工业机器人应用技术教案2(关节坐标系的手动操作)_第1页
工业机器人应用技术教案2(关节坐标系的手动操作)_第2页
工业机器人应用技术教案2(关节坐标系的手动操作)_第3页
工业机器人应用技术教案2(关节坐标系的手动操作)_第4页
工业机器人应用技术教案2(关节坐标系的手动操作)_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人典型应用授课教师工业机器人的手动操作分课题关节坐标系的手动操作授课班级授课日期课时学习目标专业理论知识1、工业机器人的关节坐标系；2、关节坐标系的手动操作。实际操作技能关节坐标系的手动操作。1、工业机器人的坐标系；2、关节坐标系的手动操作。关节坐标系的手动操作。教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作教学场地与教具西门子工业生产线区教学回顾1、安川工业机器人简介。2、安川工业机器人安全操作注意事项。安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立"安全第一、预防为主"的思想，确保学生人身和设备安全。1【复习导入【工作任务】关节坐标系手动轴操作。要求熟练操作，指定方向运动时，能正确一键操作与指定方向相符。【讲授新课】器人轴",使机器人整体平行移动的轴叫“基座轴”除此之外还有“工装轴”、配合夹具和工2·工具坐标系：工具坐标系把机器人腕部工具的有效方向作为Z轴，把XYZ直角坐标定义在工具的尖端点。本体尖端点根据坐标平行运动。Z轴图2坐标系3、关节坐标系的手动操作1)安全确认操作前，再次确认排除操作对象机器人系统及周边设备对周围环境带来的潜在危险，确2)示教模式选择将示教盒的模式切换键转到示教模式，如图3所示。图3示教模式选择3)坐标系的选择按“坐标”键，选择要操作的对象坐标系。每按一次键，就按以下顺序切换一次。关节34)速度选择高速键:按轴操作键、同时按“高速”键期间，机器人高速运动，手动速5)伺服开6)轴操作再次确认机器人周边的安全。在此状态下，按轴操作键，轴动作按照选择的控制组、坐标系、手动速度、轴操作键进行运动。在关节坐标系，机器人各个轴可单独动作，如表一所表一关节坐标系的轴操作轴名称轴操作动作基本轴S轴本体左右旋转。L轴下臂前后运动。U轴上臂上下运动。腕部轴R轴手腕旋转。B轴手腕上下运动。T轴手腕旋转。E轴下臂旋转。4当同时按2个以上的多个轴操作键时，机器人呈合成式运动。但是，象[S-]十[S十]这样图4关节坐标系下的轴操作动作二、实际操作技能演示关节坐标系手动轴操作演示。关节坐标系手动轴操作，要求熟练操作，指定方向运动时，能正确一键操作与指定方向相符。2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)4～6人分为一个小组(2)同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对操作存在疑问的学生给予讲解对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论