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PAGEPAGE2学生姓名：***学号：***********专业班级：**********班实验类型：■验证□综合□设计□创新实验日期：1小组组员：****************实验成绩：实验一：球杆定位控制系统认知实验实验目的：（1）认知球杆定位控制系统的结构和工作原理，熟悉系统的工作流程，并检验系统各通道的工作状况是否正常。实验内容：杆定位控制系统结构如下图，有连杆机构及相应的电气驱动，传感部分组成，其工作流程为通过电机驱动，带动连杆运动，改变钢球所在滑道的倾斜角度，使钢球在重力作用下沿滑道运动。 本实验内容是要详细了解系统的结构，关键部件，并联机测试各部件工作是否正常。实验设备和仪器：球杆定位控制器，Matlab软件。实验步骤：1.认真观察球杆定位控制系统，指出系统的各个部分，打开后盖，认知相关的电气控制部分及机械传动部分，并做好记录。2.安装好后盖，将电源线，通讯线与电源箱，电脑正常连接。3.接通电源，打开测试软件：（1）在matlab下打开QGTEST.MDL进入测试界面：点击运行：设置运动位置POS，观察球杆运动情况，切换伺服开关，运动，停止开关，测试硬件响应改变运动速度，加速度及位置，观察运动情况打开各个示波器用手轻拨钢球，让钢球在滑道上缓慢滚动，观察采集到钢球的位置数据停止实时仿真，观察各示波器数据，并保存到相应的文件实验内容：钢球目标位置为200，保持钢球所在位置为中部，KI、KD值保持不变，改变KP值，KP值分别为：15.，25.，30.，60.，701520：30：60：70：实验思考题:写出球杆定位控制系统的主要组成，并描述各模块的功能与实

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