matlab相关教程及其文件开题报告

。邮电大学专 开题报。专业（领域无是无无初 题一、选题依据（综述报告先进性和实用性，技术难度及工作量；列出主要阅读参考文献,15篇）可以战术侦测及支持，可以用来救援，可以对道路交通和进行监测，可以检测长距离输电线路和油气管道，可以对农作物产量进行预测干旱监测以及喷洒，可以监测森林火灾探测及消防，可以无人机的编队飞行具有广泛的应用是研究的热点问题。编队飞行由于具有冗余性可重构性且结构灵活可以减少系统的开销增强系统的鲁棒性和有效性[1]。有很多方法被用于解决无人机的编队飞行问题如长机—僚机，基于行为方式和虚拟结构等。对于编队的问题国外已开展了大量的研究。Stanford大学使用两架固定翼无人机进行编队飞行试验[2],一个无人机“”进入了第二个无人机的路径中，第二个唤“紧急逃生策略来实现避撞系统长机—僚机是目前最成编队控制策略最先用于机器人的编队控制[3]。虚拟结构方法也源于机器人编队领域[4]，分为刚性虚拟结构和柔性虚拟结构[5]。基于行为的策略也源于机器人[6]，[7了较多的成果。等人使用长机-僚机的编队方法以空间距离为控制对象，通过硬件实现双机的通信[8]。航空航天大学的以虚拟结构为框架在编队中加入队形反馈，用夫函数证明了编队控制方法的收敛性[9]。等采用了基于智能体行为的算法来实现队形的构建使系统有了明确的反馈有利于分布式的控制[10]。制。容错控制的方法分为主动容错和容错[11]控制的容错方法系统具有鲁棒性且标称控制器的制器重构但不适用于所有故障情况。有一类主动的容错的控制方法是基于故障隐藏原则的[12],是将控制重构模块插入到故障设备和标称执行器之间来隐藏故障,。设备的特征,而无需进行标称控制器的重新调整和重构。在执行器故障的情况下，重构模块是虚拟的执行RichterLunze等设计了鲁棒自适应滑模虚拟执行器利用了虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点利用夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性以及鲁棒性[15]。。。的自适应容错控制等基于滑模的容错方法对[16]进行改进，采用了相同的长机僚机内外环的编队模。机仍能继续完成任务若干小型客机如果实现了紧密编队飞行则屏上会显示为一架超级大型客机 YangQuanChen,ZhongminWang.FormationControl:AReviewandANewConsideration.IEEETransactionsonRoboticsandAutomation,vol.17,no.6,pp.905–908,Dec.2001. TeoR,JangJS,TomlinCJ.AutomatedmultipleUAVflight-theStanfordDragonFlyUAVprogram[C].DecisionandControl,2004.Cdc.IEEEConferenceon.IEEEXplore,2004:4268-4273Vol.4. WangPKC.NavigationStrategiesForMultipleAutonomous RobotsMovingInFormation[C].Ieee/rsjInternationalWorkshoponInligentRobotsandSystems'89.theAutonomous RobotsandITSApplications.IROS'89.Proceedings.IEEE,2002:177–195. LewisMA,TanKH.HighPrecisionFormationControlof RobotsUsingVirtualStructures[J].AutonomousRobots,1997,4(4):387-403. ChangBL,NgQS.Aflexiblevirtualstructureformationkeecontrolforfixed-wingUAVs[C].IEEEInternationalConferenceonControlandAutomation.IEEE,2012:621-626. LawtonJRT,BeardRW,YoungBJ.Adecentralizedapproachtoformationmaneuvers[J].IEEETransactionsonRobotics&Automation,2004,19(6):933-941. SeungkeunKim,YoudanKim.Optimumdesignofthree-dimensionalbehaviouraldecentralizedcontrollerforUAVformationflight[J].EngineeringOptimization,2009,41(3):199-224. ,缪存孝,雷旭升.基于长机僚机模式的无人机编队方法及飞行实验研究[J].机器人,2010,,陆宇平 .基于虚拟结构的分布式编队控制方法[J].应用科学学报,2007,25(4):387-,杨飞飞.基于行为法多智能体系统构形控制研究[J].控制工程2012,19(4):687-王福利.容错控制[M]. ,RichterJH.ReconfigurableControlofNonlinearDynamicalSystems[M].SpringerBerlinHeidelberg, RichterJH,SchlageT,LunzeJ.Controlreconfigurationofathermofluidprocessbymeansofavirtualactuator[J].IetControlTheory&Applications,2007,1(6):1606-1620. LunzeJ,SteffenT.ControlReconfigurationAfterActuatorFailuresUsingDisturbanceDecouplingMethods[J].IEEETransactionsonAutomaticControl,2006,51(10):1590-1601. ,魏玉石,等.鲁棒自适应滑模虚拟执行器设计[J].控制理论与应用2013,30(4):520- YuX,LiuZ,ZhangY.Fault‐tolerantformationcontrolofmultipleUAVsinthepresenceofactuatorfaults[J].InternationalJournalofRobust&NonlinearControl,2016,26(12):2668-2685. LiP,YuX,PengX,etal.Fault-tolerantcooperativecontrolformultipleUAVsbasedonslidingmodetechniques[J].Science InformationSciences,2017,60(7):070204. YadegarM,MeskinN,AfsharA.Fault-tolerantcontrolofmulti-agentsystemsbasedonadaptivefaulthidingframework[C].AmericanControlConference.IEEE,2017:4111-4116.皓,张珩.无人机编队飞行技术的研究现状与展望[J].飞行力学2007,25(1):9- KasbekarGS,BejeranoY,SarkarS.Genericcoverageverificationwithoutlocationinformationusingdimensionreduction[J].IEEE/ACMTransactionsonNetworking,2009,20(6):1991-2004. Tahbaz-SalehiA,JadbabaieA.DistributedCoverageVerificationinSensorNetworksWithoutLocationInformation[J].IEEETransactionsonAutomaticControl,2010,55(8):1837-1849. 院、学院各一份，导师、学生自留底稿（包括研究内容，拟采用的设计方法，技术路线，实验方案的可行性分析使用长机—僚机的编队策略进行容错是目前最普遍的研究方法，主要是长机—僚机的编队策略控制—僚机编队控制策略的一旦长机损坏就会造成整个编队失败的缺点。所以本课题拟采用虚拟结构的编队策略。器用于获取信息，传感器故障一般并不会造成严重的，而且对传感器的故障很难检测出，所以此处不。。容错的方法有很多种分为主动容错和容错控制的容错方法系统具有鲁棒性且标称控制器的FDII单元和控制器重