是在中实现在某个暂时停住的功能。这个功能在机器人摆出后想暂时停住时有用。比如在制作敬礼的动作时先摆出低头的，并暂时停住，这时候可以用PauseTime实现。最大值是255。换算PauseTime值和实际时间的方法请参考下面的。实际的停止时间＝7.8msec×PauseTime×32/Page 将的进行可以以总时间的方式确定，而不是以速度的方式。这时候可以用Time命令。输Time后按下回车键，Speed变成Time，具体如下。换算进行时间的方法请参考如下。进行时间＝7.8msec×Time×32/PageSpeed页信 Accelerationtime在动作时关节们反复加速->匀速->的动作。这时加速和的时间就AccelerationtimePage LinktoNext