现代控制理论的主要内容教学课件

现代控制理论的主要内容现代控制理论的主要内容现代控制理论的主要内容Ch1绪论目录(1/1)目录口11控制理论发展概述口12现代控制理论的主要内容口13Matlab软件概述口14课程的主要内容口参考教材口参考期刊“语文难教”是不少语文教师发出的感慨，“语义难学”又是许多中学生共有的感觉，那么如何激发学生在语文课堂上的学习兴趣，使学生乐学、会学语文知识呢？许多语文学科的前辈们都做了详细的研究与探讨，也总结出了许多行之有效的方法，下面我就结合自己一年来实践新课程的教学实际，简单地谈一谈自己的心得体会，虽然很浅薄，但还是希望与诸位同仁共勉。一、活动激趣叶圣陶曾指出：“教育的目标在于造就善于处理生活的公民”，语文是生活中的一种必要工具，引导学生由单一的语文教学步入广阔的语文空间，在学语文的同时学做人，在长智力的同时养成习惯，在练就终身受用的语文本领的同时提高自身的思想素质、心理素质和作为现代人的社会交际素质，从而促进自我人格的全面完善已经成为语文教学的重中之重。因此，以语文能力训练为核心，开展一系列丰富多彩的语文活动：如编课本剧、背诵比赛、演讲比赛、辩论会、故事会、读书汇报会、新闻发布会、办墙报、手抄报、摘社会调查、书法比赛、参观学习、歌咏比赛作文大赛等，必将极大地激发学生的学习兴趣。针对初一学生学习语文的现状，我在所教班级开展了古诗背诵比赛、成语收集比赛、小楷展览比赛、优秀作文展览、周记评比等活动，力求使每一位学生都能发挥自己的特长，在各种活动中展示自己的才华。在活动中，我也更进一步了解了学生的优点与缺陷，以便在以后的教学过程中能依据学生现状更好地因材施教。二、竞争激趣宋代大学者朱熹所说：“读书无疑者，须教有疑，有疑者无疑，至此方是进矣。”中学生朝气蓬勃，精力旺盛，求知欲强烈，有竞争意识。基于这种特点，在教学中，为了调动学生的积极性，激活课堂气氛，使学生在轻松的环境中更加主动自觉地学习，我常有意识地为学生创造一些竞争条件。本学期，我在所教班级设立了语文擂台，由学生设计了颇具特色的板报张贴于墙壁之上，学生还效仿《青苹果乐园》的风格，取名为“初露小锋芒”，充分体现了自我的个性，于谦虚中见锋芒。我们师生共议，在板报中设立了演讲、作文、小楷、周记、古诗、活动等栏目，将每天课前三分钟演讲、每周的周记、每次作文以及每天的小楷定期进行评比，评选出表现优秀的学生，每次各项各设若干名优秀，逐步累积，准备到期末时评选出获得优秀数目最多的学生，适当给予鼓励。在这项活动中，同学们踊跃参与，竞争激烈，尤其是一部分后进生也不甘示弱，他们充分发挥自己的特长，作文写不好的就在小楷上多得分，小楷写不好的就在古诗背诵上下工夫，周记写得少的就在课堂演讲上多谈谈，平时作文写一篇的都争着写两篇。适逢世界杯，大家写作的题材更为广泛，周记、作文屡侃足球，就连平时一听到老师布置作文、周记就垂头丧气的男同学也兴趣勃发，周记本上的内容明显有所增加，课堂演讲更是振振有词，从巴西谈到西班牙，从米卢谈到中国的队员，甚至那些复杂的外国球员的名字都背得滚瓜烂熟，一改从前羞涩、难开其口的风格。在各种活动中，同学们可谓“八仙过海，各显神通”。学生们有一种在语文知识的长河中邀游，其乐无穷的感觉。由此可见，竞争能激发学生学习语文的兴趣，改变教师讲，学生听的单一的教学模式，使大语文的教育思想更好地融入到语文素质教育当中，能丰富语文教材的内容，加深学生对教材的理解，扩大学生的知识面，从而发展学生的综合素质。三、幽默激趣教学是一门艺术，有些概念较晦涩，教师照本宣科，学生觉得难学就开始厌学，面对此种情况，教师要因势利导，深入浅出，用生动形象的语言帮助学生理解深奥难懂的知识。语文，大多数人认为是一门枯燥无味的学科，常常是铃声一响，同学们便唠叨开了，“又是老北京的故事……”语文教师对此常常无可奈何地慨叹：“学错了学科，进错了门”那么如何让学生由厌学到好学，想学语文呢？我认为幽默是一种良好的教学方法。教师在课前或者课中根据具体教学内容穿插一些幽默风趣的语言及故事等，可以使学生在笑声中达到对知识的掌握。我认为，适当而不低俗的调侃是活跃课堂气氛的催化剂，在课前，我常和学生一起谈谈时事，侃侃足球，聊聊网络，说说追星，论论电视。无论是《实话实说》，还是《焦点访谈》，抑或赵本山的幽默小品都能在笑声中给学生一丝启迪，大家在笑过以后会有很多的感悟。我常在课前给学生讲一些小故事，有名人轶事，有幽默故事，有哲理小品等等。记得我曾给学生讲过一则《猫和老鼠》的故事，题目和学生爱看的动画片相似，因此大家十分感兴趣。故事的内容是关于猫和老鼠为什么会成为敌人的，很有趣味，并且不乏幽默，学生听得很入神。课后一名平时基础很差的男生却很完整的将它写在周记里，内容与原文相差无几，与他平时写周记时的只言片语形成鲜明的对比，对此，我在班级对他大加赞扬，他的学习兴趣也有很大提高，以后的周记也大有长进。虽然这是教学生活中的一件平常小事，但它却使我更加真实地感受到“兴趣是最好的老师”，幽默是最佳的润滑剂。四、媒体激趣随着改革开放的不断深入，教学改革的不断更新，过去语文教师那种“夹着课本和粉笔进教室，一支粉笔一张嘴讲话”的形象有所改变，电子设备将取代纸和粉笔成为语文教师的备课工具，多媒体已经作为一种现代化的教学手段引入课堂，学生可以通过多媒体以及网络更加直接更加快捷地去了解语文知识，扩大自己的知识面，因而学习兴趣也有很大的提高。在课堂上，利用多媒体辅助教学，能充分发挥学生的想象力、思维力，培养学生的创新能力。比如在教朱自清的《春》时，我精心选择了几幅图片，《春花图》、《荷塘景色》、《夕阳无限好》、《好大一场雪》，要求学生在总结文章写景特色的基础上用一段话描述图片的景色，并且请其他同学评价。学生们激情难抑，纷纷举手，展示自己的描写才能又如在做《说话训练》时，我选取了希望工程的宣传画《大眼睛》，春城的一场春雪的图片以及环境污染的录像片，使学生在图声景的感染中，有感而发，即兴发言，侃侃而谈。小记者采访的形式更是极大地调动了他们的积极性。如此说来，通过多媒体教学，不仅调动了学生学习的积极性，而且提高了他们的语言表达能力，锻炼了口才，并且节省了板书的时间，教学更为直观，可谓一箭三雕。这种新型的教学模式值得推而广之。潮汐与月1茶花纷落时你说等我天太蓝了浮华而不切实际鸟雀翔游于云间身影翩翩夕阳一点点落下你却张开手臂准备迎接朝阳你不说还有冰寂的夜色你不说还有无边的等待2你说等我我不是朝阳待到夜色散尽只余夕阳残辉没有等待只曾许下誓言是不是夕阳落的时候天不再那么蓝你等不起誓言空浮得绝望你等不起岁月遥遥地笑3我没有带上浸染记忆的信笺记载故事的本子缘与宿命在触手可及的瞬间羽化不要等我你是月皎洁的倒影触碰破碎云变得绯红夕阳正落月升起的时候我怀抱中的一轮倒影不时波漾鸢尾花我没有踮起脚尖再次搂一搂你纤细的身躯我也没有凑到耳边狡黠地说再见最后闻一次你清香我们没有道别没有泪水只是笑着祝福祈愿前路我曾想是不是没有说再见就不算一场离别就注定终有一日你还会出现对我遥遥含笑当最终的记忆羽化而逝是不是另一个鲜活的你便会出现走失街角的一刻我回首凝望这茫茫人海是不是还有一缕鸢尾花的清香轮回燃起一柱檀香虔诚而拜抚开万年的归宿朱漆门内寻觅隐掩的往昔掸去灰尘颂咏千年的梵经苍黄的纸页脆弱而执着宛若我们的故事纷飞如纸鸢宁愿变成逐流的袅袅风烟只为抚过你飘逸的黛青衣角宁愿化作无缘相识的路人只为曾经与你擦肩而过一生的意义只是你为我而停的一瞬一生的意义只是翻转记忆即使永远无法触碰即使永远无法相识不管多少次转世轮回都只愿一刹你目光流淌的凝眸我折下一节檀香拢在袖口静静合起双掌祈愿下一世的相知钥匙当时间把人从患难中洗劫你还有回忆的钥匙即使只是站在门口不进不出梦长跪在梦的间隙小心翻动帷幔这也许不是最终的结局深红色的香云纱一层又一层的布幔这细滑而粗糙的躲藏究竟有多少不甘Ch1绪论目录(1/1)目录口11控制理论发展概述口12现代控制理论的主要内容口13Matlab软件概述口14课程的主要内容口参考教材口参考期刊现代控制理论的主要内容(1/2)1.2现代控制理论的主要内容口在工业生产过程应用中,常常遇到被控对象精确状态空间模型不易建立、合适的最优性能指标难以构造以及所得到最优的、稳定的控制器往往过于复杂等问题。为了解决这些问题,科学家们从20世纪50年代末现代控制理论的诞生至今,不断提出新的控制方法和理论,其内容相当丰富、广泛,极大地扩展了控制理论的研究范围口下面简单介绍现代控制理论的主要分支及所研究的内容线性系统理论最优控制现代控制理论的主要内容(2/2)随机系统理论和最优估计系统辨识自适应控制非线性系统理论鲁棒性分析与鲁棒控制分布参数控制离散事件控制智能控制线性系统理论(1/2)1.21线性系统理论口线性系统是一类最为常见系统,也是控制理论中讨论得最为深刻的系统。该分支着重于研究线性系统状态的运动规律和改变这种运动规律的可能性和方法,以建立和揭示系统结构、参数行为和性能间的确定的和定量的关系通常,研究系统运动规律的问题称为分析问题,研究改变动规律的可能性和方法的问题则为综合问题。线性系统理论的主要内容有线性系统理论(22)√系统结构性问题,如能控性、能观性、系统实现和结构性分解等√线性状态反馈及极点配置√镇定√解耦;√状态观测器等口近30年来线性系统理论一直是控制领域研究的重点,其主要研究方法有:以状态空间分析为基础的代数方法以多项式理论为基础的多项式描述法以空间分解为基础的几何方法。最优控制(l/)1.2.2最优控制口最优控制理论是硏究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的具体地说就是研究被控系统在给定的约束条件和性能指标下,寻求使性能指标达到最佳值的控制规律问题。例如要求航天器达到预定轨道的时间最短、所消耗的燃料最少等。口该分支的基本内容和常用方法为变分法;庞特里亚金的极大值原理贝尔曼的动态规划方法随机系统理论和最优估计(12)1.2.3随机系统理论和最优估计口实际工业、农业、社会及经济系统的内部本身含有未知或不能建模的因素,外部环境上亦存在各种扰动因素,以及信号或息的检测与传输上往往不可避免地带有误差和噪音随机系统理论将这些未知的或未建模的内外扰动和误差用不能直接测量的随机变量及过程以概率统计的方式来描述并利用随机微分方程和随机差分方程作为系统动态模型来刻划系统的特性与本质。随机系统理论就是研究这类随机动态系统的系统分析优化与控制。随机系统理论和最优估计(2/2)口最优估计讨论根据系统的输入输出信息估计出或构造岀随机动态系统中不能直接测量的系统内部状态变量的值由于现代控制理论主要以状态空间模型为基础,构成反馈闭环多采用状态变量,因此估计不可直接测量的状态变量是实现闭环控制系统重要的一环。该问题的困难性在于系统本身受到多种内外随机因素扰动并且各种输入输出信号的测量值含有未知的、不可测的误差。口最优估计的早期工作是维纳在1940年代提出的维纳滤波器较系统完整的工作是卡尔曼在1960年代初提出的滤波器理论该分支的基础理论为概率统计理论、线性系统理论和最优控制理论。系统辨识(1/2)1.2.4系统辨识口简而言之,系统辨识就是利用系统在试验或实际运行中所测得的输入输出数据运用数学方法归纳和构造岀描述系统动态特性的数学模并估计出其模型参数的理论和方法。该分支是由数理统计学发展而来的无论是采用经典控制理论或现代控制理论,在进