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文档简介

跟踪设置及跟踪吸取一、任务要求当环形输送带上的推料气缸推出工件后，要求机械手能根据任务工单对传送带上的工件进行跟踪吸取。实现步骤：1.调试A程序，用来实现机器人对传送带的同步跟踪；2.调试C程序，用来设置传送带上机器人吸取工件的位置；3.跟踪吸取调试。二、调试A程序1、机械手在联机状态下，打开编辑插槽进行程序监控；2、使用示教单元在手动状态下打开A程序；二、调试A程序3、下载并运行直流电机调试用PLC程序，启动直线输送带，使同步带上的字符停留在对射传感器处，直线输送带停止；4、机器人夹持定位工装，手动运行到同步带上的字符处，并记住该字符的位置；二、调试A程序5、手动运行至16步，并将当前位置参数示教保存；6、移动同步带，使字符向前移动20-30cm；7、手动移动机器人到前一次相同的示教位置处；二、调试A程序8、继续运行程序至22步，并将当前位置参数示教保存；9、一直按前进到程序结束，关闭。三、调试C程序1、机械手在联机状态下，打开编辑插槽进行程序监控；2、使用示教单元在手动状态下打开C程序，机械手夹取吸盘工装，并手动运行机械手到吸取工件位置P0点，如右图所示；三、调试C程序3、手动运行程序至22步；4、激活取料检测对射传感器；5、手动运行程序到24步，使传输带正传，使工件向前移动20-30cm；手动移动机械手到物料正上方；如右图所示；三、调试C程序6、继续运行程序至27步，并将当前位置参数示教保存；7、一直按前进到程序结束，关闭。四、跟踪吸取调试五、注意要点注意要点：调试A程序时，定位工装两次对准字符处越精确，

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