2023眸视机器人巡检机器人维护使用手册

人维护使用手册版本:2.0第第1页目录产概述 4产概述 4履式机人 5轮机器人 5机人开机 6机人开机 6遥器使用 6遥器高使用 7注事项 9平控制 10Wifi连接 10运行APP 10自动功能 10License更功能 11参配置 14状检查 15开巡检 164. 制图 174.1. 制图 17地编辑 20地备份切换 25注事项 27制之前准备 28建操作则 28建结果查 305. 导航 31导到指点 31导到指坐标 32取导航 32云台部署 34准工作 34工安装 34开启rootssh权限 34JDK的装 35TOMCAT安装 35MySQL数库在安装 36Redis安装 37Nginx安装 37程部署 38前端web程部署 38后端jar包署 39系参数置 41域地址射 41/etc/profile确认 41启管理平台统程序 41后台java程启动 42前台tomcat启动 42确后台序是启动功 42访系统url 42云台使用 43系登录 43系首页 44个中心 45实监控 45数查询 47巡报表 47巡点 48环数据 48巡任务 49任管理 49任日历 51配管理 52巡点管理 52地管理 53机人管理 54告设置 55系管理 56用管理 56角管理 57菜管理 59场管理 59字管理 60车状态 61版信息 628. 巡检 63启检查 63云台操作 64注事项 66常检查 66维保养 66长储存 67快故障除 69机人故排查 69云服务障排查 71遥器故排查 72附录1：电桩装说明 75附录2、感器洁 76附录3、品参数 77第第4页产品概述产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。它融合了传感器技术、数据处理、视觉处理、自动化控制等多种技术，解决了机器人感知环境、定位、导航、避障问题。基于深度学习的机器视觉能够使得机器人检测和跟踪行人及移动目标，结合传统的图像识别还可以帮助机器人准确实时高效的识别现场设备的状态和表计读数，有利于安保／物流／电力巡检机器人高效准确得完成任务。配合巡检机器人解决方案，眸视科技提供管理监控平台以及PC客户端和安卓客户端，已经针对燃气、电力、油田、化工等行业进行了针对性的开发。眸视机器人视觉处理、定位和导航系统已经和多种轮式、履带式机器人底盘、EAI、KOBUKI等多种机器人小车以及深圳镭神、思岚RPLIDAR、德国SICK、美国Velodyne等多种类型雷达适配，能够很方便应用在物流／安保／电力/燃气/油田/化工等行业中，相关产品已经在油田、燃气、电力、化工等进行了商业部署。眸视机器人具有的视觉处理、定位和导航系统等特点：模块化好，易于和现有的移动机器人系统集成；成本低，精度高（0.31）；支持动态环境，能够智能避障和躲避行人；精准的远程控制，支持手机客户端、Web完善的管理监控平台，支持客户的云平台管理；支持各种移动机器人底盘；第第5页支持各种传感器及多种传感器的融合（IMU+视觉，IMU等）；支持商业化的嵌入式硬件，兼容性好；提供包括底盘、嵌入式硬件、SLAMWeb端、安卓客户端在内的整体解决方案。履带式机器人支撑面积大，150mm7512KPa（满载）。适合于松软、泥泞等复杂环境作业，下陷度小，滚动阻力小，越野机动性能好。转向半径极小，可以实现原地转向。履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。130mm，具有超强的爬坡、越障能力。304轮式机器人采用直流无刷电机+减速器+实心橡胶轮，动力强通过性好。360同侧同驱，当一侧的一轮悬空所有功率全在同侧的另一轮输出，避免悬空动力不够。42（量）。0-4.5Km/h机器人开机机器人开机按下图片控制面板中间的按钮。开机后按键指示灯亮，电量显示面板显示当前电量。开机前开机后遥控器使用完成机器人上电后，将遥控器中间的开关上推，打开遥控器，自动连接机器人。右侧摇杆上下推控制前后移动，左右推控制左右移动，详见下图。遥控器操作按键说明注意：开始控制小车时，在遥控器上使用较小的力气，以免机器人移动太快。遥控器高级使用针对高级用户，遥控器其他按键说明如下：左侧绿色：油门控制，缺省为向下低位；右侧绿色：方向控制，分别控制机器人前、后、左、右运动；中间红色：电源开关，向上推上电;中间两侧蓝色：分别是油门和方向控制微调开关，用于控制信号均衡调整；中间两侧黄色：分别是油门和方向运动补偿开关，用于控制信号均衡调整；下方蓝色:控制器和机器人连接状态显示;注意事项温度，应该在-20℃～55℃范围内。机器人应避免接触易燃、易爆、腐蚀性液体及气体。用寿命，发生倾覆危险。向是否灵活，转向手柄是否正常，制动是否正常。节，避免速度突变造成伤害或损失。小车在爬坡以及负载前行的情况下，应尽量减小速度，防止电机过载。第第10页平板控制Wifi1.wifi名字：Robot-XXXX，密码：xxxx1234（小写字母+1234）。其中:XXXX为项目客户名称首字符缩写;(如果XXXX不够四位,则密码为用数字补全8位;)运行APP点击平板电脑的巡检控制端APP，如下图所示：注意：平板上的参数配置不要做修改，否则会影响 机器人的使用。小车上电后，在机器人控制端点“连接”。系统程序提示连接成功后，说明小车的硬件都正常启动完成，可以进行下一步工作。注意:如果通过平板APP控制机器人，同一时刻遥控器不起作用;自启动功能自启动功能开启按钮：巡检系统部署完成之后，将自启动选项设为开，即可实现开机自动进入巡检的功能，不需要再连接app手动进入巡检界面开启巡检功能自启动选项开启模式下，用户只能使用遥控功能，其它功能不可用。自启动选项关闭模式下，用户可进行制图、导航、切换地图、开启巡检等常规操作。License如果机器人license过期，则无法控制完成巡检功能，需要更新License，具体操作如下：机器人开机，在安卓app如果license弹出下面空白框把新生成license的example.lic最后点击ok，然后重新启动机器人即可。参数配置如果机器人设备有更换，需要重新配置参数，常规情况请勿随意修改。点开右上角图标可以看见配置的参数，不要修改。状态检查机器人上电后，在机器人控制端点“连接”。系统程序提示连接成功后，说明小车的硬件都正常启动完成，可以进行下一步工作。具体设备状态检查，可以从主菜单界面进入点状态检测，可以查看各个硬件驱动的启动情况，如果摄像头的驱动状态为false，在安卓设备上返回退出安卓客户端，稍等一会后再次重新点“连接”。开启巡检当系统完成所有配置以及云平台部署完成后，用户可以通过点击巡检功能，实现通过APP控制的巡检任务下达。有关巡检的具体操作，参见第八章“巡检”。制图准备工作：选择制图的初始位置并粘贴二维码，（ID号为6/18以外的任何ID的二维码）粘贴在与可见光摄像头同一高度处。制图0.3m/s,角速度0.3rad/s。通过上下左右，遥控小车到二维码的正前方。图模式界面。0.3m/s0.3rad/s，控制小车先动到二维码的前面，距离二维码的距离要比制图开始时远一些。点击“遥控制图模式界面右下角的“制图”，完成制图。制图完成之后，进入到地图编辑界面，轨迹膨胀半径输入0.5，点“执行轨迹编辑“地图编辑点击连接，成功后进入制图导航功能=》地图处理界面，点击地图地图编辑点击手动编辑选择要编辑的地图，点击确定通过中右侧方框点开可以选择编辑读题的颜色6编辑完后选右上角的对勾最 后点击“上传”，完成地图编辑。第23页第第24页编辑完生成的地图地图备份与切换在地图编辑界面，点备份，打开设置界面，配置参数，其中二维码ID需要配置为当前使用二维码的ID号，其他可以是字母或者文字或符号。配置完后，点“备份”，完成地图的备份。注意：只有二维码ID可以为空，其他都不可以为空。安卓客户端主界面-》制图导航功能-》地图处理-》地图切换，可以看到备份的地图。选中某一地图，弹出回传界面，点“发送”，机器人中的地图切换到选中的地图。如果需要删除已备份的地图，在回传界面点“删除”，可删除地图。注意事项制图之前的准备制图之前应确定上一个地图是否还要，是否需要备份。尽量在待扫区域没有人，或者人较少的时间点进行扫图。尽量清除待扫区域中经常移动的物体。二维码贴在经过次数比较多的地方。对于场景中的反光，透光，吸光等物体，在条件允许的情况下，尽量在机器人的雷达扫描平面处（4cm）（反光率过低的物体，比如黑色吸光墙面，家具等。玻璃镜子，不锈钢等镜面反射物体）建图操作原则建图过程使用rviz，roslaunchrcp_slamcarto_rviz.launch，查看制图效果，建图过程中建议遵循如下的原则：贴近障碍物行走；3030（注意：尤其是道路粗糙度大且角速度小时）360（走来回路）；360操作员站在机器人的正后方。制图开始时，在原点转一圈（3603601）。远一些。车经过二维码时，叫机器人看一下二维码0.5m/s，多走产生闭环的环路。环路回到原点后，保持机器人运动，多走重合的路。不可立刻停止移动。环路回到原点后，如地图不闭合（制图过程中观看RVIZ，如下图），走（使用较小的行驶速度，如：0.3m/s），直到闭合为止。对已闭合的区域，避免走老路，降低内存消耗。建图结果检查建图完成后，需要判断建好的地图是否达到要求。操作如下：重启机器；使用RVIZ，命令：roslaunchrcp_slamnav_rviz.launch，查看地图；有以下检查原则：地图中障碍物边缘是否清晰。地图中是否存和实际环境不一致的区域（有无闭环）。地图中是否存在机器人行动区域内的灰色区域。地图中是否存在后续定位时将不存在的障碍物（体）。是否能够保证机器人在活动区域内的任何位置，360经探明。导航在机器人控制端的主界面，制图导航模式-》导航/视觉追踪-》导航功能，等待加载地到制图初始的位置，旋转机器人，可快速重定位成功，重定位成功后，地图上不再有灰色层。可以看到地图上机器人制图时走过的位置为白色。导航到指定点在机器人走过的路上（白色区域）任意一点，长按，选择“开始“，机器人可以自主导航到此点。如果点击目标地点后,机器人没有移动,则说明该地点由于物理限制的原因无法抵达，具体原因有：目标空间太小,,导致机器人无法靠近该地点;目标点距离障碍物很近;路障导致无法行走;超声波停障:超声波检测到近距离的障碍物;机器人周围有障碍物环绕;导航到指定坐标在机器人控制端的主界面，制图导航模式-》导航/视觉追踪-》导航功能，重定位成功后，点“设定目标”，设定目标点的坐标后，点“确认”，机器人自动导航到目标点。取消导航在导航过程中，在地图信息界面点“取消导航”，机器人立即停止移动。云平台部署准备工作申请域名。申请https采用公有云或私有云均可，4G/5GIP置如下：服务器操作系统Ubuntu18.04；推荐配置要求：8核CPU，16G，1T按照三台机器人同时运行，建议带宽≥50Mbps；工具安装开启rootssh默认使用ubuntu修改修改root：sudopasswdroot修改配置文件：sudovi/etc/ssh/sshd_config找到下面相关配置： #Authentication:LoginGraceTime120 PermitRootLoginprohibit-password StrictModesyes更改为： #Authentication:LoginGraceTime120 #PermitRootLoginprohibit-password PermitRootLoginyes StrictModesyes重启ssh：sudoservicesshrestartJDKjdk-8u161-linux-x64.tar.gz/root/javatarxpfjdk-8u161-linux-x64.tar.gz配置所有用户的环境变：sudovi/etc/profilesudovi/etc/profile在文件的最后添加以下内容：#setJavaenvironmentexportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHsource/etc/profilejava-versionTOMCAT前提是先安装jdk。把tomcat的tar/usr/local：mvapache-tomcat-8.5.4.tar.gz/usr/local解压：tarxpfapache-tomcat-8.5.4.tar.gz。/home/apache-tomcat-8.5.4/（有的系统主目录为/usr/local/apache-tomcat-8.5.4/https修改文件/home/apache-tomcat-8.5.4/conf/server.xml，且证书文件xxx.pfx放到confMySQL安装mysql：apt-getinstallmysql-servermysql-clientmysql：GRANTALLPRIVILEGESON*.*TOroot'@'%'IDENTIFIEDBY'root'WITHGRANTOPTION;vi/etc/mysql/mysql.conf.d/fbind-address=修改密码：updateusersetauthentication_string=password("root")whereuser='root';updateusersetplugin="mysql_native_password";flushprivileges;密码修改结果如下图所示：重启mysql：servicemysqlrestart此时外部访问mysql，如果正常访问，安装防火墙步骤忽略。如果不能正常访问，需要安装防火墙：aptinstallfirewalld，之后关闭防火墙systemctlstopfirewalld.serviceRedis安装sudoadd-apt-repositoryuniversesudoapt-getupdatesudoapt-getinstallredis-server配置文件路径：vim/etc/redis/redis.conf找到含有requirepass字样的地方，追加一行，输入requirepass123456重启redis：serviceredis-serverrestartNginx新建路径：/var/www/html/Tools/apt-getinstallnginx修改配置文件，路径：/etc/nginx/nginx.conf，在include/etc/nginx/sites-enabled/*;下添加如下配置。server{listen80;server_namelocalhost;location/{root/var/www/html;indexindex.html;allowall;autoindexon;}location/tools{alias/Tools;allowall;autoindexon;}}之后重启servicenginxrestart程序部署前端web将前端Web程序解压放到/home/apache-tomcat-8.5.4/webapps/ROOT/目录下：根据需要，修改config.js中连接服务器的地址（客户自己申请的域名）和端口://例如公网地址：letcbaseUrl=':8080';letnginxUrl=':80'letwssUrl='wss://:8080'后端jar后端程序部署在/home/eladmin/目录下：eladmin-system-1.0.jar：程序jar包start_eladmin.sh：启动程序脚本stop_eladmin.sh:关闭程序脚本第第40页配置文件application-htian.yml确认，根据需要修改。（用解压工具打开eladmin-system-1.0.jar，application-htian.yml文件拷到本机磁盘并编辑，修改完后再用该yml文件覆盖jar中对应文件，并把jar包拷到/home/eladmin/目录下）：配置文件application-htian.yml：编辑application-htian.yml：数据库设置:file:mac:path:~/file/第第41页avatar:~/avatar/linux:path:/home/eladmin/file/avatar:/home/eladmin/avatar/kmsSocketUrl:ws://:8888/kurento系统参数配置域名地址映射如果服务器程序部署在局域网时，需要进行将域名映射到服务器地址（公网部署的情况下，请忽略此步骤）。修改linux/etc/hosts，xxx.xxx.xxx.xxx为服务器实际IP修改浏览器所在Windowshosts/etc/profile确认tomcat主目录和Java目录配置是否正确，根据需要修改，改完后执行source/etc/profile，让修改生效：exportJAVA_HOME=/root/java/jdk1.8.0_161exportJRE_HOME=$JAVA_HOME/jreexportCLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATHexportPATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATHexportCATALINA_HOME=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4exportCATALINA_BASE=/usr/local/apache-tomcat-8.5.4启动管理云平台系统程序后台java进入/home/eladmin/目录下，输入./start_eladmin.sh输入./stop_eladmin.sh前台tomcat启动：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh关闭：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh确认后台程序是否启动成功用命令行psef|grepjava访问系统url通过chrome浏览器访问:8013云平台使用系统登录本系统有三种用户角色，分别为普通用户、管理员和超级管理员，不同用户登录成功后，将拥有不同的功能权限。用户角色用户描述普通用户可进行任务管理、实时监控、巡检报表、设备告警查询、巡检结果分析、系统告警查询等模块的功能使用，以及用户设置模块个人用户信息的修改管理员在普通用户基础上，可进行用户设置模块普通用户和管理员用户信息的维护超级管理员在普通用户基础上，可进行系统设置各模块、功能的维护登录页面为用户名和密码登录，及验证码。系统首页系统主界面内容为：菜单、可选择受控机器人、电量、机器人充电控制、可见光/热红外视频、云台/车体控制、电子地图、实时消息、任务状态、巡检点巡检图表信息（最近七天）、实时气体浓度信息、巡检报表（最近三条）。1限，在系统管理-菜单管理中添加、修改、删除菜单；2、可选择受控机器人；3、机器人充电/停止充电控制，充电中显示电量信息；4、实时视频、实时控制查看1.3实时监控；5、电子地图（2D）:显示机器人当前位置及实时运动轨迹、地图名称巡检当前巡检点、显示历史数据、显示报警信息、隐藏/6巡检消息：任务中每个巡检点的数据消息：如仪表值、温度值、设备状态。告警消息：车体告警消息、程序告警消息、环境报警消息78、机器人状态：当前机器人名称、车体状态（空闲、正在执行任务、返回充电中、正在充电、未在线）、时间、重定位状态（未定位、定位成功）。个人中心点击用户头像显示下拉框，可选择进入个人中心和退出登录。个人中心可修改密码，及修改个人基本信息，并且可以查看当前账号操作日志。实时监控实时监控用于可见光、热红外视频直播以及对当前操作的机器人进行遥控操作，包括可见光及云台操作（转动控制，光圈、焦距、变倍操作，雨刷控制、补光灯控制等）、机器人机体操作（移动控制、机器人速度设定等）。1、视频直播：具有可见光视频直播窗口、热红外视频直播窗口以及相关的直播开关按钮。2、云台控制：点击方向箭头可以实现云台的抬高、降低、左转、右转等操作；止；闭。3、车体控制：来控制巡检机器人前进、后退、左转、右转；右转向操作；制机器人颈部调整到选择的高度；1M/S，在发送移动指令后，即可按设定好的速度移动。数据查询巡检报表巡检报表查询用于汇总巡检任务完成后自动生成的巡检数据报表，支持报表查询、预览、打印及导出功能。可按日期查询巡检任务，选中某个巡检任务，即可在右侧查看巡检报表，支持缩放和打印，点击导出按钮，可将巡检报表导出成word保存在本地。巡检点热红外图像数据分析、仪表图像数据分析、视频、音频、历史数据显示、历史曲线显示、报表输出等。可按设备类型和日期，查询指定日期范围内巡检到的某类设备。下方的输入框可根据设备名称对查询出来的结果进一步筛选。点击某个设备，可以查看设备当时的巡检信息，包含可见光图片、热红外图片、视频和音频信息（告警时才会有视频和音频信息）。右侧显示设备的历史记录，下方显示设备的历史曲线。环境数据环境数据查询用于展示巡检任务过程中相应传感器采集到的温度、湿度、烟感、PM2.5等数据曲线，点击顶部温度、温度、烟感、PM2.5,即可生对应的曲线，默认显示温度曲线。巡检任务任务管理任务管理功能主要用于智能巡检机器人监控平台中巡检任务的日常管理操作，包括任务新建、编辑、复制、删除、查询，任务执行、任务暂停、任务终止等。主任务功能包括如下：点击查询按钮，可按日期、任务名称、任务类型、任务状态等条件组合查询；点击新建按钮，打开新建任务窗口；点击执行按钮，可将制定的任务下发至服务端执行（手动下发，定时和周期的任务，由服务端根据时间定时下发）；子任务功能包括暂停或恢复，终止，删除。点击暂停或恢复按钮，即可对正在执行或暂停的任务进行暂停或恢复操作；点击终止任务，可提前终止正在执行的任务；点击删除任务，可对未执行过的任务进行删除。操作逻辑如下：在新建任务窗口中，输入任务的基本信息，勾选需要巡检的设备，最后指定任务的执行方式，点击保存按钮，即可创建一个任务。任务日历任务日历用于智能巡检机器人监控平台中巡检任务的日历样式显示及相关操作管理，包括任务按月、日查询及显示，单日任务执行情况显示及编辑操作。该功能以日历形式展示出当月每天执行过的任务以及待执行的任务。对于执行过的任务，可以查看任务报表。配置管理巡检点管理巡检点设置主要用于设定智能巡检机器人监控平台中相关巡检点的信息，支持巡检点数据参数的添加、修改、删除功能。添加、修改操作相同：地图坐标不可手动输入；可在数据字典中设置显示/隐藏（未完成）；当识别类型为表计识别时，显示表计类型下拉框（平常需隐藏），的上下限输入框，如果为液晶表需要解析备注信息；当识别类型为温度检测时，显示温度上限、温度下限输入框（手动输入）；别类型为表计识别时，显示阈值上/下限，必填。地图管理地图设置包括上传机器人当前地图和下载地图到当前机器人，并标识出当前机器人地图。机器人管理机器人基本信息包含当前机器人的名称、机体IP、可见光视频IP道、热红外视频IP、热红外视频通道、当前受控对象（包括添加、修改、删除机器人）。告警设置告警设置用于智能巡检机器人监控平台中相关巡检点及状态告警信息的设定（告警项、告警上下限值、是否开启声光告警及短信告警等），支持告警信息的添加、修改、删除。点击添加按钮，在输入框中输入告警项信息，然后点击保存按钮，可添加一条新的告警项信息；选中一条告警信息，改变输入框的值，点击保存按钮，可对告警项信息进行修改；点击删除按钮，可删除选中的告警项。系统管理系统管理功能需要所登录用户有管理员权限。用户管理所有的用户信息包括：登录名称、用户名称、用户权限、账号状态、手机号、最后登录IP、最后登录时间等元素。此页面提供添加、搜索、删除、修改、查看功能，不同的用户根据其角色分别拥有不同的权限。角色管理角色管理分为普通用户角色、普通管理员、超级管理员；普通用户角色只能查看到自己的信息，并支持用户自己修改用户名和密码等；普通管理员可查看并修改所有普通用户和普通管理员的信息；超级管理员可查看并修改所有用户信息；（4）等功能；（5）选择角色分配菜单权限。菜单管理用于管理不同项目的不同页面配置。添加分为目录、菜单、按钮三类，添加功能需开发人员操作，开发相应页面，否则添加的无效；非开发人员不要随意修改菜单除图标和标题外的其他信息。场站管理包括添加、搜索、删除、修改、查看功能。字典管理包括字典数据的添加、搜索、删除、修改、查看和导出功能。点击左边表格的某一行可查看字典详情以及新增、删除、修改该字典下的所属子类。车体状态实时推送机器人车体状态信息：电控设备状态、程序状态。版本信息前端、后台代码版本信息。巡检注意：使用的前提条件：监控平台已经部署完成，并连接到机器人主机。客户端安装完成。机器人已完成制图功能，导航功能正常。启动检查打开安卓设备的相应APP程序，依次按照以下顺序操作：主菜单-》巡检功能-》切换巡检，进入到巡检设置界面。按照以下步骤配置：在监控平台所在的电脑上查看电脑的IP服务IP和流媒体IP都配置为上一步所查询的云平台IP点击“开启巡检”，开启巡检成功后，服务器状态为连接成功。成功。此时平板可以锁屏，目的是省电。再使用时可以再解锁屏幕。云平台操作云平台系统主界面内容为：菜单、可选择受控机器人、电量、机器人充电控制、可见光/热红外视频、云台/车体控制、电子地图、实时消息、任务状态、巡检点巡检图表信息（最近七天）、实时气体浓度信息、巡检报表（最近三条）。1限，在系统管理-菜单管理中添加、修改、删除菜单；2、可选择受控机器人；3、机器人充电/停止充电控制，充电中显示电量信息；4、实时视频、实时控制查看1.3实时监控；5、电子地图（2D）:显示机器人当前位置及实时运动轨迹、地图名称巡检当前巡检点、显示历史数据、显示报警信息、隐藏/6巡检消息：任务中每个巡检点的数据消息：如仪表值、温度值、设备状态。告警消息：车体告警消息、程序告警消息、环境报警消息78、机器人状态：当前机器人名称、车体状态（空闲、正在执行任务、返回充电中、正在充电、未在线）、时间、重定位状态（未定位、定位成功）。巡检过程中的云平台系统使用，参见上一章节“云平台使用”中的“实时监控”、“数据查询”、以及“巡检任务”。注意事项巡检机器人经常工作在严苛的环境中，因此对机器人经常进行检查保养，不仅可以延长机器人的使用寿命，而且可以早期发现故障隐患，早期处理，并减少维修时间和维修费用。常规检查后再开始工作，避免电量过低造成无法完成巡检全程。机的步骤：机器人返回到充电桩，充满电在监控管理平台，终止所有巡检任务手动把机器人关机，可以进行现场作业等需要巡检时，手动把机器人开机30~50cm任务，执行巡检任务。轮并检查、清理卡嵌的异物，以免对轮胎寿命和底盘运动部件造成损害。生锈进而影响结构强度。维护保养100KM当操作人员在保养或检查机器人时，禁止其他人员操作遥控器，否则有可能会造成严重的人员伤害或设备损害。步骤的作业。修作业。器损坏、操作失误或其他故障。进行。如需对机器人进行电焊作业，需要断开外接电源，断造成机器人电气系统损坏。长期储存a)机器人长期停止工作时，应存放在干燥、清洁、通风的室内环境，避免长时间处于潮湿、高热、暴晒环境中，以免设备加速老化。30%电量时应及时充电，以免电池长期处于过放电状态损坏电池。地，以延长轮胎的使用寿命。快速故障排除机器人故障排查0，不能开机解决方案：机器人长时间不用时，应定期充电，避免电池过放影响电池使用寿命。如果遇到电池电量放尽的情况，请按下面方法处理：将机器人通过推车推到充电桩附近。将充电器接通电源，手动插到机器人充电口上（机器人保持为关机状态）；3~4等待机器人正常执行任务。问题：机器人未在线解决方案：可能有以下几种情况：云服务器是否欠费过期，请及时续费。5G检查局域网是否工作正常。问题：机器人未按照预定巡检路线行进，但最终到达巡检点解决方案：当预定巡检路线被障碍物遮挡时，机器人会自动规划新的路线绕过障碍物。此时应检查预定巡检路线上是否有不易察觉的障碍，如平滑反光的水面、油污、深度较大的裂缝等干扰机器人行进的障碍。问题：机器人在离开充电桩的位置，原地旋转解决方案：当局部区域环境发生变化时，机器人容易在此区域附近丢失定位信息。此时机器人会自动启动重定位功能，原地旋转，收集更多的位置信息，帮助重新匹配地图位置信息。大部分情况下机器人通过原地旋转可以重新定位成功。如果机器人长时间定位不成功、或环境没有明显变化时也经常原地旋转重定位，请联系眸视技术人员协助分析解决。问题：机器人不能正常自动充电，充电器指示灯不亮解决方案：请检查充电桩是否通电（200v5000+W）。问题：机器人巡检过程中长时间停障，监控管理平台告警提示充电失败解决方案：反向慢慢移动机器人到空旷的巡检路线上，点击一键充电。开机。（1”操作即可）问题：机器人在狭窄的位置不移动解决方案：当机器人离障碍物距离太近触发停障，并且尝试脱离障碍物不成功后，机器人会停止行进并发出报警。解决方法：通过监控管理平台，遥控机器人离开此空间狭窄的地方机器人重定位成功后如果可以继续执行任务。管理平台下发一键充电任务，使机器人自主返回充电桩等待下一次任务执行。问题：登录监控管理云平台，提示websocket连接失败解决方案：检查电脑联网是否正常。问题：执行任务机器人不动解决方案：确认网络连接，比如尝试控制云台通过监控管理平台，点击车体状态确认各传感器状态，雷达、imu头、云台、升降杆等状态是否正常确认机器人附近没有障碍物，尽量在较空旷的区域执行任务问题：机器人离开充电桩后重定位时间过长导致任务超时解决方案：此问题通常由于充电桩附件环境经常变化造成。选择充电桩位置时应考虑环境固定、特征点突出的地方，并具有足够大的无障碍空间。如果此问题经常发生，请联系厂家协助分析解决。云端服务故障排查问题：某一时刻的任务没有生成报表解决方案：执行任务过程中，任务状态被置为了停止或取消，则此次巡检任务不会生成报表。问题：监控管理云平台系统操作无反应解决方案：需要执行云端服务器重启，（也可以参见6.5章节）后台java进入/home/eladmin/目录下，输入./stop_eladmin.sh输入./start_eladmin.sh前台tomcat关闭：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./shutdown.sh开启：/home/apache-tomcat-8.5.4/bin#./startup.sh如果重启云端服务器还无法控制，请重新把机器人关机、重启。问题：报表中某一巡检点任务没有检测结果解决方案：该巡检点附近有障碍物，导致机器人无法到达该巡检，巡检任务超时所致，请及时清理巡检路线上的障碍物。遥控器故障排查问题：低电压报警解决方案：如下图所示，显示遥控器电压太低（低于11.5V），导致无法正常工作，更换8节5号电池即可。问题：混控报警解决方案：如下图所示，油门杆位置没有设置到最下方，系统提示”警告混控已经