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文档简介

普通高等教育“十二五”卓越工程能力培养规划教材普通高等教育“十二五”规划教材工业机器人技术及应用手动操纵工业机器人主编:兰虎课前回顾工业机器人的主要技术指标有哪些?了√工业机器人的点位运动和连续婴路径运动?章节目录1机器人运动轴与坐标系3.1.1机器人运动轴的名称1.2机器人坐标系的种类认识和使用示教器学习目标导入案例。课堂认知扩展与提高本章小结」思考练习机器人安全操作规程3.3.1示教和手动机器人时3.2再现和生产运行日34手动移动机器人341移动方式3.4.2典型坐标系下的手动操作目录学习目标掌握机器人能够熟练进运动轴与坐标行机器人坐标系系和运动轴的选择能力目标目录4导入案例Universalrobots公司推出革命性的新型工业机器人UR5机器人自重很轻(仅184kg)可以方便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入案到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的路径及移动模式运行机械臂一次,UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益3.1机器人运动轴与坐标系3.1.1机器人运动轴的名称位通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。机器人轴机器人操作机(本机)的轴,属于机器人本身。工装轴基座轴机器人轴和基座轴以外的机器人整体移动的轴,如行走轴,指使工装夹具翻转和轴(滑移平台或导轨)。回转的轴机器人系统中各个运动轴的定义3.1机器人运动轴与坐标系KUKA机器人ABB机器人典型机器人操作机各运动轴A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴,用以实现末端执行器的任意空间姿态。3.1.2机器人坐标系的种类所目前,大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、能直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴关节坐标系机器人坐工具坐标系标系种类直角坐标系用户坐标系TCP为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心,安装工具后TCP点将发生改变。(1)关节坐标系所在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系。轴名称轴类型动作说明动作图示ABBFANUYASKAWAKUKA轴1S轴本体左右回轩主轴轴2大臂(基本轴J2A2上下运动轴3U轴小臂前后运动轴4R轴A4回旋运动次轴(腕部轴)轴55B轴手腕下摆运动轴6J6T轴手腕A6(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)机器人

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