机械控制基础频率特性分析

1第1页，课件共62页，创作于2023年2月本节教学内容本节教学要求

4.1

频率特性的基本概念

4.1.1频率特性的定义4.1.2频率特性的求取4.1.3频率特性的特点和作用1.明确频率特性的各种定义3.了解频率特性的工程意义2.了解频率特性与传递函数之间的相互联系2第2页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念系统传递函数谐波输入信号频率响应——

线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应。系统输出稳态响应稳态输出幅值和相位均为输入信号频率的函数.4.1.1频率特性的定义3第3页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念4.1.1频率特性的定义频率特性：在不同频率正弦信号作用下，线性系统稳态输出与输入的幅值比和相位差，称为系统的频率特性，它是信号频率

的函数:

(

)：输出相位-输入相位幅值比相位差频率特性幅频特性相频特性实频特性虚频特性4第4页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念系统传递函数由传递函数求频率特性：将传递函数中的s换成j

4.1.2频率特性的求取系统稳态输出幅频特性相频特性系统频率特性5第5页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念4.1.2频率特性的求取求取系统对谐波输入的稳态响应根据频率特性的定义，求系统的幅频特性和相频特性

(

)：输出相位-输入相位根据频率特性的定义，列写系统的频率特性由频率响应求频率特性：根据频率特性的定义求取，其基本步骤如下：6第6页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念4.1.3频率特性的特点和作用系统的频率特性就是其单位脉冲响应函数w(t)的傅立叶变换，即由频率特性可对w(t)进行频谱分析，通过分析系统脉冲响应函数中所包含的频率成分，进而了解系统的动态性能。频率特性由线性系统正弦输入的稳态响应得到，因此频率特性分析是一种利用系统时间响应的稳态部分进行分析的方法，这与时间响应分析法既有本质的区别，又有内在的联系。频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，但同样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。相对于时域分析，频率特性更适用于高阶系统的动态特性分析，在频域中进行控制器的设计与校正更为直观、简便。频率特性在实际工程应用中也有局限性。由于工程系统多少有些非线性，因而对于谐波输入，系统的输出并非严格的谐波信号，由此频率分析所得到的结论与实际系统会有一定出入。频率特性的特点——7第7页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念举例——

求图示系统频率特性传递函数频率特性对于低频信号对于高频信号频率特性分析随着

的增加，幅值A(

)不断减小，相位

(

)滞后不断增加。频率特性反映了系统(电路)的内在性质，与外界因素无关。8第8页，课件共62页，创作于2023年2月4.1频率特性的基本概念课后作业第五版教材151~152页：4.3，4.5，4.10第六版教材159~159页：4.3，4.5，4.11注：同一题目在第五、六版教材中的题号可能不同。9第9页，课件共62页，创作于2023年2月4.2

频率特性的图示方法本节教学内容4.2.1频率特性图的定义极坐标图对数坐标图4.2.2典型环节的频率特性图-Nyquist图Bode图本节教学要求1.掌握频率特性极坐标图和对数坐标图的坐标系的定义2.掌握典型环节频率特性的图形表示以及相应的物理意义10第10页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.1频率特性图的定义当

给定时，复数G(j

)在复平面上有两种表示方法：向量表示：向量的模A(

)为

G(j

)，向量与正实轴的夹角为，并规定逆时针方向旋转为正；坐标表示：用复数G(j

)的实部和虚部分别表示G(j

)端点的横坐标和纵坐标。极坐标图：极坐标图又称Nyquist图，也称幅相频率特性图，指在复平面上，当

值由0变化到时的G(j

)矢端移动所形成的轨迹。11第11页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.1频率特性图的定义对数坐标图——

将G(j

)的幅值G(j

)和幅角

分别用图表示，并取

的对数值来绘制自变量的坐标就构成了对数坐标图。此方法最早由贝尔实验室的工程师Bode提出，现通称Bode图。两对数坐标图(幅频、相频)的横轴

用以10为底的对数值分度,但习惯上不标lg

,而是标真值

.对数幅频特性的纵坐标是20lg|G(j

)|,其单位是分贝(dB).对数相频特性的纵坐标是相位,用度表示.112第12页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.1频率特性图的定义Bode图坐标系的选取，拓宽了图形所能表示的频率、幅值范围；幅值相乘变为相加，简化作图：

=0

不可能在横坐标上表示出来；横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定；通常只标注

的真值.Bode图的要点——13第13页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法Bode图幅频：相频：比例(放大)环节——4.2.2典型环节的频率特性图K>1，分贝数为正；K<1，分贝数为负。改变K值，幅频曲线升高或降低，但相频曲线不变。Nyquist图幅频：相频：14第14页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图Bode图幅频：相频：幅频：频率每增加10倍,幅值降低20分贝,是一条过(1，0),且斜率为-20dB/dec的直线。相频：恒为-900的水平线。积分环节——Nyquist图幅频：相频：(

:0G(j

):0)15第15页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图微分环节——Nyquist图幅频：相频：(

由0,G(j)也由0

。)Bode图幅频：相频：幅频:频率每增加10倍,幅值增加20分贝,是一条过(1，0),且斜率为20dB/dec的直线。相频:恒为900的水平线。16第16页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图图形特点图形在第四象限,为直径为1,过(1/2,0)的半圆:惯性环节——

Nyquist图频率特性幅频：相频：实频：虚频：17第17页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图惯性环节——

幅频：相频：频率特性Bode图（1）高频段(1/T<

<)近似为斜率为-20dB/dec的直线,称为高频渐近线.

T=1/T为惯性环节的转折频率(此处幅频特性与渐近线误差最大)。惯性环节具有低通滤波特性。低频段(0<

<1/T)近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。幅频特性曲线1/T18第18页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图惯性环节——

相频特性曲线完整图形幅频：相频：频率特性Bode图（2）19第19页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图一阶微分环节——

Bode图幅、相频特性与惯性环节均差一负号，因此分别关于0dB线和0度线对称。具有高通特性，使得抑制噪声的能力下降。Nyquist图20第20页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图振荡环节

——

Nyquist图（1）频率特性幅频：相频：图形在三、四象限，形状与阻尼比

有关。图形特点

r|G(

r)|21第21页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图振荡环节

——

当

0.707时，在

=

n附近，A(

)出现峰值Mr，即发生谐振。谐振峰值Mr对应的频率为谐振频率

r。谐振频率与谐振峰值谐振现象系统产生谐振时,只需要输入很少的能量，就可以产生很大的振动位移。因此谐振即可以带来危害，也可造福人类。跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940-7-1。只要有风，这座大桥就会晃动。当年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。22第22页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图振荡环节

——

Bode图（1）

频率特性幅频：相频：低频渐近线为0dB的水平线(0<

<

n)高频渐近线斜率为-40dB/dec(

n<

<)幅频特性当<0.707时，系统会产生谐振，因此应对幅频特性进行修正。(

T=n为振荡环节转折频率)

n23第23页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图振荡环节

——

Bode图（2）

相频特性完整图形绘制振荡环节Bode图(包括Nyquist图)，一定要区分

>0.707和

<0.707这两种不同情况,尤其是幅频特性。24第24页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图延时环节——

Bode图Nyquist图25第25页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法4.2.2典型环节的频率特性图延时环节与惯性环节比较不同近似当延时时间很小，或信号频率很低时，延时环节可近似为惯性环节.26第26页，课件共62页，创作于2023年2月4.2频率特性的图示方法课后作业教材第五版152~153页：4.12(2)、(5)、(6)（同时画出BODE图）教材第六版160~161页：4.13(1)、(3)、(4)（同时画出BODE图）注：同一题目在第五、六版教材中的题号可能不同。27第27页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性本节教学内容4.3.1系统开环Nyquist图4.3.2系统开环Bode图本节教学要求1.掌握系统开环Nyquist图的绘制2.掌握系统开环Bode图的绘制28第28页，课件共62页，创作于2023年2月系统开环Nyquist图及其绘制列写系统开环频率特性列写系统开环传递函数4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性29第29页，课件共62页，创作于2023年2月系统开环Nyquist图及其绘制4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性列写幅频特性和相频特性的表达式绘制：求A(0)、

(0)；A(∞)、

(∞)；补充必要的特征点（如与坐标轴的交点）；根据A(

)、

(

)的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。幅频特性：组成系统各典型环节的幅频特性之乘积;相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和.30第30页，课件共62页，创作于2023年2月4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性

例1——已知系统的开环传递函数,试绘制系统的开环Nyquist图.频率特性幅频相频特殊点由A(

)、

(

)的单调性，绘出完整的系统开环Nyquist图。31第31页，课件共62页，创作于2023年2月4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例2：已知系统的开环传递函数,绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点.Nyquist图与实轴交点

由U(0)=-7,V(0)=-

还可确定Nyquist图起始点的渐近线。32第32页，课件共62页，创作于2023年2月4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例3——

已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。=幅值单调衰减相位出现极值33第33页，课件共62页，创作于2023年2月4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性例4(P130)

已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。34第34页，课件共62页，创作于2023年2月4.3.1系统开环Nyquist图4.3系统开环频率特性

Nyquist图的一般形状0型系统(v=0)起于正实轴，终于原点。I型系统(v=1)起点于负虚轴无穷远处，终止于原点。II型系统(v=2)起点于负实轴无穷远处,终止于原点.35第35页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性将开环传递函数和频率特性表示成若干典型环节的串联形式

幅频特性：组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和.相频特性：组成系统的各典型环节的相频特性之代数和.4.3.2系统开环Bode图系统开环Bode图的绘制求出各个环节的转折频率，并在Bode图中的

轴上标出；按转折频率从低至高绘制各环节频率特性，并叠加。36第36页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图

例1(P142)一开环传递函数为作其Bode图。传递函数化成标准形式求取频率特性

T1=0.4s-1

T2=40s-1

=2s-1确定各环节转折频率

Ti

轴:0.1min(

Ti)~10max(

Ti)

取0.1~400

确定坐标范围

37第37页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

τ

T138第38页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

T1-20dB/dec39第39页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

T1-20dB/dec+20dB/dec40第40页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

T1-20dB/dec+20dB/dec-20dB/dec41第41页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

T1+20dB/dec-20dB/dec[-20][-20]42第42页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

T1[-20][-20]

T120lg3=9.54dB43第43页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性-3040-10

1020lg|G|dB0200.111010045°90°-90°∠G/度对数相角频率特性-20

0.1110100-45°0°对数幅值频率特性24000.4

T2

[-20][-20]

T1G(j

)44第44页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性Bode图特点最低频段的对数幅频特性可近似为L(

)=20lgK-20vlg

,当

＝1rad/s时，L(

)=20lgK；如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率（注意：微分、积分环节没有转折频率）；对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。如惯性环节，-20dB/dec；振荡环节，-40dB/dec；一阶微分环节，+20dB/dec;二阶微分环节，+40dB/dec。4.3.2系统开环Bode图45第45页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图将开环传递函数表示为典型环节的串联；确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上；计算20lgK，在

＝1rad/s处找到纵坐标等于20lgK的点，过该点作斜率等于-20vdB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左并交于纵轴，得到最低频段的渐近线；向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率：惯性环节，-20dB/dec振荡环节，-40dB/dec一阶微分环节，+20dB/dec二阶微分环节，+40dB/dec对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性；相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。

单回路系统开环Bode图的绘制（P143）46第46页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图

例2：作开环系统Bode图.典型环节形式的频率特性系统由以下环节构成:放大环节K=7.5；积分环节1/j

;二阶振荡环节，转折频率

T1=21/2s-1,阻尼比;惯性环节，转折频率

T2=2s-1;一阶微分环节，转折频率

T3=3s-1.典型环节分析对数幅频特性(渐近线)最低频段幅频特性：L(

)20lg7.5-lg

47第47页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图

例2：作开环系统Bode图.曲线修正48第48页，课件共62页，创作于2023年2月4.3系统开环频率特性4.3.2系统开环Bode图

例2：作开环系统Bode图.一阶微分环节相频特性49第49页，课件共62页，创作于2023年2月4.4闭环系统频率特性本节教学内容4.4.1开环频率特性与闭环频率特性的关系本节教学要求1.了解闭环频率特性的概念及其分析方法2.了解闭环频率特性的特征量4.4.2闭环频率特性的特征量50第50页，课件共62页，创作于2023年2月4.4闭环系统频率特性4.4.1开环频率特性与闭环频率特性关系(单位反馈)幅频闭环频率特性相频逐点取

,计算出GB(j

)的幅值及相位,可得闭环幅频特性AB(

)-

和闭环相频特性

(

)-。0AB(

)

=00º

-180º

(

)G(j

)G(j

)+-Xi(j

)Xo(j

)51第51页，课件共62页，创作于2023年2月4.4闭环系统频率特性4.4.1开环频率特性与闭环频率特性关系(非单位反馈)

对非单位反馈系统，GB(j

)与GK(j

)的关系为:即对非单位反馈系统，可直接利用GK(j

)=G(j

)H(j

)来分析系统.52第52页，课件共62页，创作于2023年2月4.4闭环系统频率特性4.4.2闭环系统频率特性的特征量零频值A(0):

频率接近于零时，系统输出的幅值与输入的幅值比。

ro

A(

)A(0)0.707A(0)Amax

b

M（与稳态误差相关！）53第53页，课件共62页，创作于2023年2月4.4闭环系统频率特性4.4.2闭环系统频率特性的特征量谐振频率:

r

相对谐振峰值：截止频率

b：带宽：0≤ω≤ωb对应的频率范围复现频率

M：指幅频特性与A(0)的差值第一次达到Δ时的频率值(Δ为预先规定反映低频输入信号的容许误差值)。

ro

A(

)A(0)0.707A(0)Amax

b

M54第54页，课件共62页，创作于2023年2月4.5最小相位系统例判别下列两系统是否为最小相位系统其中:T1>T>0最小相位系统——若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面，则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统。系统G1(s)的零极点全在左半平面，为最小相位系统。系统G2(s)的零点在右半平面，极点在左半平面，为非最小相位系统。最小相位系统的相频特性与幅频特性按最小相位（极性相同时，相位的绝对值最小）对应，而非最小相位系统则没有这种对应关系。

j

[s]

j

[s](a)(b)55第55页，课件共62页，创作于2023年2月3.6系统误差分析与计算课后作业教材第五版152~153页：4.12(7)，4.15(7)

4.14(选做题)教材第六版160~160页：4.13(5)，4.18(2)

4.17(选做题)56第56页，课件共62页，创作于2023年2月实验二频域响应实验一、实验目的熟悉TD4011型超低频频率特性分析仪的使用（该仪器的面板见附录3）。观察线性定常系统在不同频率谐波信号输入作用下的稳态响应。学习线性环节频率特性的实验测试方法。根据测试数据，绘制系统的频率特性BODE图，并与理论计算结果进行比较。57第57页，课件共62页，创作于2023年2月实验二频域响应实验二、实验内容熟悉实验仪器TD4011型超低频频率特性分析仪可用于测量自动控制系统、部件或元件的频率特性,是在