数控机床进给系统爬行与振动故障的检测与维修

数控机床进给系统爬行与振动故障的检测与维修摘要:数控机床是机械、液压、电气和计算机技术高度集成的一体化产品,其故障的发生也多数是机械、液压、电气等方面的综合反映。分析数控机床进给系统的爬行与振动现象产生原因,阐述故障的诊断与维修,并通过实例说明诊断与维修技术方法。关键词：数控机床;爬行；振动;维修１数控机床进给系统爬行与振动现象及其产生原因在驱动移动部件低速运行过程中，数控机床进给系统会出现移动部件开始时不能启动,启动后又突然作加速运动,而后又停顿，继而又作加速运动，移动部件如此周而复始忽停忽跳、忽慢忽快的运动现象称为爬行。而当其以高速运行时,移动部件又会出现明显的振动。对于数控机床进给系统产生爬行的原因,一般认为是由于机床运动部件之间润滑不好，导致机床工作台移动时静摩擦阻力增大;当电机驱动时，工作台不能向前运动，使滚珠丝杠产生弹性变形,把电机的能量贮存在变形上；电动机继续驱动，贮存的能量所产的弹性力大于静摩擦力时,机床工作台向前蠕动，周而复始地这样运动，产生了爬行的现象。事实上这只是其中的一个原因,产生这类故障的原因还可能是机械进给传动链出现了故障，也可能是进给系统电气部分出现了问题，或者是系统参数设置不当的缘故,还可能是机械部分与电气部分的综合故障所造成。２爬行与振动故障的诊断与排除对于数控机床出现的爬行与振动故障，不能急于下结论，而应根据产生故障的可能性，罗列出可能造成数控机床爬行与振动的有关因素,然后逐项排队，逐个因素检查,分析、定位和排除故障。查到哪一处有问题,就将该处的问题加以分析,看看是否是造成故障的主要矛盾，直至将每一个可能产生故障的因素都查到。最后再统筹考虑,提出一个综合性的解决问题方案，将故障排除。排除数控机床进给系统爬行与振动故障的具体方法如下：2.1对故障发生的部位进行分析爬行与振动故障通常需要在机械部件和进给伺服系统查找问题。因为数控机床进给系统低速时的爬行现象往往取决于机械传动部件的特性,高速时的振动现象又通常与进给传动链中运动副的预紧力有关。另外,爬行和振动问题是与进给速度密切相关的，因此也要分析进给伺服系统的速度环和系统参数。2．2机械部件故障的检查和排除造成爬行与振动的原因如果在机械部件，首先要检查导轨副。因为移动部件所受的摩擦阻力主要是来自导轨副,如果导轨副的动、静摩擦系数大,且其差值也大，将容易造成爬行。尽管数控机床的导轨副广泛采用了滚动导轨、静压导轨或塑料导轨，如果调整不好，仍会造成爬行或振动。静压导轨应着重检查静压是否建立；塑料导轨应检查有否杂质或异物阻碍导轨副运动,滚动导轨则应检查预紧是否良好。导轨副的润滑不好也可能引起爬行问题，有时出现爬行现象仅仅就是导轨副润滑状态不好造成的。这时采用具有防爬作用的导轨润滑油是一种非常有效的措施,这种导轨润滑油中有极性添加剂，能在导轨表面形成一层不易破裂的油膜，从而改善导轨的摩擦特性。其次,要检查进给传动链。在进给系统中，伺服驱动装置到移动部件之间必定要经过由齿轮、丝杠螺母副或其他传动副所组成的传动链。有效提高这一传动链的扭转和拉压刚度，对于提高运动精度,消除爬行非常有益。引起移动部件爬行的原因之一常常是因为对轴承、丝杠螺母副和丝杠本身的预紧或预拉不理想造成的。传动链太长、传动轴直径偏小、支承和支承座的刚度不够也是引起爬行的不可忽略的因素，因此在检查时也要考虑这些方面是否有缺陷。另外机械系统连接不良，如联轴器损坏等也可能引起机床的振动和爬行。2.３进给伺服系统故障的检查和排除如果爬行与振动的故障原因在进给伺服系统,则需要分别检查伺服系统中各有关环节。应检查速度调节器、伺服电机或测速发电机、系统插补精度、系统增益、与位置控制有关的系统参数设定有无错误、速度控制单元上短路棒设定是否正确、增益电位器调整有无偏差以及速度控制单元的线路是否良好等环节,逐项检查分类排除。2.3.１速度调节器的检测对速度调节器的故障,主要检测给定信号、反馈信号和速度调节器本身是否存在问题。给定信号可以通过由位置偏差计数器出来经D／A转换给速度调节器送出的模拟信号ＶＣMＤ的检测实现,这个信号是否有振动分量可以通过对伺服板上的插脚用示波器来观察。如果就有一个周期的振动信号，那毫无疑问机床振动是正确的，速度调节器这一部分没有问题，而是前级有问题；然后向D/A转换器或偏差计数器去查找问题，如果我们测量结果没有任何振动的周期性的波形,那么问题肯定出在反馈信号和速度调节器。2.3.2测速电机反馈信号的检测反馈信号与给定信号对于调节器来说是完全相同的。因此出现了反馈信号的波动,必然引起速度调节器的反方向调节，这样就引起机床的振动。由于机床在振动，说明机床的速度在激烈的振荡中，当然测速发电机反馈回来的波形也一定是动荡的。这时如果机床的振动频率与电机旋转的速度存在一个准确的比率关系,譬如振动的频率是电机转速的四倍频率。这时我们就要考虑电机或测速发电机有故障的问题。2．３.3电机检查当机床振动频率与电机转速成一定比率，首先就要检查一下电动机是否有故障,检查它的碳刷、整流子表面状况,以及检查滚珠轴承的润滑情况。另外电动机电枢线圈不良也会引起系统振动。这种情况可以通过测量电动机的空载电流进行确认,若空载电流随转速成正比增加，则说明电动机内部有短路现象。出现本故障一般应首先清理换向器、检查电刷等环节，再进行测量确认。如果故障现象依然存在,则可能是线圈匝间有短路现象，应对电动机进行维修处理。如果没有什么问题,就要检查测速发电机。２.３.４脉冲编码器或测速发电机的检测对于脉冲编码器或测速发电机不良的情况，可按下述方法进行测量检查。首先将位置环、速度环断开，手动电动机旋转，观察速度控制单元印制电路板上F/V变换器的电压，如果出现电压突然下跌的波形，则说明反馈部件不良。测速发电机中常常出现的一个问题是炭刷磨下来的炭粉积存在换向片之间的槽内,造成测速发电机换向片片间短路,一旦出现这样的问题就会引起振动。2．３．5系统参数的调节一个闭环系统也可能是由于参数设定不合理而引起系统振荡,消除振荡的最佳方法就是减少放大倍数。在FＵＮAＣ的系统中调节RV１，逆时针方向转动,这时可以看出立即会明显变好,但由于RV1调节电位器的范围比较小，有时调不过来，只能改变短路棒,也就是切除反馈电阻值，降低整个调节器的放大倍数。２.3.6外部干扰的处理对于固定不变的干扰，可检查F/V变换器、电流检测端子以及同步端的波形,检查是否存在干扰,并采取相应的措施。对于偶然性干扰，只有通过有效的屏蔽、可靠的接地等措施，尽可能予以避免。采用这些方法后，还做不到完全消除振动,甚至是无效的，就要考虑对速度调节器板更换或换下后彻底检查各处波形。3故障诊断与维修实例〖例1〗一台配套FUNAＣ11ME系统的加工中心，在长期使用后，X轴作正向运动时发生振动。故障分析及处理:伺服进给系统产生振动、爬行的原因主要有以下几种：(１)机械部分安装、调整不良；（２）伺服电动机或速度、位置检测部件不良；（3)驱动器的设定和调整不当;(4)外部干扰、接地、屏蔽不良等等。为了分清故障部位,考虑到机床伺服系统为半闭环结构，脱开电动机与丝杠的连接后再次开机试验,发现故障仍然存在,因此初步判定故障原因在伺服驱动系统的电气部分。为了进一步判别故障原因，维修时可更换了X、Y轴的伺服电动机进行试验,结果发现故障转移到了Y轴，由此判定故障原因是由于X轴电动机不良引起的。利用示波器测量伺服电动机内装式编码器的信号，最终发现故障是由于编码器不良而引起的;更换编码器后，机床恢复正常工作。〖例2〗一台配套ＦＵNＡC6MＥ系统的加工中心，X轴在运动时速度不稳。由运动到停止的过程中，在停止位置出现较大幅度的振荡,有时不能完成定位，必须关机后,才能重新工作。故障分析及处理：仔细观察机床的振动情况,发现X轴振荡频率较低，且无异常声。从振荡现象上看,故障现象与闭环系统参数设定有关,如:系统增益设定过高、积分时间常数设定过大等。检查系统的参数设定、伺服驱动器的增益、积分时间电位器调节等均在合适的范围,且与故障前的调整完全一致,因此可以初步判断X轴的振荡与参数的设定与调节无关。为了进一步验证，维修时在记录了原调整值的前提下，将以上参数进行了重新调节与试验，发现故障依然存在,证明了判断的正确性。在以上处理的基础上，将参数与调整值重新回到原设定后，对伺服电动机与测量系统进行了检查。首先清理测速发电机和伺服电动机的换向器表面,并用数字表检查测速发电机绕组情况。检查发现,该伺服电动机的测速发电机转子与电动机轴之间的连接存在松动，粘接部分已经脱开；经重新连接后，开机试验，故障现象消失,机床恢复正常工作。〖例3〗某工件在加工圆弧时，圆弧插补后出现走刀过渡痕迹，加工质量不合格。故障分析及处理:经检查发现X轴有爬行现象。经对速度环,位置环调整均无效。检查机械机构时发现工作台未从静压导轨上浮起。进一步检查液压系统时发现工作台支路有泄漏环节,调整泄漏环节后,工作台可浮起且X轴爬行现象消失，加工质量合格。〖例4〗配FUNＡC６ME数控系统的立式铣床在自动加工某一曲线零件时出现爬行现象,表面粗糙高。故障分析及处理:在运行测试程序时,直线、圆弧插补时皆无爬行现象,由此确定原因在编程方面。经对加工程序仔细检查后发现该加工曲线是由众多小段圆弧组成的，而编程时又使用了正确定位检查Ｇ6１指令,将程序中的G６1取消,改用Ｇ6４后，爬行现象消除。4结论数控机床是一个完整的有机整体,机械、电气、液压的控制存在相互联系和相互影响。因此分析解决爬行与振动故障时，应有整体概念和经验,这样才能有效解决实际问题。如果故障既有机械部件的原因,又有进给伺服系统的原因，而且很难分辨出引起这一故障的主要矛盾,就要进行多方而的检测，耐心细致地分析和诊断,直至找出故障根源。若故障的根源是综合性因素造成的,只有采取综合的排除故障的方法才能解决。课程名称：Ｃ语言结构化程序设计

ﻫ课程简介：本课程主要包括程序设计中的基本概念与应用，如变量、数组、控制结构等;在掌握了这些基本概念与应用的基础上引入函数的结构与应用、指针的概念及其应用、图形用户界面的设计与应用、算法设计与实现、结构型数据的应用及文件的操作等面向应用的知识点介绍；然后在上述知识点的基础上进一步介绍数据结构专题.包括链表、栈、队列和二叉树的概念与应用。

考核与评价方式:作业平时,期终闭卷测试

教

材:《C语言程序设计》谭浩强主编

清华大学出版社

1999年

参考书目：《Ｃ语言程序设计教程》谭浩强张基温唐永炎编

高等教育出版社

１992年课程名称:工程制图

ﻫ课程简介:本课程是一门研究用投影法绘制工程图样的理论和方法的专业基础课。通过对本课程的学习，为学生学习绘制和阅读工程图样打下基础。本课程列为必修课的专业有交通运输、交通工程、电气工程及其自动化，列为选修课的专业有信息与通信工程、自动化、计算机科学与技术、经济与工商管理、应用物理。通过本课程的学习,掌握正投影法的基本理论，培养绘制和阅读工程图的基本知识和技能,培养空间想象能力和空间分析能力，培养严谨细致的工作作风。ﻫ实践性教学内容与安排：本课程安排了模型测绘实践性教学环节

内容:由简到繁两次共测绘1～２个模型。ﻫ目的：培养学生测绘和徒手绘图的能力。ﻫ要求：测绘的投影图,应符合相应的国家标准,图示方法适当、物体的形状表达准确，尺寸标注完整、清晰。

考核与评价方式:作业平时，期终闭卷测试ﻫ教

材:1、《画法几何及工程制图》巩永龄主编

中国铁道出版社出版

20０３年

２、《画法几何及工程制图习题集》巩永龄主编

中国铁道出版社出版

20０3年

课程名称:电路

课程简介：本课程是电类（强电、弱电)专业本科生的专业基础课程。本课程的任务主要是讨论线性、集中参数、非时变电路的基本理论与一般分析方法,使学生掌握电路分析的基本概念、基本原理和基本方法,提高分析电路的思维能力与计算能力,以便为学习后续课程奠定必要的基础。ﻫ考核与评价方式：作业平时，期终闭卷测试ﻫ教

材:《电路》(第四版）邱关源主编

高等教育出版社

２003年

参考书目：1、《电路分析基础》周宝编

西南交通大学出版社

2０0３年ﻫ2、《电路分析基础》李瀚荪编

高教出版社199３年

3、《电路基础》王定中等编

华南理工大学出版社

1９94年课程名称:电路实验

课程简介：本课程通过有计划的培养训练使学生在实验技能方面达到下述要求：

（1）能正确使用最常用的电子仪器、电工仪表、电机和电器等设备。

(2)能按实验要求,安排并操作实验电路。ﻫ

(3）能准确读取实验数据，测绘波形，分析实验结果，编写实验报告。

（4）能阅读简单的电器设备和电子设备的原理电路图。

（5）具有一般的安全用电知识。

实践性教学内容与安排:电路分析实验是培养学生基本技能的主要环节。实验时最好两人一组,确保每个学生有充分的实践机会。实验前要求学生预习，教师要进行检查;实验后要求学生认真编写实验报告。

教

材:自编讲义

课程名称:模拟电子电路及实验

ﻫ课程简介：本课程是电气工程及自动化本科专业的主要技术基础理论课程之一，是该专业的主干课程。本课程的教学目的是使学生掌握模拟电子电路的基本工作原理、基本分析方法和基本应用技能，使学生能够对各种由集成电路或/和分立元件构成的基本电路单元进行分析和设计,并初步具备根据实际要求应用这些单元电路构成简单模拟电子系统的能力,为后续专业课程的学习奠定坚实的基础。ﻫ实践性教学内容与安排：本课程的实验非常重要,实验内容应紧靠理论大纲。每个实验2学时，共16学时。实验应以设计型和综合型为主，以验证型为辅。由于实验技术和仪器设备的不断更新，实验应能以最大限度动态地跟踪新技术。

考核与评价方式:作业平时,期终闭卷测试（主卷),实验测试(副卷）或课程设计

教

材:《电子技术基础(模拟部分）》康华光主编

高等教育出版社

20０３年ﻫ参考书目:１、《模拟集成电路基础》（第二版）冯民昌主编

中国铁道出版社

２0０３年

2、《模拟电子电路基础》张凤言主编

高教出版社课程名称：数字电子电路及实验

ﻫ课程简介：本课程是电气工程及自动化本科专业的主要技术基础理论课程之一,是该专业的主干课程。本课程的教学目的是使学生掌握数字逻辑与系统的基本工作原理、基本分析方法和基本应用技能,使学生能够对各种基本逻辑单元进行分析和设计，学会使用标准的集成电路和可编程逻辑器件,并初步具备根据实际要求应用这些单元和器件构成简单数字电子系统的能力，为后续专业课程的学习奠定坚实的基础。ﻫ实践性教学内容与安排：本课程的实验非常重要,实验内容应紧靠理论大纲。每个实验2学时,共16学时。实验应以设计型和综合型为主，以验证型为辅。由于实验技术和仪器设备的不断更新，实验应能以最大限度动态地跟踪新技术。实验作为一门课程单独开设。ﻫ考核与评价方式:作业平时，期终闭卷测试(主卷)，实验测试（副卷)或课程设计ﻫ教

材:《电子技术基础(数字部分）》康华光主编

高等教育出版社

2０03年ﻫ参考书目:１、《数字逻辑与系统》侯建军主编

中国铁道出版社

２00３年

2、《模拟电路实验》自编讲义

3、《数字电路实验》自编讲义课程名称：电力电子技术

ﻫ课程简介：电力电子技术又称为电力电子学，是一门跨学科的利用电力电子器件对电能进行变换和控制的技术,包括对电压、电流、频率和相位的变换。电力电子技术由三部分内容组成,即电力电子器件、电力电子电路、电力电子系统及其控制。本课程着重学习器件的特性和对电能进行变换的基本电路的工作原理。本课程开设16学时实验。

考核与评价方式:作业平时,期终闭卷测试（主卷），实验测试(副卷)ﻫ教

材:《电力电子技术》第四版

王兆安黄俊西安交大主编ﻫ机械工业出版社

２0０3年2月

参考书目:1、《半导体变流技术》第三版

黄

俊主编

机械工业出版社ﻫ2、《电力电子技术》第一版

周明宝主编

机械工业出版社

３、《现代电力电子技术》第一版

张

立主编

科学出版社

４、《电力电子技术习题集》第一版

叶

斌主编

铁道出版社

5、《电力电子技术》第一版

邵丙衡主编

铁道出版社课程名称:自动控制原理

课程简介:自动控制原理是自动化专业的技术基础课(专业基础平台课),是必修课,是以原理为主的理论性课程；主要讲述自动控制原理与控制系统设计、实验等内容。根据自动控制技术发展的不同阶段，自动控制原来可分为古典控制理论和现代控制理论两大部分。ﻫ古典控制理论的主要内容是以传递函数为基础，研究单输入单输出一类自动控制系统的分析和设计问题。这些理论研究较早，现在已经比较成熟。并且在工程实践中得到了广泛的应用。ﻫ现代控制论是6０年代在古典控制论的基础上，随着科学技术的发展和工程实践的需要而迅速发展起来的。其内容主要以状态空间法为基础，研究多输入多输出、变参数、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析与设计问题。最优控制、最佳滤波、系统辩识、自适应控制等理论都是这一领域研究的主要课题。特别是近年来由于电子计算机技术和现代应用数学研究的迅速发展,使现代控制理论又在研究庞大的系统工程的大系统理论和模仿人类智能活动的智能控制、生物控制、模糊控制等方面有了重大进展。本课程实验单独开设。考核与评价方式:作业平时,期末闭卷考试或课程设计

教

材：《自动控制原理》吴麒主编

清华大学出版社

2003年ﻫ参考书目:1、《自动控制原理》李友善主编

国防工业出版社

２0０3年

ﻫ2、《自动控制理论基础》戴忠达主编

清华大学出版社

2003年

3、《自动控制原理》第四版

胡寿松主编

科学出版社200４年ﻫ4、《自动控制原理习题集》第二版

胡寿松主编

科学出版社

２004年

5、《自动控制原理实验指导书》自编教材

ﻫ6、《自动控制理论》第二版

文锋贾光辉主编中国电力出版社2002年ﻫ7、《控制理论CAI教程》颜文俊

陈素琴

林峰主编

科学出版社2004年课程名称：信号分析与处理

课程简介：本课程主要介绍信号的时域分析;信号的频域分析;离散信号的变换域分析；随机信号;模拟滤波器；数字滤波器等。本课程开设１０学时实验。

考核与评价方式：作业平时，期终闭卷加实验操作考核ﻫ教

材:《信号分析与处理》姜常珍

天津大学出版社ﻫ参考书目:1、《信号分析与处理》第二版

芮坤生等编

高等教育出版社

2、《信号分析与处理》赵光宙

浙江大学等编

机械工业出版社

3、《信号与系统》王应生等编著

电子工业出版社

课程名称:电机与拖动

课程简介：本课程主要介绍.电力拖动系统动力学;直流电机空载磁场,电枢绕组、电枢反应、电枢电动势和电磁转矩;直流发电机、电动机；直流电机的机械特性，直流电动机的起动与调速、调速性能指标；各种运行状态;.变压器概述、空载运行,变压器的负载运行，变压器联接组别；交流电机概述、电枢绕组感应电动势,三相单层绕组与双层绕组,单相绕组磁通势、三相绕组磁通势与两相绕组磁通势（8学时);异步电动机概述、转子不转时的异步电动机，转子旋转时的异步电动机、功率和转矩,异步电动机的机械特性、工作特性与参数测定，异步电动机的起动、制动与各种运行状态。实验1.直流电动机；２.变压器联接组别；３.异步电动机工作特性测定。ﻫ考核与评价方式:作业平时，期终闭卷加实验操作考核或课程设计

教

材:《电机与拖动基础》李发海

王岩主编

清华大学出版社１9９4年

参考数目:１、《电机与拖动基础》（上、下册)顾绳谷主编

机械工业出版社1９９8年

2、《交流电力拖动及应用》邱阿瑞主编人民邮电出版社

２0００年课程名称:电气测量ﻫ课程简介：本课程为自动化专业的一门专业基础课。本课程的目的是让学生掌握电气测量技术的基本理论、基本知识和基本技能。使学生能根据测量任务的要求选择适当的测量方法和仪器，正确地组成测量系统。ﻫ考核与评价方式：作业平时,期终闭卷加实验操作考核

教

材:《电气测量》陈立周主编

机械工业出版社ﻫ参考数目：１、《电气测量技术》陶时澍主编

中国计量出版社

2、《数字化测量技术及仪器》尤德裴主编

机械工业出版社课程名称:微机原理与接口技术ﻫ课程简介:《微机原理与接口技术》是电气信息类专业本科生的一门必修的专业基础课，通过本课程的学习，让学生深入了解微型计算机的组成、工作原理及应用技术。课程以8086ＣＰＵ为典型机作背景组织教学，通过介绍８０８6微处理器的逻辑结构、工作模式、指令系统、汇编语言、微机I/O接口的基本概念、8２5５、８2５3、8259、８251等常用接口芯片的应用技术，使学生较熟练地掌握微机接口技术及汇编语言程序设计技巧。ﻫ要求学生在学完本课程以后，具有阅读各类微机硬件技术资料的自学能力和进行微机应用系统设计的开发能力,并为其它后续课程奠定微机硬件基础。

考核与评价方式：作业平时，期终闭卷考试实验操作考核或课程设计

教

材：《计算机硬件技术教程——微机原理与接口技术》贾智平等著

ﻫ中国水利水电出版社1999年ﻫ参考书目:1、《从８08６到PeｎｔiｕmIII——微型计算机及接口技术》马维华等著

科学出版社2０0０年

2、《微型计算机接口技术及应用》刘乐善等著

华中科技大学出版社20０0年

３、《微型计算机技术及应用——从16位到３2位》第二版戴梅萼等

ﻫ清华大学出版社1９9６年ﻫ4、《微型计算机系统原理及应用》(第三版，上册）周明德著

清华大学出版社１998年

5、《微型计算机原理与应用》朱德森温鹏编著华中科技大学出版社

课程名称：专业英语

课程简介:本课程适用于学习过“大学英语”课程的学生。本课程既是专业知识的学习又是英语的学习，具有双重意义。通过对有关本专业的英语原著的学习，了解、熟悉本专业常用英语词汇及相关的语法和习惯表达方式。提高英语阅读能力，使外语达到实用的水平，能够从外文资料中获取知识，为工作和继续学习打好基础。通过本课程的学习,了解掌握一门专业知识。ﻫ考核与评价方式:作业平时,期终闭卷测试ﻫ教

材：《自动控制专业英语》李东林主编

哈尔滨工业大学出版社

２０03年

参考书目:1、ＰｏwerＳｅmicoｎduｃtoｒContｒｏllｅｄDriｖes

G.Ｋ.Ｄubey

Preｎｔice-Hall

2、PowｅrSｙstemPｒｏtectｉoｎ；

3、PowerElectｒonｉcsandAＣDrｉves

B.K．Bose

Prentice－Halｌ

ﻫ4、IＥEEＴranｓactioｎｓonIndｕstryＡppliｃａtioｎﻫ5、IＥＥETranｓactionsoｎPowerElｅctronｉcsﻫ6、IEEEＴransaｃtionsonComｐｕteｒAｐplｉcaｔion课程名称：Matlab语言与系统仿真

课程简介：《Matlab与系统仿真》为自动化专业本科生开设的专业限定选修课程。本课程对学生使用matlab进行软件开发的基本功训练，使学生具有使用maｔlab语言进行程序设计、分析、调试程序能力,同时对学生进行逻辑思维能力的训练,进一步提高计算机的应用能力。本课程主要介绍ｍａtｌａb程序设计的基本语法要点、mａtlaｂ程序设计的程序设计方法、matlab系统仿真的基本方法、mａｔｌab在信号处理中的应用等内容。ﻫ考核与评价方式:作业平时,期终闭卷考试或课程设计ﻫ教

材:《MＡTＬＡＢ语言与自动控制系统设计》魏克心等编

机械工业出版社ﻫ参考书目:1、《科学运算语言MATLAB5．3程序设计及应用》薛定宇编著

清华大学出版社

2００0年

2、《MＡＴLAB/Ｓiｍulink的系统仿真技术与应用》薛定宇

陈阳泉著

ﻫ清华大学出版社

３、《控制系统计算机辅助设计MAＴＬＡB语言与应用》第一版

薛定宇编著

清华大学出版社

19９6年课程名称:单片机技术及应用

课程简介:MＣS-51系列单片微型计算机的结构原理与指令系统；MCS-51系列单片微型计算机与程序设计有关的主要特征；特殊功能寄存器ＳFR的功能特点及设置方法；系统扩展及接口;单片微型计算机应用系统的软硬件设计等。ﻫ通过本课程的学习，使学生具备完成一个具有一定测控功能的单片机应用系统软硬件设计的能力,提高学生分析、设计、调试计算机应用系统的能力。

考核与评价方式：作业平时，期终闭卷考试或课程设计

教

材:《MCＳ－51系统单片机应用系统设计系统配置与接口技术》何立民编ﻫ北京航空航天大学出版社ﻫ参考书目：1、《单片机应用技术》刘守义编著

西安电子科大出版社

2003年ﻫ

2、《单片微型机原理、应用与实验》张友德等编

复旦大学出版社

1９92年

3、《MＣＳ-５1单片机原理及接口技术》马家辰哈尔滨工业大学出版社2002年ﻫ

４、《单片机实验指导》

复旦大学计算机系

1９９9年课程名称：计算机控制技术

ﻫ课程简介:本课程主要内容有计算机控制系统概述;计算机控制系统的控制规律;计算机控制系统的设计；模糊控制；计算机控制系统应用实例；计算机控制系统发展趋势等。本课程主要学习计算机控制系统的构成，计算机控制系统的设计方法及如何应用不同的设计方法对不同的系统进行设计和控制。结合本课程的实验,学生将在计算机控制系统实验装置上独立设计和调试计算机控制系统,实现对被控对象的控制。本课程的宗旨是培养既有理论知识又能解决实际问题的开拓型人才。ﻫ考核与评价方式:作业平时，期末闭卷考试或课程设计

教

材：《计算机控制技术》王勤编

参考书目:《计算机控制技术》俞光昀等编

电子工业出版社ﻫ

《微型计算机控制技术》于海生主编

清华大学出版社课程名称:电气控制与ＰLＣﻫ课程简介：本课程主要介绍常用控制电器的结构、原理、用途及型号;电气控制的基本线路;典型生产设备电气控制系统;PLC的基本原理,一种机型ＰLC的基本指令及顺序控制指令，PLC正确选用。

考核与评价方式:方法A:开卷笔试，允许参考教材，不许参考笔记。考试题型分为:概念题,计算题和设计题。结合考试成绩、平时成绩综合评定本课成绩。方法B:课程设计性论文,答辩。结合考试成绩、平时成绩综合评定本课成绩。

教

材:《电气控制及ＰLC》

周军主编

机械工业出版社

2003年

参考书目：1、《工厂电气控制技术》第二版方承远主编

机械工业出版社

2、《可编程序控制器原理与控制》

钟福金、吴晓梅主编

3、《可编程序控制器(ＰＣ）基础及应用》杨长能主编课程名称:运动控制系统ﻫ课程简介：课程以工业中最广泛应用的电力拖动自动化系统为典型,学习自动控制系统的原理，结构,元部件和系统静、动态特性的分析与设计，培养学生综合运用前面所学课程的知识,实际解决自动控制系统问题的能力。

考核与评价方式:作业平时,期末闭卷考试或课程设计ﻫ教

材：《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》第三版

陈伯时

机械工业出版社ﻫ参考数目：1、《近代交流调速》佟纯厚主编

冶金工业出版社