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§3.4刚体运动方程与平衡方程提出问题：第1页第1页一、力系简化力是滑移矢量力可沿作用线移动，不能随意移动第2页第2页2.力偶及其简化力偶：作用在刚体上两点，大小相等，方向相反.力偶有转动效应，无平动效应第3页第3页力偶矩方向：永远垂直于力偶作用面大小：与o点无关。因此：力偶矩是一自由矢量，能够平行于本身任意移动位置，不影响其效应。第4页第4页3.空间力系简化O点：简化中心如何简化？所有力移至o点效果：力系简化主矢力系简化主矩第5页第5页因此：主矢使刚体平动状态发生改变主矩使刚体转动状态发生改变二、刚体运动微分方程取质心为简化中心

质心运动方程：相对质心转动方程第6页第6页结论刚体运动分解随质心平动＋绕质心转动六个独立方程，动能定理仍合用.第7页第7页三、刚体平衡方程若刚体处于平衡状态：分量形式：第8页第8页例题棍子：P2在粗糙地面

求：棍与地面摩擦系数

解：外力：PN1N2

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