机器人现场编程-AS语言示教-码垛编程(改)课件

AS语言示教码垛编程AS语言示教AS语言示教-码垛编程

码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。

AS语言示教-码垛编程码垛（Palleti2AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的3.PROGRAM

palletize_1d1col.max=3

2xs=190

3speed100always4accuracy10always5HOME

6openi1

7point

put=start

8forcol=1to

col.max

9speed3010accuracy1

11jmove#a

12draw0，0，-200

13closei1

14twait2

15lmove#a

16jmoveput17speed30

18accuracy1

19

draw0，0，-200

20openi121twait222lmoveput23point

put=shift（putby–xs,0,0）24end.END.PROGRAMpalletize_1d11jmov4变量1）实型变量

col.max=3

xs=1902）位姿变量

POINT

put=start变量1）实型变量51）指令格式

FOR

循环变量=起始值TO

结束值STEP

步进值

（循环体）

END2）命令功能重复程序执行。此命令重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1，可省略）。每个FOR语句必须有一个与之对应的END语句。流程控制结构命令：FOR-TO-END

1）指令格式流程控制结构命令：FOR-TO-END6此流程控制结构命令的执行流程：（1）赋给循环变量起始值。（2）计算结束值和步进值。（3）比较循环变量和结束值。a.如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程7。b.如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程7。上述a和b以外，程序跳转到流程4。（4）执行FOR语句之后的程序命令。（5）当执行到END语句时，步进值被加到循环变量上。（6）返回至流程3。（7）执行END语句之后的程序命令。流程控制结构命令：FOR-TO-END

此流程控制结构命令的执行流程：流程控制结构命令：FOR-TO7运动命令：DRAW1）指令格式

DRAW

X平移量，Y平移量，Z平移量，X旋转量，Y旋转量，Z旋转量，速度2）命令功能机器人从当前位姿以直线插补方式动作，按指定的速度，向X，Y，Z轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量。

DRAW命令按基础坐标系移动机器人。3）使用范例

DRAW

50，，-30

从当前位姿出发，以直线插补方式动作，在基础坐标系的X轴方向上移动50mm，并且在Z轴方向上移动–30mm。运动命令：DRAW1）指令格式8AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛工业机器人将零件从送料器9.PROGRAM

palletize_1d1

.END???.PROGRAMpalletize_1d1???10.PROGRAM

palletize_1d11row.max=32ys=1903SPEED100ALWAYS4ACCURACY100ALWAYS5HOME6OPENI17POINTput=start8FORrow=1TOrow.max9JMOVE#a10SPEED3011ACCURACY112DRAW0,0,-20013CLOSEI114TWAIT115LMOVE#a16JMOVEput17SPEED3018ACCURACY119DRAW0,0,-20020OPENI121TWAIT122LMOVEput23POINTput=SHIFT(putBY0，-ys,0)24END.END.PROGRAMpalletize_1d111ACCUR11AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛工业机器人将零件从送料器12.PROGRAM

palletize_2d

row.max=3col.max=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1pointput=start

for

row=1

to

row.max

for

col=1

to

col.maxspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2lmove#ajmoveputspeed30

accuracy1draw0，0，-200openi1twait2lmoveputpoint

put=shift（put

by–xs,0,0）

end

point

put=shift（start

by0,-ys*row,0）

End.END.PROGRAMpalletize_2dforrow13AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛工业机器人将零件从送料器14.PROGRAM

palletize_3d

.END???.PROGRAMpalletize_3d???15.PROGRAM

palletize_3drow.max=3col.max=3lay.max=3xs=190ys=190zs=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1POINT

put=startPOINT

b=startforlay=1tolay.max

forrow=1torow.max

for

col=1tocol.maxspeed30accuracy1jmove

#a

draw0，0，-200closei1twait2lmove#ajmoveputspeed30accuracy1

draw0，0，-200openi1twait2lmoveputPOINT

put=shift（put

BY-xs，0，0）

endPOINT

put=shift（bBY0，-ys*row，0）

endPOINTb=shift（startBY0，0，zs*lay）POINT

put=b

End.END.PROGRAMpalletize_3dforlay=16AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

托盘规格以及相对于机器人位置完全相同，先放托盘A，待托盘A放满后，在继续放在托盘B，等托盘B放满后码垛结束。AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛工业机器人将零件从送料17.PROGRAM

palletize_relativerow.max=3col.max=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1flg=0POINTpallet=b10POINTd=pallet+startPOINTput=dforrow=1torow.maxforcol=1tocol.maxspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2draw0，0，200jmoveputdraw0，0，-200openi1twait2draw0，0，200POINTput=shift（putBY

-xs，0，0）endPOINTput=shift（dBY0，-ys*row，0）endifflg<>0goto30flg=1POINTpallet=cgoto1030type“***end***”stop.END.PROGRAMpalletize_relativefor18AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿star.pose正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如