毕业设计 机械外骨骼

目录目录 11绪论 31.1选题背景 31.1.1仿生机械技术 31.1.2机械外骨骼 31.1.3三维设计技术 31.2选题的来源和根据 41.3选题的目的和意义 51.3重要任务与内容 62总体设计方案 73整体模型的设计与三维造型 73.1机械外骨骼的设计与三维造型总体设计思绪 73.2机械外骨骼的设计与三维造型 83.2.1机械外骨骼“上肢”的设计与三维造型 83.2.2机械外骨骼“下肢”的设计与三维造型 83.2.3机械外骨骼“装配体”的设计与三维造型 83.2.4机械外骨骼的二维零件图设计 94机械外骨骼的驱动 94.1机械外骨骼的驱动总体思绪： 104.2机械外骨骼驱动的关键技术简介 104.2.1表面肌电信号 104.2.2表面肌电信号源和物理电信号源同步采用的原因 104.2.3气压驱动及动力源的选择 104.2.4空气驱动部件确实定 114.3机械外骨骼的机械运动部件的设计 124.4.1人体关节运动分析 124.4.2人体关节运动分析 134.4.3各关节运动学分析 134.4.4各关节运动学分析 14（1）膝关节的运动学分析 14（2）髋关节的运动学分析 145部分重要零件的设计与校核 165.1轴承的选择及校核 165.2连杆的计算与校核 165.3双头螺柱的校核 176机械外骨骼材料的设计选择 177做本课题时碰到的问题及处理措施 17结论 18致谢 19参照文献 20附录1:机械外骨骼的设计与三维几何建模过程图 22附录2:机械的零件图 33 50附录3:机械外骨骼的渲染效果图 58

仿生机械的三维设计——机械外骨骼的设计1绪论1.1选题背景1.1.1仿生机械技术模仿生物的形态、构造和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特性的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科互相渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的重要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中也许应用的优越构造和物理学的特性结合使用，人类就也许得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。模仿生物的形态、构造和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特性的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科互相渗透、结合而形成的一门边缘学科。在自然界中,生物通过物竞天择和长期的自身进化,已对自然环境具有高度的适应性。它们的感知、决策、指令、反馈、运动等机能和器官构造远比人类所曾经制造的机械更为完善。1.1.2机械外骨骼机械外骨骼，其构造类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能.如使腿残疾的人能自己上楼，让士兵能健步如飞、无障碍奔跑且不会疲劳、不会受伤.可以使用二段跳，机架上面的手套具有粘性，可以吸附金属.它可以协助人们跑得更快、跳得更高、可以携带更多更重的东西，并且协助穿戴它的人在战场、建筑工地或者其他有危险的地方生存下来。1.1.3三维设计技术三维设计是建立在平面和二维设计的基础上，让设计目的更立体化，更形象化的一种新兴设计措施，是新一代数字化、虚拟化、智能化设计的基础平台，在目前制造业全球化协作分工的大背景下，三维技术普及化是必然的趋势，三维设计技术在我国企业、院校得到广泛、深入地应用。计算机辅助设计（CAD）技术近年来发展迅猛，是目前网络信息时代的关键技术之一，三维设计技术不仅仅是替代手工绘图的一种工具，并且包括了产品的方案决策、构造设计等，使用三维设计技术更能反应实际产品的设计构造及制造过程，由于这项技术优势明显，世界多国制造企业都非常重视三维设计技术的应用，在欧洲、北美、日本等发达国家和地区，三维CAD技术不仅在航空、航天、汽车、船舶等高端制造业，并且在形形色色的民用消费品设计和制造中都得到了广泛应用。1.2选题的来源和根据世界人口正在加速老化，从目前起到2050年之间，60岁以上的人口将从大概6亿增至20亿。而我国老龄化速度更快，据联合国预测，1990-世界老龄人口平均年增速度为2.5%，同期我国老龄人口的递增速度为3.3%，世界老龄人口占总人口的比重从1995年的6.6%上升至9.3%，同期我国由6.1%上升至11.5%，无论从增长速度和比重都超过了世界老龄化的速度和比重，到我国65岁以上老龄人口将达1.67亿人，约占全世界老龄人口6.98亿人的24%，全世界四个人中就有一种是中国老年人。老龄化社会正不可防止的到来。这样的社会有两个严重问题就是劳动力的匮乏和越来越多的老年人需要年轻人来照顾。如今，我国第一代独生子女的父母已经开始步入老年。与自己多儿多女的父母不一样，唯一的子女将承担赡养他们的重任。未来，更多的家庭将出现4个老年人、1对夫妇和1个孩子的“四二一”构造。这样在生活中就常常会碰到“人手局限性”的尴尬。我们急需要使用某些新型的助力机器来处理这些问题。机械外骨骼，也许就是一种处理途径。老人们穿上它可以提高自理能力；年轻人穿上它可以协助更多的老人们。在生活中，我们需要一种机器用以辅助体弱者及中老年人运动，来协助这部分人提高他们的自理能力和改善他们的生活质量。为了提高综合应用所学专业知识的能力及团体协作的能力，课题来源于科幻电影中常常碰到的未来设计——“机械外骨骼”，指导老师们但愿我们通过团体合作，充足运用三维设计的特点，设计出一套完整的机械外骨骼。目前我的课题有诸多的同类课题研究，如下是研究水平的概述。国外的研究起步很早，在美国这个概念初次出目前1963年惊奇漫画上的虚构漫画英雄钢铁侠（IronMan）中。但在1690年，通用电气企业就研制了一种名为“哈迪曼1（Pitman）”的可佩戴单兵装备，但仅仅只能替代人的一只手。，在美国高级研究计划局(DARPA)的赞助下，加州的伯克莱大学、田纳西州的橡树岭国家试验室和盐湖城的Sarcos企业分别开始了对机器外甲的开发。DARPA的目的是为战士们设计一种可穿戴的机器外甲，能让士兵在双倍负重的状况下更快更久地行军，这种铠甲在提高力量和防御能力的同步又要保证灵活性，使穿着者仍旧可以匍匐过铁丝网或翻过战壕。三个团体的前期研究都获得了不错的成果，最终Sarcos企业的XOS雀屏中选，进入了最终的研究阶段。目前的试验成果显示它正在一步步地靠近DARPA的目的。XOS使用压力感应器来感知使用者的动作意图。安装在手或脚上的感应器以读取压力数据，计算机分析出顾客的动作意图并在使用者真正用力之前控制液压驱动的机械装备做出对应的运动。穿着XOS的试验者曾经持续500次举起200磅（90公斤）重的杠铃，而他最终放弃的理由不是疲惫，而是厌烦。，最引人注目的是洛克希德马丁企业（LockheedMartin）开发的“人类负重外骨骼”（TheHumanUniversalLoadCarrier简称HULC）。HULC系统的最大负重量可以到达90.7公斤。HULC是一种模仿人体构造特点设计的外穿型机械骨骼，内部配置有液压传动装置和可像关节同样弯曲的构造设计，不仅可以直立行进，还可完毕下蹲和匍匐等多种相对复杂的动作。HULC动力源为两块总重量3.6公斤的锂聚合物电池。在一次充斥电后，HULC可保证穿着者以4.8公里/小时的速度背负90公斤重物持续行进一种小时。而穿着HULC的冲刺速度则可到达16公里/小时。相比之下国内从事机械外骨骼研究起步就要晚诸多，并且没有多少个人或机构从事这方面的研究。我们要缩短差距还要有很长的一段路要走。在可预见的未来这项技术将变化我们的生活。我的设计方向是辅助老年人或者成年人行走以及简便的搬运重物。1.3选题的目的和意义◆目的毕业设计的选题应充足体现所学专业的所在工作岗位，结合生活实际、生产实际等方面来选题，结合所学专业知识，反应专业知识的掌握状况；通过完毕本次毕业设计，以提高自身的三维设计、二维设计的技术能力，以及分析处理实际生产中有关的各类问题的能力。通过毕业设计应到达如下目的：第一，所学专业知识的综合应用与融会贯穿；第二，锻炼独立工作能力、学习能力以及掌握新知识、新技能的能力；第三，培养踏踏实实的工作作风和独立处理生产问题的能力。◆意义本文以“机械外骨骼”的设计为实例，系统地掌握机械类小型机器的设计思绪及设计环节，以体现本专业的基本知识、基本技能的综合应用。同步系统研究了数字化条件下零件的造型设计、机械加工工艺的基本内容、实现途径及有关技术。但愿设计的“机械外骨骼”不仅仅能满足一般工艺设备的规定，同步也能满足机械制造装备应具有的功能，符合工业工程的规定。此外本毕业设计是在已学习机制专业课程的基础上加入CAD/CAM的设计，充足运用了计算机辅助设计和计算机辅助制造的功能，使得设计的过程愈加高效，同步通过三维造型设计增长了制作的预知性与可行性，使学生在设计的过程中更好地掌握现代制造技术，并应用所学知识深入学习UG、Soildworks的三维造型、三维设计、AutoCAD的二维设计技能，更好地掌握CAD/CAM技术。1.3重要任务与内容◆重要任务（1）课题调研以及资料的查阅；与老师探讨课题实行计划。（2）撰写开题汇报。（3）机械外骨骼总体设计方案确定，机械外骨骼的总体设计思绪及有关的三维造型构造的设计。（4）机械外骨骼中全套零件的二维图设计和三维造型图。（5）制定机械外骨骼中重要零件的机械加工工艺规程。（6）编写设计阐明书等，完毕全套毕业设计资料◆重要内容（1）机械外骨骼的总体设计思绪及设计方案。（2）机械外骨骼的三维造型与设计。（3）有关设计的数据计算。（4）机械外骨骼的总装配图、零件三维图、零件二维图的设计。（5）机械外骨骼中重要零件的机械加工工艺规程设计。2总体设计方案运用附着在人体上的机械来辅助体弱者及中老年人运动的。运用高压气瓶内的压缩空气驱动机械外骨骼,使用采集人体表面肌电信号（SEMG）的方式以及机械电控的方式控制机械外骨骼的运动。总体设计方案如下：机械外骨骼的外型大小基本参照一种180CM的正常体形成年人。（本设计只参照成年男性体形，女性体形不在本次设计的考虑之内）驱动部分设计的是高压气瓶内的压缩空气，使用用采集人体表面肌电信号（SEMG）的方式和物理按钮来控制机械外骨骼的运动。规定可以辅助老人和体弱者短途行走和处理在平常生活中碰到的需要搬运70kg如下重物的问题。运用UG和Soildworks的造型设计，最终完毕一套完整的高精度模型——“机械战甲”的设计。3整体模型的设计与三维造型3.1机械外骨骼的设计与三维造型总体设计思绪机械外骨骼的设计与三维造型思绪：（1）根据实际人体大体确定模型大小（正常成年人体形为175CM、体重为70Kg（2）根据人体模型的大小来设计出附加在人体体外的机械支架，以便辅助人体实行各项动作。（3）用UG画出实物图，通过绘制草图及一系列的拉伸求差等操作，完毕外形造型，并通过细节操作使机械外骨骼的上肢、下肢更形象逼真，如渲染操作等，最终进行象棋盒的上肢、下肢三维装配造型。3.2机械外骨骼的设计与三维造型3.2.1机械外骨骼“上肢”的设计与三维造型机械外骨骼“上肢”的设计过程与三维造型路线图为：打开UG界面→新建文献→起始建模并人体模型→调整站姿→建基准面→偏置曲线画出外形草图→拉升求差得到上肢偏置曲面→拉升求差得到上肢细节的偏置曲面→隐藏草图曲线→得出机械外骨骼“上肢”实体。详细环节见附录：“机械外骨骼的设计与三维建模过程图”。3.2.2机械外骨骼“下肢”的设计与三维造型机械外骨骼“下肢”的设计过程与三维造型路线图为：打开UG界面→新建文献→起始建模并人体模型→调整站姿→建基准面→偏置曲线画出外形草图→拉升求差得到下肢偏置曲面→拉升求差得到下肢细节的偏置曲面→隐藏草图曲线→得出机械外骨骼“下肢”实体。详细环节见附录1：“机械外骨骼的设计与三维建模过程图”。3.2.3机械外骨骼“装配体”的设计与三维造型机械外骨骼的上肢和下肢的装配设计过程与三维造型过程，设计的事自底向上的装配方式。设计路线图为：打开UG界面→新建文献→选择“装配”选项→引进机械外骨骼“上肢”各部件→引进象棋盒“下肢”各部件→机械外骨骼“上肢”、“下肢”进行配对装配→得出“机械外骨骼”装配体；详细见附录1：“象棋盒的设计与三维建模过程图”，图3-2-3机械外骨骼“装配体3.2.4机械外骨骼的二维零件图设计先用UG软件打开机械外骨骼零件装配图，在“起始”菜单下打开“制图”选项，根据图形零件大小选择A4、A3、A2、A1、A0图纸，单击基本视图，然后在合适的地方进行三维视图投影。为了以便修改操作，一般先把零件图直接转换成2D格式，文献—导出—2D转换，然后在既有部件中选择部件，并修改输出至制图，输出为dwg文献，然后指定输出文献途径，确定并保留为二维图形。图3-2-4机械外骨骼“上肢”、“下肢4机械外骨骼的驱动4.1机械外骨骼的驱动总体思绪：在设计机械外骨骼时格外考虑它的能源运用效率，来到达长期有效使用的目的，使它在既有的储能技术条件下工作更长时间。同步但愿这件机械外套能尽量的轻便和简朴某些。就目前来看，在可以独立运行的机械外骨骼上无外乎是以电池做为能量源，运用电动机直接驱动或者使用压缩机转化为气压或者液压驱动；在机械外骨骼的控制方式选用上，设计的事表面肌电信号（SEMG，即浅层肌肉肌电信号和神经干上电活动在皮肤表面的综合效应）作为控制信号源，同步使用物理按钮控制。而在机械外骨骼的动力源的选用上，选择的还是气压驱动。4.2机械外骨骼驱动的关键技术简介4.2.1表面肌电信号表面肌电信号(surfaceelectromyogramPhy，SEMG)是肌肉收缩时伴随的电信号，是在体表无创检测肌肉活动的重要措施。我们研究分析表面肌电信号的检测与分析措施，也包括检测技术与装置及运用表面肌电信号反馈控制外部装置的措施等。4.2.2表面肌电信号源和物理电信号源同步采用的原因在平常生活中，机械外骨骼能都通过物理按钮传播电信号给“中控”进行控制，不过老年人的大脑反应速度远远要不小于手指的反应速度，考虑到对于老年人设计的是物理按钮控制存在安全隐患，而表面肌电信号则是通过采集老年人皮肤上传播出的生物电流来控制，这大大的减少了老年人操控机械外骨骼的困难和大大的提高了安全系数。因而我们设计的是表面肌电信号和物理电信号双重结合的方式控制机械外骨骼4.2.3气压驱动及动力源的选择在设计之初曾考虑过三种驱动方式。电动机使用电动机控制机械外骨骼是相称复杂的，况且这种机械外骨骼在实际使用中对电机和控制系统的规定都很高。由日本筑波大学山海嘉之（YoshiyukiSankai）专家开发的HAL*就是使用此类驱动控制方式的机械外骨。液压在看过洛克希德•马丁企业推出的一款已经用于实战的机械外骨骼——人类负重外骨骼（简称HULC）的有关宣传资料后发现，虽然让我们来仿制这套系统也很不现实，它波及到的前沿科技太多了。气压在仔细分析后发现，我们可以运用气压驱动来实现我们规定的“简朴”和“轻便”。因此我们的设计目的是尽量的让我们设计出的机械外骨骼更简朴和更轻便。在确定了使用气压驱动方式来实现助力后，决定使用小型耐高压容器储存足够多的压缩空气作为机械外骨动力源的方案。这样可以处理以往运用空压机时效率不高产生的能源挥霍。从而可以让我们携带更轻便的电池，使我们设计的机械外骨更轻巧。4.2.4空气驱动部件确实定我们选用了费斯托（Festo）气动肌腱，同一位置测定肌肉收缩和舒展时SEMG波形，可以看出肌肉收缩和舒展时SEMG波形幅值变化明显，从有关资料可以懂得肌肉收缩强弱正比于SEMG幅值大小。因此我们可以运用采集到的SEMG控制气动肌腱内部的气压来实现对力量的控制。我们确定了一种控制方案：1)已知SEMG的V（幅值）可以对应设计计算出一种驱动气动肌腱的气压P。2)当探测到一种SEMG的V，就懂得需要一种驱动气动肌腱的气压P；3)通过控制电磁阀，在测压探头的实时监测下使气压到达P。4)这种控制的长处是：可以通过调整对肌电信号触发幅值的临界值，到达预知肌肉动作的目的，并提前于肌肉开始运动，由于有机械和电路的延时现象，最终可以到达机器与人同步运动的效果。此外，通过调整“已知SEMG的V（幅值）可以对应设计计算出一种驱动气动肌腱的气压P可以以便的变化力量输出比例。5)无需要在助力的关节上安装角度传感器，由于这套助力系统仅仅是助力。关节弯曲在任意角度时只是有不一样力的输出，角度的感知完全取决于我们自身的反射弧。6)气动肌腱的工作模式是一种拉伸执行机构，模仿肌腱运动。由收缩系统和对应的连接件构成。收缩系统是由压力密封橡胶软管构成，外面包有一层高强度纤维。纤维为三维网状构造，菱形编织。内部有压力时，软管就会向外膨胀，就会在肌腱的纵向产生拉伸力和收缩运动。拉伸力与行程形成函数关系，可用拉伸力在开始收缩时到达最大值，随即直线下降。7)气动肌腱的长处是初始力和加速度高。初始力最高可到相似缸径老式气缸的10倍。高动态响应，虽然在高负载下,仍旧保持高动态响应；工作时无抖动。无移动机械部件互相接触，超慢速移动时完全没有抖动；定位简朴。使用最简朴的技术通过压力控制，无需位移编码器；气密封构造。隔离工作介质和大气，合用于粉尘和脏污环境，成果结实，零泄漏。其缺陷在于收缩率比较小，最大值可到30%。8)在输入产生相似膜电流的条件下，依欧姆定律（I=U2／R或U＝电I2／R），膜电阻较大的小运动神经元电压相对较高，首先到达动作电位法制而兴奋。大运动神经元的膜电阻相对较小，只有传入冲动（电流）较强时才可以到达兴奋阀值。4.3机械外骨骼的机械运动部件的设计在我所设计的下肢机械外骨骼的关节中，髋关节和膝关节的设计难度是最高的。4.4.1人体关节运动分析机械外骨骼的运动学和人体的运动学相近，因此人体关节的运动范围决定了机械外骨骼的关节运动范围。下肢机械外骨骼的关节运动范围至少要和人体活动时关节范围一致。为了安全，机器人的关节运动范围一般要不不小于人体关节运动范围的最大值。参照人体各关节的运动角度，结合本设计的使用者是下肢需要康复的患者和各关节在行走状态的最大值，详细数值见表4-4-1。

表4-4-1各关节的运动范围（°）关节活动形式人体活动最大值机器人关节取值人体关节活动最大值髋关节向前伸展32.245119髋关节向后伸展-22.5-30-70膝关节向前伸展000膝关节向后伸展-73.5-80-136肘关节向前伸展22.545120肘关节向后伸展-1545-120肩关节向前伸展000肩关节向后伸展-90-135-1804.4.2人体关节运动分析从人体的骨杠杆示意图上可以看出，人体的关节就是一种球面副，其属于空间运动副，拥有３个自由度和很广的运动范围。并且这个球面副被人体组织深深包裹其中，我们需要想措施让机械外骨骼的关节拥有和人体关节同样的自由度和运动范围。首先我们规定大腿前后摆动是绕着ｘ轴运动，大腿左右摆动是绕着ｙ轴运动，大腿内旋和外旋是绕着ｚ轴运动。我们看出绕ｘ轴和绕ｙ轴的转动副可以在人体以外，但绕ｚ轴运动的转动副却只能在人体内，这当然是不容许的。先劈开ｚ轴需要的转动副不管，只分析怎样可以实现ｘ轴和ｙ轴的运动，我们发现这其实就是一种万向节。最终再考虑ｚ轴的运动，我们发明性的使用了一种平面转动构造就完美的处理了问题。4.4.3各关节运动学分析人体下肢的灵活度很高，关节比较复杂。下肢运动关节重要包括髋关节、膝关节、踝关节3个部分。髋关节是球窝关节，它的活动形式有3种，分别是向前伸展/向后伸展、侧向内转/外展、和向内外扭转。膝关节有向前伸展/向后伸展和侧向内转/外展两种活动形式。下肢有4个自由度，想要设计出一种可以完毕下肢各个关节的康复运动的机器人非常难。总体构造有两条腿和一种减重机构共5个自由度。4.4.4各关节运动学分析本设计中，各个关节均为旋转关节。滚动轴承传动有摩擦阻力小，功率消耗少，启动轻易等长处，可以充足运用电机所作的功，减小机构体积。（1）膝关节的运动学分析图4-4-2-1所示为下肢膝关节的运动学模型示意图。Ｌ2是大腿杆的一部分的长度，Ｌ1是丝杠端部安装孔距关节中心水平方向上的的距离，L3是关节中心到丝杠中心的距离，L为丝杠的长度，θ为关节转过的角度。图4-4-2-1膝关节机构运动学模型图中L1=110，L2=402，L3=171，α=120°，丝杠L的长度可由公式(4-4-2-1)算出。计算出的L的范围为350—500，行程为150。（2）髋关节的运动学分析图4-4-2-2所示为下肢髋关节的运动学模型示意图。Ｌ2是大腿杆的一部分的长度，Ｌ1是丝杠端部安装孔距关节中心水平方向上的的距离，L3是关节中心到丝杠中心的距离，L为丝杠的长度，θ为关节转过的角度。其中Ｌ1=60，L2=340，L3=135，α=120°，θ的范围为－30°—+45°。丝杠L的长度可由公式(3-1)算出。计算出的L的范围为350-450，行程为100。图4-4-2-2髋关节机构运动学模型（3）关节力矩分析 由于本设计的机械构造部分的作的是低速运动，因此零件的选择从静力学角度分析和计算。图4-4-2-3力矩分析示意图图中：、、―分别为髋关节、膝关节和踝关节的旋转角度，以轴正方向为初始位置，图中所示角度的转向为正向、―分别为大腿和小腿的长度、分别为大腿、小腿的质心、分别是大腿、小腿质心到对应关节的距离。根据力矩方程(4-4-2-3)得到各关节的力矩方程分别为(4-4-2-3)(4-4-2-3)式中：m1,m2分别是各质心处的质量，包括人体和机械构造总质量。在下面的计算过程中，力矩的计算式均是按式(4-4-2-3)的原理计算的，所不一样的是，下面的计算均取的是极限位置，即各关节受到最大力矩的位置。5部分重要零件的设计与校核5.1轴承的选择及校核本设计中的轴承重要承受径向力，因此选用深沟球轴承6000,它的径向基本额定动载荷C=13.2kN，预期寿命L=15000小时。最大当量动载荷P=600N，寿命指数ε=3，转速n=60r/min,轴承基本额定寿命（单位为小时)为（3-5）所选轴承6000符合规定5.2连杆的计算与校核大小腿内外杆重要受到拉伸或压缩作用。有材料力学可知，拉压杆件，其强度条件为：（3-6）（3-7）式中材料许用应力；A最小截面积；N所受载荷；材料强度应力；nb安全系数；铝合金ZAlCu5Mn(ZL201)的抗拉强度：295~335MPa，nb=2，N≤600N。由公式（3-6）、（3-7）可得A4，所设计的连杆的最小截面积都不小于4，强度条件符合。5.3双头螺柱的校核腰部可调构造中的双头螺柱是腰部与外部框架链接的受力部分，重要受到轴向工作载荷F=600N，其拉伸强度条件为：（3-8）其中=28，=250MPa，由公式（3-12）可得：螺柱合格。6机械外骨骼材料的设计选择在机械外骨骼的设计中，机械外骨骼7做本课题时碰到的问题及处理措施（1）模型设计无从下手处理措施：问询老师、网络查询，既然是设计为人可以穿戴的物品，那就可以通过人体模型的偏置曲面来下手（2）动力选择处理措施：通过查询网络上已经有的成品进行比较选择，最终确定下来

结论以机械外骨骼为设计对象，系统研究了数字化条件下零件的造型设计。将三维CAD/CAM技术应用于机械外骨骼产品构造设计，全文着重就如下几种方面展开了研究和讨论：高精度铝制模型——机械外骨骼的设计与三维造型；机械外骨骼的关键技术，包括设计过程中驱动部分和机械运动部分等；机械外骨骼的设计时考虑的材料选择；部分重要零件的设计与校核。本文结合CAD/CAM中UG、Soildworks、AutoCAD等软件，较详细的分析了机械外骨骼的三维造型设计。

致谢这篇论文是在我的指导教师裘俊彦老师的精心指导下完毕的。从论文的选题、设计到论文的写作、修改和定稿，老师给了我很大协助。老师的严谨治学态度和对教学的敬业精神给了我极大的鼓舞。因此，首先向尊敬的裘老师表达感谢，使我在学校学到的专业知识很好的运用到工作实践中来，我想对我后来的工作和学习意义一定有很大。在毕业设计开始时，裘老师首先从设计题目的选择上给了我很大协助。当我在设计过程中碰到疑难问题时，裘老师都能一一为我解答，并且及时纠正了我的错误，使我可以及时改正，在象棋盒的实物加工过程中，钟老师在工艺方案、机床切削参数的设定等方面提出了诸多的修改意见与指导性的提议，使我的设计作品可以顺利地完毕实物的加工，并且验证了设计、编程的对的性，在论文撰写过程中，还要感谢我实习的工作单位——栋德精密机械有限企业的工程技术人员，对我工作中的协助和论文撰写中的有关技术的探讨予以了诸多的提议。在老师的悉心指导下，我顺利地完毕了毕业设计，在此表达衷心的感谢！在设计过程中，其他老师、同学和我的同事也都给了我许多协助和支持，在此向他们表达感谢！最终，再次向所有予以我支持、协助和鼓励的老师和同学表达感谢，但愿他们此后工作顺利，每天开心!参照文献参照文献我需要什么，仿佛都是网上查的。。。参照文献我需要什么，仿佛都是网上查的。。。1、郑英华编著，《cimatronE8.0数控编程加工编程一点通》。本书讲解各个应用模块的操作功能，再根据详细实例讲述多种加工应用的思绪2、陈洪涛主编，《数控加工工艺与编程》。高等教育出版社，本书很好地反应了国内外有关数控加工工艺的新的发展和新成果，详细简介了数控编程的常用编程指令及其应用。3、李华编，《机械制造技术》。高等教育出版社，，本书从对机械制造过程理解入手，以工件表面成形理论和金属切削理论基础为基础，简介多种加工措施的特点，应用及有关的工艺装备的选择与使用；以零件机械加工的精度构成及实现为主线，简介多种加工措施综合应用，构成完整的机械加工工艺的措施，阐明机械加工工艺的设计原则。4、李澄主编，《机械制图》。高等教育出版社，和平面的投影，变换图影面法，立体的投影，立体的表面交线、组合体的视图及尺寸标注，轴测图机件的体现措施，原则件和常用件，零件图，装配图，计算机绘图的应用。5、夏凤芳主编，《数控机床》。机械工业出版社，，以金属切削机床的基本知识为起点，在论述数控车床的基本原理的基础上，详尽地简介了数控车床的构造与功能，轴类零件的加工，数控车床的安装调试以及保养维修等方面的常识。6、王卫兵编著，《CimatronE》中文版数控编程入门与实例讲解。本书重点讲述了的数控铣削以及刻字讲解编程，对每种操作都给出了详细操作实例。7、詹华西编，《数控加工与编程》。西安电子科技大学出版社，年数控加工与编程是以数控加工实用基础，数控车床、铣床、加工中心的操作与编程，宏编程技术及其应用，微机自动编程与应用。纯熟的掌握数控车床编程G代码，编程原理，上机操作环节和注意事项等。8、袁哲俊主编，《金属切削刀具》。上海科学技术出版社，1992年。9、薛彦成主编，《公差配合一技术测量》。机械工业出版社，，反应出公差配合和技术测量的最新理论和国标，掌握多种公差符号对零件的规定，怎样减小测量误差，公差等级的配合。10、庞建跃主编，《机械制造技术》。机械工业出版社，，讲述了老式的制造技术，也简介了先进的制造技术，数控机床、数控刀具、现