trio 入门手册完整

TOC\o"1-5"\h\z目的 2原则 2内容 21用途 21.1应用领域 21-2应用实例 32运动限制系统构架 3\o"CurrentDocument"\h2.1组成 32.2各部分功能 43配线 6\o"CurrentDocument"\h3.1 MC206X介绍 63.2供电 83.3限制器、驱动器配线 93.4孔制器、上位机连接 124软件编程 124.1支持软件运用 124.2简洁运动指令举例 264.3简洁运动限制程序举例 33目的通过阅读本手册，让刚刚接触trio运动限制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO在系统中的作用以和软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册肯定要让用户能够自己搭建一个简洁的限制系统，能用MotionPerfet与限制器、电机连接起来，对电机进行一些简洁的操作。为用户将来运用TRIO运动限制器开发项目打下基础。原则简洁、好用、图文并茂。内容1用途1.1应用领域TRIO运动限制器主要应用在工业限制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行限制。其特点是指令简洁，完成困难的多轴协调运动，只需几条简洁的指令就可以完成。1.2应用实例2运动限制系统构架2.1组成2.1.1运动限制系统概念运动限制是指在肯定的环境中，依据给定的条件，将预定的限制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置限制、速度限制、加速度限制、转矩或力的限制，以和这些限制的综合限制。当今的运动限制，由于环境条件的困难，使得限制方案，数据也显得越来越困难，这样，实际中要想完成预定的动作，实现精确的运动限制，更多的依靠大型的运动限制系统。运动限制系统包括处理运动算法和信号的限制器、增加信号，可供应运动限制器供应运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调整过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。2-1.2运动限制系统框图2.2各部分功能＞人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：1.参数初始化这一过程是每一个限制系统都必需做的工作，所设计的系统主要依据这里下载的参数进行工作。相当于告知系统一个运动规则。2.监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否岀错、运动进行的进度等等。＞运动限制器限制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动限制信号和参数，做岀运算，把限制输出送到相应的驱动器或执行器。一、运动参数，限制信号的获得要完成肯定规律的运动，必须要有肯定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到限制器中。限制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号…般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到限制器内部。二、 对运动参数的运算一般客户传送到限制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是限制器赖以运用的实际参数，这就须要做一些转换运算，这些也是在限制器内的运算子程序中完成的。三、 运动限制当限制器得到足够的参数后，会依据这些参数和客户编制的运动限制程序，对机械部件发出指令，限制其运动。四、 接收反馈，监控运动执行状况在限制器发出运动指令后，会依据反馈回来的信号，对运动执行状况作出推断和调整。五、 上传监控信息用户一般须要直观的监控整个系统的运行状况，这样限制器会依据客户的须要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。＞驱动器受控于运动限制器，接收到运动限制指令后，按指令要求，限制电机等执行机构完成动作。＞执行机构受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动限制，其实也就是对执行机构的限制。＞反馈装置反馈装置是限制系统中比不行少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或限制器。3配线3.1MC206X介绍3.1.1总体介绍MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动限制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行限制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度限制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。应用TRIOBASIC语言可以对MC206X进行多任务编程,MC206X支持脱机运行TRIOBASIC程序，当程序调试完毕，下载到限制器后，假如不须要上位机的话，MC206X可以单独运行。在运动限制器内部固化很多运动算法，只须要用几条简洁的TRIOBASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子齿轮、轴连接、插补等困难的运动，以和协调运动。3-1.2各部分介绍CAN总线：标准的CAN总线，其连接端子在五孔连接器上。用于I/O模块扩展,也可以用作与其它CAN总线设备通讯。24V数字输在MC206X本体上供应了8路数字量输入专用通道，可用作零点开关、限位开关、进给保持（暂停）开关等，在24V输入电路连接时把I/O电源的Ov与限制器上I/OOv相接。24V数字I/O通道：在MC206X上，除了上面说的专用24VINPUT外，还供应了8路I/O双向通道。当用作输出时，24V的I/O电源肯定要连接。当不用做输出时,任何一脚都可以用作输入，用作输入时，和输入专用通道特性一样。模拟量输入通道：在MC206X±有一路0—10V,10位辨别率的模拟量输入通道。模拟输入电压是相对于IO0v的。为了A/D转换器能正常工作，24vl/O电源肯定要供应。伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相对应的常开继电器开关。用作对伺服放大器的使能。值得留意的是，在限制器上此功能只是一个开关的闭合，所以要把此开关和伺服电源串接到一起。此继电器的可由MotionPerfect中的DriveEnable按钮或TRIOBASIC指令WDOG=ON/OFF来限制。模拟量输出：在MC206X上有和轴0—3对应的四路模拟量输出，用作速度限制模式下的速度指令输出。差分式编码器输入：轴4,可以作为参考编码器的输入轴。为传送带、滚筒、飞剪的测量、记录和同步功能供应一个编码器输入。该接口可连接高速的差分方式的线性驱动编码器。差分式编码器输入/脉冲输出：在限制器上对应的是四个DB9型接口。依据用法不同，其接线方式不同，详见TRIO手册和本文的3.3节。USB:USB接口供应一种与PC或其他支持USB设备的高速连接。通过这个USB接口，运用MotionPerfect可以实现对限制器的编程操作。此外，采纳Trio的ActiveX控件编写的上位机用户程序也可以通过该USB口，实现与限制器的高速连接。串行口：串行口A用作MotionPerfect的连接。串行口B特征见手册。3.2供电3.2.1限制器供电限制器工作电源为24V直流电源，通过五孔连接器引入。当用到数字量输出的时候，必需单独供应241/0电源。在限制器内部，限制器电源和I/O电源光电隔离的，这样就最大限度的削减了干扰。322驱动器、电机供电驱动器和电机的供电请见所用型号的说明书，一般驱动器须要主回路电源和限制回路电源，电机动力线是由限制器供应的。3.3限制器、驱动器配线限制器和驱动器之间的配线依据限制方式的不同，其接线方式也不同。主要有以下两种接线方式：3.3.23.3.2脉冲方式3.3.13.3.1模拟量方式TRIOMC206Xid动控制器与安川驱动器接线图（模拟虽方式）TRIOMC206注意：1：驱动器需设置为速度控制模式2：安川编码器分频输出的默认方向与TRIO控制器方向相反，因此将其A相信号与TRIO控制器A相信号反接，特此说明。3：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏

TRIOMC206X运动控制器与安川伺服驱动器接线图（脉冲方式）TRIOMC206注意： —1：驱动器需设置为位置控制模式2：控制器码盘反馈的第五脚必须与驱动器的SG引脚相连，否则会导致控制器的损坏3.4限制器、MtionPerfect连接MotionPerfect编程电缆4软件编程4.1支持软件运用MotionPerfect2是Trio公司为其限制器开发的软件编程和调试的集成环境。应用上位在windows系统下可以实现对轴的配置，程序编写，跟踪调试。其具体应用见Trio用户手册第十章。这里主要介绍用户在刚刚接触时的一些操作要领。帮助用户尽快熟识该环境，以便开发出优质的运动限制程序。4.1.1打开MotionPerfect2前的打算工作•断开全部电源•检查限制器与电机驱动器一侧连接是否正确•应用Trio专用串口连接线，把限制器上的串□A(serialA)与电脑的一个正常的串口相连•再次检查接线状况•无误后接通限制器电源4.1.2打开MotionPerfects在运用MotionPerfect2时肯定要保证您所下载的版本是我们最新的版本，最新版本在网站：可以下载到。点击起先菜单 程序 triomotion motionperfect2打开软件。打开软件后，MotionPerfect2会自动找寻连接在电脑上的运动限制器。假如胜利连接的话会显示如下界面：MotionPerfect2CheckingCOM2:96007,2,e Version:2.3.1.11•>ContfollerMC206x@COM2version1.66foundCancel— I匚藥二JI本例中连接的是Trio运动限制器MC206在COM2上点击OK按钮，MotionPerfect2会对您限制器上的程序进行检查，假如电脑上的程序与限制器上的一样，点击OK按钮，进入到程序编写调试界面。假如电脑上的程序不一样，则出现以下界面：

CheckprojectD:\曾德雷WntitledWntitledpiController Project MC206x@COM2ECAMESTARTUPMC206x@COM2ECAMESTARTUPSTARTUPTEACHINGReadingdirectoryfromprojectfile ComparingconUollerdefinedinprojectwithconnectedCheckingcontrollerprogramsagainstprojectCheckingprojectprogramsagainstcontrollerMessages:ProgramsinprojectdifferfromthoseoncontrollerSavecontrollerprogramsJonewproject LoadLoadadifferentproject,Changeprojectforcomparison LtjangeErasecontrollerprogramsandcreateanewprojectResolveprojectandcontrollermismatches 旦网ResolveCancel其右下侧的按钮含义分别为：Save:把限制器上的工程存到电脑Load:把电脑上的工程下载到限制器Change:更换电脑上的工程，是之与限制器上的相匹配New:新建工程Resolve:添加或删除个别程序使限制器和电脑的工程一样Cancel:取消本次连接依据状况进行相应的操作，就可以进入编程调试界面了。4.1.3通讯设置假如没有胜利连接，请检查通讯设置。点击菜单栏option选项

communications会弹出如下菜单:ConfigureCoBaunications XPortsCOM2AddDeleteConfigureNOTE:PortsCOM2AddDeleteConfigureNOTE:Add/DeleleportsandchangePacketCommsonlyavailablewhennotconnectedUsePacketCommsonseriallink 戸(Conffollersystemversion1.48orgreater)ConUdlermessagetimeout (Min=2,Normal=10,Max=100)卩0sOK在这里，您可以点击Add或Delete添加或删除启动连接时系统要查询的端口，同时也可以用上下箭头来设置查询的依次。点击Configure按钮可以实现对通讯端口的属性进行配置。一般应用默认值即可。4.1.4开发调试界面正确设置通讯，并胜利启动限制器和电脑的连接后，你就可以进行编程和调试了。MotionPerfect2主界面如下:Ccnhclb^isHeSlb^jR*d5t6fr€i^B?Fft3l4lFDnvKErijtfed□二ControlPanelRunRcaamOK画図_1|©JCcnhclb^isHeSlb^jR*d5t6fr€i^B?Fft3l4lFDnvKErijtfed□二ControlPanelRunRcaamOK画図_1|©JISeteeteiPiojcH|H：-I!；>|园.|小駐|Re.±StatusBarMilQBeet#IzirtrcletPuyjEloocE*brdflphtw HelpMailiMeilUi*'淳■!弱伸緝』但闫宫目丑宜尼必窓ToolbarMCS2L0M1 匚槌MP2lesDAMP2-Te以mIMotionPerfect2FreebteToiy1OT202凶MolionSlopMainMenu：标准的windows菜单，可以访问MotionPerfect2的全部功能。Toolbar：访问MotionPerfect工具的快捷按钮。ControlPanel：显示当前限制器内容，通过它，可以查看限制器状态，运行或编辑程序。DesktopWorkspace：显示用户窗口和工具。ControllerMessages：限制器的状态或出错信息。StatusBar：当前工程和限制器的连接信息。4.1.5工具栏简介工具栏里的按钮是我们跟踪调试时用到最多的。所以在这里我们将针对工具栏的每一个按钮作具体的介绍。下图为工具栏示例仃星倒既叫周浏抽唱富国始韧扈丨。。终端 轴参数一智能驱动 示波器 键盘显示 试运行 数字I/O 模拟量输入 Table变量观察器 VR变量观察器 普通变量观察器 终端旦：供应了与限制器的干脆联系。当点击此按钮时，显示如下界“0”通道为吩咐行输入通道，“5,6,7”通道用来和限制器上运行的程序进行通讯。同一时间，只能运用一个通道。轴参数虫：此参数特别重要，显示了当前全部轴的状态，具体见以下两表:轴参数:RemarDetails

Remar•k1P_GAINProportionalgain比例增益2I-GAINIntegralgain积分增益3D_GAINDerivativegain微分增益4OV.GAINOutputvelocitygain输出速度平滑增益，一般为05VFF_GAINVelocity feedforwardgain前馈增益6UNITSUnits作为其他参数单位的肯定限制器计数，比如每毫米、每转或每度的记数限制器计数在模拟量限制方式下，是反馈脉冲的4倍频。在脉冲限制方式下为16倍频7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度units/s

29DECELDecal减速度units/s210CREEPCreep原点搜寻速度units/s11JOGSPEEDJogspeed试运行速度units/s12FELIMITFelimit跟随误差限，是一个允许的一个偏差值，当FE的值大于这个值时，会有故障出现。13DACDAC开环限制时的速度输出，当SERVO=0时此值有效。14SERVOServo1为闭环，。为开环限制15REPDISTRepeatdistance脉冲计数权值，当MPOS到达此值时，自动回零(RE_OPTION=ON)或回到此值的负值(rep_option=off)16FWDJNForwardinput正向限位输入管脚号(0—31)

17REVJNReverseinput反向限位输入管脚号(0-31)18DATJNDatuminput零点信号输入管脚号(0—31)19FHJNFeedholdinput进给保持信号输入管脚号(0-31)20FSLIMITForwardsoftwarelimit正向软件限位，相当于正向的软限位。21RSLIMITReversesoftwarelimit反向软件限位，相当于反向的软限位。22MTYPECurrenttype当前运动类型，当前轴的当前的一种运行类型。只读23NTYPENexttype下一个运动类型，当前轴的下一将要运行的类型。只读24MPOSMeasuredposition测量位置，检测到的反馈皿只读25DPOSDemandposition目标位置，目标所要的位置。只读26FEFollowerror=MPOS-DP偏差(跟踪误差)，以上两个位置的偏差。只读

OS27AXISSTATUSAxisstatus轴状态（参照下表）只读28VPSPEEDVelocitypro合成运动的速度只读轴状态列表:BitDescription描述Valuechar0Unused未用11Followingerrorwarningrange跟随误差报警范围2w2Communicationserrortoremotedrive远程驱动通讯出错4a3Remotedriveerror远程驱动出错8m4Inforwardlimit正向限位到达16f5Inreverselimit反向限位到达32r6Datuming零点到达64d7Feedhold进给保持开启128h8Followingerrorexceedslimit跟随误差超限256e9Inforwardsoftwarelimit正向软件限位到达512X

10Inreversesoftwarelimit反向软件限位到达1024V11Cancellingmove运动取消2048C12Encoderpowersupplyoverload(MC206)编码器电压过载4096O13SetonSSIaxisafterinitialisation初始化成SSI轴8192示波器置*:用来跟踪轴和运动的参数。有助于软件开发。点击该图标，将显示如下界面:此软件示波器，可以同时跟踪四路信号。在屏幕上每路信号用不同的颜色表示，各路信号的颜色就是其限制区的外框的颜色。在限制区上可以选择该路信号要视察的参数，在哪一轴或哪一通道，界面的刻度。也可以设置纵向偏移量、复位偏移量，标尺等。在界面的左下角可以设置时间基准（横向每一小格代表的时间）、连续触发还是单次触发、手动触发还是程序触发。横向滚动条用来察看超出屏幕的轨迹。除在手动触发下，点击Trigger按钮，触发示波器，起先跟踪过程。Option为示波器的选项设置，一般应用默认值即可。键盘显示洞：点击该图标，系统会提示您为该功能选择通讯通道。界面如下:SolodchannelE3所选通道必需是没被占用的通道，否则键盘显示界面将无法打开。胜利打开的界面如下图所示:在这里可以完全仿照实际的键盘显示功能。

试运行m：点击该图标会显示如下界面:通过Axis按钮可以设置要运动的轴。在上图中可以知道，轴。的试运行速度为1.2500,反转触发开关是1/08,正转触发开关为1/09.留意,该输入为低电平有效，即当1/08为低电平常，轴0反向运动。1/09为低电平常，轴。正向运动。数字I/O视察窗口旦：点击弹出如下界面:

在这里可以对限制器上配置的全部数字量I/O进行监控。当数字量同输入通道由输入时，相应的通道指示会亮。上图中显示数字量输入通道3有输入。数字量输出通道可由鼠标点击相应通道号，当其指示成黄色时，数字量已经输出。模拟量输入视察口明::点击该图标会弹出如下界面:TABLE变量视察窗口:点击该图标会弹出如下界面:此功能只有在系统中有模拟量输入时才有效，在这里可以直观的观测到模拟量输入口的输入状况。模拟量输入进来的值已经转换成十进制数在屏幕上以进度条的形式显示出来。:点击该图标会弹出如下界面:TABLE变量视察窗口:点击该图标会弹出如下界面:HUHAvrettValue-Rango1001“0一Fran10115201Q21610To103168。po™10417501051810Mai1061870|l99_1Q71910W8195010919B0110193011120Q011220001131990IU19601930IEzl匸姓。i在这里可以通过界面右侧的输入栏设置要视察的TABLE变量号，点击刷新按钮，想要的变量就显示在左侧的表格里了。值得留意的是这里的变量不能自动刷新，只能在须要的时候手动刷新。同时在这里也可以进行TABLE变量的定义。VR变量视察窗口兰：其界面、操作和TABLE变量都特别相像，这里就不多讲了。4.2简洁运动指令举例1、 按triomc206x和安川伺服驱动器接线图(模拟量方式)完成接线。2、 检查无误后，用TRIO专用编程电缆，把限制器上的串口A(SERIALA)与PC机一个串行口相连。3、 接通限制器和驱动器电源。4、 打开MotionPerfect2软件。系统会自动对串口进行扫描，完成链接。

MotionPerfect2Version:2.3.1.11CheckingCDM2:9600,7,2,eVersion:2.3.1.11Cancel■>ControllefMC206x@COM2version1.66f。如dCancelCheckprojectD:\曹徳雷Wntitled'UntitledpiControllerProjectControllerProject DMC206x@COM2EcamstartupMOVEABSMOVECIRCMOVELINKMOVEMODIFYSTARTUPTEACHINGDMC206x@COM2EcamstartupMOVEABSMOVECIRCMOVELINKMOVEMODIFYSTARTUPTEACHINGHeadingdirectoryfromproiectfileComparingcontrollerdefinedinprojectwithconnectedCheckingcontrollerprogramsagainstprojectCheckingprojectprogramsagainstcontrollerMessages:在checkproject窗口点击new,创建一个新工程。弹岀如下窗口:ProjectlanagerThiswillcompletelyerasethecontentsofthecontrollerDoyouwishtocontinue?ProjectlanagerThiswillcompletelyerasethecontentsofthecontrollerDoyouwishtocontinue?点击yesHevprojectDiskdirectory Projectcontents-e曹徳雷g)205Oaa1ao-e曹徳雷g)205Oaa1aoBBCTAKEAWAYENGLISH宙国caodeleiE區first&国机目MC30次v19308国白OFFICE11_SP2_CHS_V2.2®白Presentations亩©projectS:函test!+i白trioprofilesSelectprojectdirectoryMOVEMOVEABSADDDACCAM□TESTCPM2C.TESTDEMOGETTEACHINGMOVELINKCAMBOXCreateCancelProjectname廿||UntitledCreateCancel可以命名为triofirst,选择合适的路径点击Create就可以了。在新建的工程中点击program—-new

创建一个新程序命名为startup点击创建一个新程序命名为startup点击okReadyL：0,C：0NotCompiledReady键入以下代码:'StartStandardSectionAxisParametersBASE(O)'设定基本轴为0轴P_GAIN=1.O'比例增益I_GAIN=O.O'积分増益D_GAIN=O.O,微分増益OV_GAIN=0.0VFF_GAIN=0.0UNITS=4000.0'单位是4000个限制器计数，一般以便利操作的数作为单位。此参数的设置特别重要。可设为电机转动一圈的限制器计数,也就是所用电机码盘线数的4倍。SPEED=1.0,速度是1units/sACCEL=1000.0'加速度是1000units/s2DECEL=1000.0,减速度是1000units/s2CREEP=0.02500'零点搜寻速度JOGSPEED=0.02500'试运行速度FE_LIMIT=0.5,跟随误差限REP_OPTION=r设置重复距离模式为-REP_DIST到+REP_DISTDAC=O'开环时模拟量输出SERVO=1'设置为闭环限制REP_DIST=360'限制器计数重复