第七章非线性系统的分析方法

第七章非线性系统的分析方法第1页，课件共53页，创作于2023年2月第七章非线性系统分析

目的

掌握非线性控制系统的初步分析方法内容作相平面图相平面分析法第2页，课件共53页，创作于2023年2月§7.1非线性控制系统概述1.本质非线性特性的基本特征不满足叠加定理不能采用线性化方法处理问题稳定性问题—不仅与自身结构参数，且与输入，初条件有关，平衡点可能不唯一自持振荡问题—非线性系统特有的运动形式第3页，课件共53页，创作于2023年2月典型非线性环节饱和死区(不灵敏区)间隙继电特性第4页，课件共53页，创作于2023年2月第5页，课件共53页，创作于2023年2月2.典型的非线性特性继电特性第6页，课件共53页，创作于2023年2月饱和特性第7页，课件共53页，创作于2023年2月死区（不灵敏区）第8页，课件共53页，创作于2023年2月死区特性线性+死区继电+死区饱和+死区第9页，课件共53页，创作于2023年2月间隙特性饱和间隙继电间隙齿轮间隙当输入量的变化方向改变时，输出量保持不变，一直到输入量得变化超出间隙值第10页，课件共53页，创作于2023年2月典型非线性环节饱和死区(不灵敏区)间隙继电特性第11页，课件共53页，创作于2023年2月稳态误差ess↑

饱和死区继电特性非线性特性等效K*对系统的影响举例振荡性↓，s

↓限制跟踪速度晶体管特性滤除小幅值干扰电动机，仪表抑制系统发散容易导致自振开关特性非线性特性的定性分析

第12页，课件共53页，创作于2023年2月

1）小扰动线性化2）非线性系统研究方法3）仿真方法全数字仿真半实物仿真相平面法描述函数法—研究自持振荡反馈线性化法微分几何方法非线性控制系统的分析方法第13页，课件共53页，创作于2023年2月§7.2相平面分析法1.相平面与相平面图(相轨迹)二阶微分方程系统变量相轨迹系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。第14页，课件共53页，创作于2023年2月例：一阶线性系统画出其相平面图。

解：

·x

x

b

0

a<0

·x

x

0

b

a>0

第15页，课件共53页，创作于2023年2月2.相轨迹作图解析法作图（适用方程不显含）相轨迹方程第16页，课件共53页，创作于2023年2月例：二阶系统如下，试绘制其相平面图解：得椭圆方程x&

相平面

x

0

第17页，课件共53页，创作于2023年2月等倾线法作图相轨迹的斜率方程则相轨迹的等倾线方程思路：以切线代替曲线第18页，课件共53页，创作于2023年2月如何画出所有相轨迹？A第19页，课件共53页，创作于2023年2月给定一个斜率值

，由等倾线方程，便可以在相平面上画一条线，在这条线上的所有的点的切线的斜率是相同的，均为

，因此该线称为等倾线。改变

的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。第20页，课件共53页，创作于2023年2月例7-1：二阶线性定常系统试用等倾线法作该系统的相平面图。解：等倾线方程为第21页，课件共53页，创作于2023年2月α-1-2-3012等倾线斜率∞11/2-1-1/2-1/3第22页，课件共53页，创作于2023年2月

a=

-2

-3

-5

x

3

1

0

-3/4

-1/2

-3/7

-5/4

-3/2

-5/3

-1/3

1/3

-¥

-1

·x

第23页，课件共53页，创作于2023年2月3.相轨迹的运动特性相轨迹的运动方向上半平面的相轨迹右行；下半平面的相轨迹左行；过实轴相轨迹斜率为

。第24页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹的对称性

x轴对称若则相轨迹对称于x轴轴对称若则相轨迹对称于轴第25页，课件共53页，创作于2023年2月

原点对称若则相轨迹对称于原点第26页，课件共53页，创作于2023年2月4.相轨迹的奇点定义：二阶系统在相平面上满足的点在奇点上相轨迹的斜率不定，为由奇点可以引出不止一条相轨迹第27页，课件共53页，创作于2023年2月5.奇点邻域的运动性质趋于奇点远离奇点包围奇点例：二阶线性定常系统试分析其奇点运动性质。第28页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹趋于原点，该奇点称为稳定节点第29页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹远离原点，该奇点为不稳定节点第30页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹振荡趋于原点，该奇点为稳定焦点第31页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点第32页，课件共53页，创作于2023年2月相轨迹为同心圆，该奇点为中心点第33页，课件共53页，创作于2023年2月系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点第34页，课件共53页，创作于2023年2月例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质解：由奇点为第35页，课件共53页，创作于2023年2月在奇点邻域，其线性化方程为在奇点邻域线性化方程为特征根为奇点类型为不稳定焦点第36页，课件共53页，创作于2023年2月6.极限环在相平面上闭合的相轨迹表现为非线性系统的自持振荡第37页，课件共53页，创作于2023年2月相平面图分析1、分区作出系统的相平面图。2、分析系统的稳定性。3、分析系统是否具有极限环。4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线性系统的调节时间与超调量等。第38页，课件共53页，创作于2023年2月例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。解：1.作相平面图线性部分误差方程第39页，课件共53页，创作于2023年2月非线性部分时，运动方程为等倾线方程为时，运动方程为等倾线方程为第40页，课件共53页，创作于2023年2月2.给定初值作相轨迹3.系统性能分析运动是分区的组合， 为翻转条件，运动连续，有振荡第41页，课件共53页，创作于2023年2月补充：描述函数法1.描述函数的定义前提：固有特性G0(s)一般具有低通特性，近似认为信号的高频分量不能传递到输出端。

第42页，课件共53页，创作于2023年2月若 为奇函数，则基波分量非线性环节输入输出信号为周期非正弦信号，展开付氏级数第43页，课件共53页，创作于2023年2月定义：输出信号的基波分量与输入正弦信号之比，为非线性环节的描述函数。

说明:

1)以幅值与相位变化来描述，类似频率特性。2)略去高频信号，只考虑基频，因此不同于线性系统的频率特性。第44页，课件共53页，创作于2023年2月2.非线性环节的描述函数继电特性描述函数第45页，课件共53页，创作于2023年2月饱和特性描述函数第46页，课件共53页，创作于2023年2月2.非线性系统的描述函数分析闭环频率特性闭环特征方程第47页，课件共53页，创作于2023年2月非线性系统的稳定性描述当曲线不包围曲线时，该非线性系统是稳定的。

第48页，课件共53页，创作于2023年2月当 曲线包围 曲线时，该非线性系统不稳定。

第49页，课件共53页，创作于2023年2月

当曲线与曲线相交时，系统可能是稳定的、发散的，或者是自持振荡的第50页，课件共53页，创作于2