毕业答辩-黄瓜采摘机器人的结构设计与研究

黄瓜采摘机器人的结构设计与研究Y指导老师：答辩人：04030201选题的背景与意义c研究方法及过程研究成果展示及其应用论文总结CONTENTS目录选题的背景与意义随着人口老龄化越来越严重，雇佣采摘果蔬所需要的熟练工人的成本越来越高，我国已提出了科教兴农战略，其中采摘机器人是一颗璀璨的明珠研究方法及过程1.发展历程研究方法及过程确定采摘环境适合黄瓜采摘的工作环境高线栽培系统的特写镜头研究成果展示及其应用DisplayAndApplicationOfResearchResultsLoremipsumdolorsitamet,consectetueradipiscingelit.Aeneancommodoligulaegetdolor.研究成果展示及其应用关节型轮式四自由度剪切夹持研究成果展示及其应用局部方案设计局部方案设计局部方案设计局部方案设计局部方案设计局部方案设计关节部位采用谐波减速器结构优化设计技术设计1.抓手尺寸设计在温室大棚里，长出来的黄瓜挂根据数理统计，其尺寸大多数处于35mm～40mm之间，所以抓手尺寸就以这个数值段为设计依据，圆弧口尺寸35mm，手抓最小加持尺寸为35mm，至于更大的黄瓜，则可以通过张大手抓尺寸完成抓取工作。直线推杆抓手用选择型号XTL100，电压12V，速度60mm/s，推力100N，行程100mm。剪刀用抓手选择型号XTL10，电压12V，速度80mm/s，推力10N，行程10mm。（瓜藤直径在5mm左右），满足要求。驱动4的减速电机选型设计手抓重量：G=mg=2Kg×10N/kg=20N手抓重心到驱动4电机减速电机距离L=0.2m负载转矩：T=FL=20N×0.2m=8Nm由功率公式：T电机ω电机η=Tωη为电机效率，这里取0.95,ω=2×3.14n/60电机转矩T电机=Tω/ω电机η=T/iη=0.84Nm减速机传动比i=11，根据电机样本提供的速比。根据样本，选择电机额定转矩Tn=1.27功率400w防护等级IP电机减速机总重：1.8kg此处减速电机型号选择:SGMAV-04ADAHB6C

谐波齿轮减速机相关内容计算1.确定加工方式，材料2.确定齿数，传动比，模数3.确定各部位具体参数4.对轴进行校核

谐波齿轮减速机相关内容计算1.确定加工方式，材料2.确定齿数，传动比，模数3.确定各部位具体参数4.对轴进行校核

转向机构计算及校核

小车驱动电机选型

小车车轮与地面摩擦因数μ取2.3～3.0，取μ=2.5，机器人总重45.27Kg，有两个驱动，电机驱动转矩是和车轮启动最大摩擦力矩是相等的，启动摩擦力F=μMg=2.5×45.27×10=1131.75N，小车轮子半径R=50mm，有两个驱动，电机驱动转矩是和车轮启动最大摩擦力矩是相等的，T=2FR=2×1132×0.05=113.2Nm所以驱动减速电机转矩要求是1/2T=56.6Nm因此选择速比21，电机转矩3.18Nm的减速电机，此电机型号SGMAV-10ADAHB6C该减速电机输出转矩就是21×3.18=66.78Nm>56.6Nm，所以选则正确。论文总结论文总结本论文设计了一个四自由度关节型剪切夹持式采摘机器人，能够满足温室在高线栽培园艺下黄瓜的自动采摘工作。本论文设计了四自由度关节型轮式夹剪一体的黄瓜采摘机器人，并对具体结构进行了具体校核，能够满足在温室高线种植园艺下的自动采摘工作。未来的发展方向应该在控制方向上，控制的提升决定了采摘的速度与成功率。附录论文总结本论文设计了一个四自由度关节型剪切夹持式采摘机器人，能够满足温室在高线栽培园艺下黄瓜的自动采摘工作。附录论文总结本论文设计了一个四自由度关节型剪切夹持式采摘机器人，能够满足温室在高线栽培园艺下黄瓜的自动采摘工作。附录论文总结本论文设计了一个四自由度关节型剪切夹持式采摘机器人，能够满足温室在高线栽培园艺下黄瓜的自动采摘工作。附录论文总结本论文设计了一个四自由度关节型剪切夹持式采摘机器人，能够满足温室在高线栽培园艺下黄瓜的自动采摘工作。附录论文总结本论文设计了一个四