ABB机器人编程课件

基本指令基本指令基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v1基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动C－圆周运动运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。

[\Conc]

(switch)

协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。[ToPoint]

(robtarget)

在采用新指令时，目标点自动生成*。[\V] (num)

定义速度mm/s。基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptAr基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。

[\T] (num)

定义时间s，通过时间决定速度。[\Z] (num)

定义转弯区尺寸mm。[\Wobj] (wobjdata)

采用工件系座标系统。

基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptAr基本运动指令－实例基本运动指令－实例基本运动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……

将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()

或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)

代表一个距离

p1

点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z

轴偏差量为0的点。函数Offs()

座标方向与机器人Wobj座标系一致。基本运动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离

p1

点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z

轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z

轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()

座标方向与机器人Tool

座标系一致。基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,基本运动指令－函数画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。

MoveLp1,v100,… MoveLp2,v100,… MoveLp3,v100,… MoveLp4,v100,… MoveLp1,v100,…确定p1、p2、p3、p4

位置可采用函数。

MoveLp1,v100,… MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveLp1,v100,…基本运动指令－函数画一个长为100mm，宽为50mm，长方转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位: mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位: mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,输入输出信号DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V

电源。输入输出信号有两种状态。1(High)

为接通。0(Low)

为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输入输出信号DO－指机器人输出信号。输出信号指令－SetSetdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令－SetSetdo1; do1：输出信号名。 输出信号指令－ResetResetdo1; do1：输出信号名。

(signaldo) 将一个输出信号赋值为0，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令－ResetResetdo1; do1：输出信输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1; do1：输出信号名。

(signaldo)

输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

[\PLength]－参变量

(num)

脉冲长度，0.1s-32s。

输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1; do1输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1;

di1：输入信号名。

(signaldi) 1：状态。

(dionum) 等待一个输入信号达到规定状态。 参变量：

[\MaxTime]

(num)

等待输入信号最长时间s。

[\TimeFlag]

(bool)

逻辑量，TRUE或FALSE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1; di输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量[\MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1\Max通信指令(人机对话)－TPEraseTPErase;

示教器显示屏清屏指令。通信指令(人机对话)－TPEraseTPErase; 示教器通信指令(人机对话)－TPWriteTPWritestring; string：显示屏显示的字符串。 (string) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”

形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。通信指令(人机对话)－TPWriteTPWritestri通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;

Answer： 赋值数字变量。

(num) Text： 显示屏显示的字符串。

(string) FK1： 功能键1显示的字符串。

(string) FK2： 功能键2显示的字符串。

(string) FK3： 功能键3显示的字符串。

(string) FK4： 功能键4显示的字符串。

(string) FK5： 功能键5显示的字符串。

(string) 在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFKAn程序流程指令－IFIF<exp>THEN

符合判断条件，

“Yes-part”

执行“Yes-part”

ENDIF

指令。IF<exp>THEN

符合判断条件，

“Yes-part”

执行“Yes-part”

ELSE

指令。

“Not-part”

不符合判断条件，ENDIF

执行“Not-part”

指令。程序流程指令－IFIF<exp>THEN 符合判断条件程序流程指令－IFIF<exp1>THEN

符合判断条件1，

“Yes-part1”

执行“Yes-part1”

ELSEIF<exp2>THEN

指令。

“Yes-part2”

符合判断条件2，ELSE

执行“Yes-part2”

“Not-part”

指令。ENDIF

不符合任何判断条件 执行“Not-part”

指令。程序流程指令－IFIF<exp1>THEN 符合判断条程序流程指令－TESTTESTreg1 测试(数字

)变量，CASE1: 数字变量值为1，PATH1; 执行CASE1

指令。CASE2: 数字变量值为2，PATH2; 执行CASE2

指令。 …… 数字变量值无法在DEFAULT: CASE

内找到相应值Error; 执行DEFAULTENDTEST 内指令。程序流程指令－TESTTESTreg1 测试(数字程序循环指令－WHILEreg1:=1;

循环至不符合判断条WHILEreg1<5DO

件reg1<5，才执行

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE以后的ENDWHILE

指令。 循环指令

WHILE

运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。程序循环指令－WHILEreg1:=1; 循环至不符合判程序运行停止指令－StopStop;

机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令(SoftStop)，可以直接在下一句指令行启动机器人。程序运行停止指令－StopStop; 机器人在当前指令行停止程序运行停止指令－ExitExit;

属于机器人软停止指令(SoftStop)，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。程序运行停止指令－ExitExit; 属于机器人软停止指令计时指令－ClkResetClkResetclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟复位。计时指令－ClkResetClkResetclock1; 计时指令－ClkStartClkStartclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令－ClkStartClkStartclock1; 计时指令－ClkStopClkStopclock1; clock1：机器人时钟名称。

(clock) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。计时指令－ClkStopClkStopclock1; cl运动速度控制指令－VelSetVelSet100,5000; 100：机器人运行速率%。

(num)

5000：机器人最大速度mm/s。

(num) 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet

后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。运动速度控制指令－VelSetVelSet100,500运动加速度控制指令－AccSetAccSet100,1