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考生注意：本试卷共七大题，满分1503答案不得写在试卷上，必须写在答题纸上.一.简答题(本题共10440(1)自动控制系统有哪几种基本控制方式；(2)在自动控制理论中，常用的数学模型有哪几种；(3)线性定常二阶系统的时间响应取决于哪两个参数；(4)线性系统的稳态误差与什麽有关；(5)根轨迹的相角条件和模值条件如何表达；(6)幅相曲线的相角和幅值h如何表达(7)无源迟后网络串联校正的作用是什麽；(8)无源超前网络串联校正的作用是什麽；；(9)相平面法可以用来分析什麽；(10)描述函数法主要用来分析什麽。二.(本题满分2010系统结构图如图1C(S)/R(S),C(S)/N(S), --H2H1G2+--H3G31系统结构图系统的信号流图如图2111—H2系统信号流图三.(本题满分20分)系统结构图如图3所示。输入信号r(t)=1(t)，扰动信号d(t)=1(t)。试分别求出在输入信号单独作用下的输出象函数Cr(s)、扰动信号单独作用下的输出象函数Cd(S)；并求出在两种信号同时作用下的稳态误差ess0.05S+50.2S-3系统结构图四.(本题满分20分)系统结构图如图4试概略画出闭环系统的根轨迹图;若有分离点，试求出分离点的值和相应的K标出对应于最小阻尼比的闭环极点位置.K(S(SS(S-4系统结构图五.(本题满分20105所示。试概略绘制系统开环对数幅频曲线、对数相频曲线以及幅相曲线.图中，K＝10。K -5系统结构图单位反馈系统的开环传递函数为G(S)

式中，＝0.02（秒，T＝0.08(秒)。试概略绘出奈氏曲线、对数幅频曲线和对数相频曲线，应用奈氏判据或对数频率稳定判据，判断闭环系统的稳定性。六.(本题满分15分)闭环离散系统如图6所示，试求出C(z).

-H-HG2T

6闭环离散系统七.(本题满分15分)目前，控制器和智能调节器普遍采用变增益控制技术，所谓变增益就是增益(放大系数)是分段的，如图7的非线性特性N所示。图中仅画出两段特性，k11段增益，k2是第2段增益。设k1=1，k2=4，K＝1，a＝1，r(t)=21(t),初始条件：(de/dt)t=0=0；e

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