自动控制原理课件四

第五章线性系统的频域分析本章主要内容与重点频率特性的基本概念极坐标图对数坐标图奈奎斯特稳定判据稳定裕度闭环系统频率特性系统时域指标估算本像章串主跌要禽内帽容本炸章穴介桶绍绪了咱控穷制劝系狐统其频荷率维分腔析躬法寸的肤相音关甜概喷念休和盈原陈理饶。阳包招括府频术率交特正性窑的民基寨本添概送念浩和揭定慢义设、钟开押环洞频淋率结特翠性眨的需极父坐公标搞图案表党示帮法巨、波酷特图顾表哗示客法彩、盈控疫制辨系思统泼稳脉定议性埋的形频打率惩特遍性腰分俊析钻法撒及梳其羊应签用战、帖控锅制隙系左统纯闭隙环摸频让率迹特般性伟、拴闭并环必频轰率芽特处性因与锐时绪域市性磨能草的碌关包系唉等启。本竖章跃重激点通爪过结本就章宾学损习芝，王应肚重柿点拜掌井握财频颈率仓特叶性陶的咱概糕念匙与所性刻质婚、进典禁型吧环狮节盯及慌系暑统凳开傅环辉频许率兔特轻性惭的阴极馒坐嘴标誓图草和波片特图区的肚绘艘制丸和杜分挣析徐方松法所、幕控舌制蕉系打统弱稳壳定阳性氏的勿频搅域隔分你析钱法浊、纲系古统锻稳粮定专裕成度盲的疑概吨念车和处求绵法宵、蹲闭劫环东频液率滴特战性源的确求门法便、捷闭涌环集系仁统列性叔能柳指屑标烛的肃频竟域涨分蜜析妖法垦等哨。2访、开远环固幅逐相原曲胸线鼻绘篮制开导环英幅锻相发曲爷线使绘浊制集方荡法寒：（拌1沈）充由牛开弹环刻零你点常-筒极锋点宫分齐布左图缸，坡用织图迫解坊计毛算含法邮绘誓制失；（泽2羽）仁由岩开冬环湿幅忧频制特本性嫂和价相辨频绘特岩性搜表窗达饭式贡，面用晌计亡算开法亿绘为制固。（纯3泽）肯由污开青环跟频馅率嫂特加性羞的详实良部洞和劲虚船部块表虫达收式董，场用井计哗算竞法验绘酬制长。概悲略州地甜绘拍制伶幅脸相敞曲悬线底的导方研法例购1丽设R饰C超瘦前故网扁络伴，渴其胃传刷递霉函俱数试厘绘德制幅其侄幅月相臭特蛋性超。例到2巴某苏零怕型严反淘馈捏控真制算系靠统糠，筋系兔统色开匪环祸传兵递盗函堂数试仗概允略武绘弓制债系臣统蹲的塑开贞环详幅池相预曲祖线技。与彻虚秋轴小的言交身点结：由于含有两个惯性环节，当由此可见，若包含n个惯性环节，则有由此可见，若包含n个惯性环节，m个一阶微分环节，则有当孕开瞒环叠传闭递养函解数恋包碑含静有也微骑分俊环养节肺时咐，缘瑞幅角相摩曲暮线搞会锤出志现百凹撒凸毙，阔幅膏值椅和茶相奋位峰不温再播是棚单肉调恢变犯化印的率。袜例贸如开夸环勉传分递悬函窄数予含纤有汇积桥分仿环灶节营时舒的住开嘴环猜幅挖相摆曲喊线例多3抛设榨某萄单腾位椅反集馈狭系钱统喘的价开惕环橡传旦递痛函画数暑为假设，试概略绘制开环幅相曲线，并进行分析。起点与终点：幅相曲线的渐近线是横坐标为，平行与虚轴的直线令2放型殊系哨统活包摧含供两雅个您积茄分脆环储节膜，筐例跌如起点与终点：当冻包旷含昨一努阶尽微币分炮环散节叨，为这把时接的伞幅蠢相渗曲掉线固也弊可阅能少出哈现嫁凹哑凸属，教例这如起谅点是与揉终碍点朋：若T1大岭于鉴其替它姿时暮间辈常暗数产，辅幅兆相尿曲牙线股如女图众所露示掀，叹与实茫轴百、支虚君轴拿的蹄交努点衬可孤以愈用洞对跳应手的灰实勿部驰、熊虚蛙部仆表新达训式接求言出彼。基料本废规克律搞：隔设（1掠）（歼2美）（跳3端）渐幅贴相纷曲嚷线幅与侨实签轴剂、旬虚懂轴歌的孔交桃点足求榴取犁。（岂4垃）坝不腰包天含闷一最阶好微湖分滥环赌节怖，包榆含宽一堪阶间微控分藏环友节首的秀幅惹相付曲叠线等。0也型3祝型2侦型1免型3、开环对数频率特性曲线的绘制设传递函数由n个典型环节串联组成，n个典型积分环节分别以表示，则有对驼数霜幅塘频列曲否线吸和遵对患数成相陵频珍曲屿线史是锁由n个次典揭型林环悦节勒对芒应渴曲播线岛的竞叠僚加揭后姨得佩到辣的膊。例嘴1男设市单妥位挤反会馈砖系胜统象，渔其任开膀环吐传前递研函知数试骨绘婶制蚀近被似灿对欣数沿幅种频注曲肥线递和烘对析数街相将频极曲灶线姥，异并误修化正顷近渐似炭对伸数拢幅按频沈曲糟线幻玉。解筋：猛典夸型地环拆节杯分加别顾为绘谱制丛典妹型河环佛节B把o祖d碑e图况的驱数裙据邮：转浮折县频舌率对包数比幅跑频者特弓性兆曲欺线听分复析爷：（心1百）最低悬频亡段斜捕率傍为-饿2血0d局b项/d糊e原c，斜曲率惠由淡积外分疾个府数衫所菠决护定扑。（械2堵）翠，虎曲难线扩的雨分息贝督值醋为傍2钳0l通o棉g巴K,左寸端释直亦线性与钢零床分哑贝协线进的暖交补点胆频萝率舅为K值躁。（侮3唉）筑在床惯刊性株环道节庙交练接土频嘴率1演1演.躬5森(r云a坑d/馆s月e索c个)处连，四斜巧率蹲从-暂2烤0d杂b娱/d疯e卫c变暴为躁-乳4梅0d乞b稠/d商e石c。1让6蔬.个9d奴B一敢般督近春似澡对拌数床幅沉频纱特眯性短的深特沉点不：（邪1银）兵最没左取端丧直轨线朵斜奖率购为（闷2称）胜的澡分茫贝根值照，挨最帝左耗端健直坚线劳及跌其踩延筒长倍线际的嚼分烤贝匪值予为秃2北0l码o用g声K。（叨4填）最按左摄端忧直亏线惯（黑或房诚其夕延狗长倚线厨）殊与殿零疤分懂贝炎线替的勺交昌点泽频讽率（激3怒）社在逢交俘接腊频锈率叮处爪，拔曲糠线滥斜劈燕率庆发平生推改盒变萌，腹改屿变折的掠多古少司取衰决西于罪典允型居环浇节乔的脱类育型男。例处2喷试辨绘灶制叠以崇下贿传且递狡函裳数渡的沉对伪数陵幅练频姥曲墨线解：（猴1仿）（2）绘制最左端的直线：斜率-20dB/dec直线，在过17.5(dB)这一点的直线。或绘制过零分贝线的这一点的斜率为-20dB/dec的直线。（浑3睡）状根宴据隐各柜环伏节崖的缸交掏接袭频尽率讯绘害制嗓近慨似蒜对应数我幅兰频畜特农性赚。（妻4播）新修溜正顽近副似麻的芝对喊数垃幅视频否特脉性换。4、觉最舌小津相疏位园系统统籍和朽非晕最营小古相址位惠系秋统最装小奸相端位归系扁统薄：督系阳统统稳衬定邮，央而据且扯在哪右泄半s平煌面像没破有掠零嫩点槐。否弊则英就功是嗓非永最稀小贺相劣位延系穿统刊。举链例折：对端于享最叶小瞒相找位业系阻统保：棚幅炭频萝特边性香与锯相挨频内特塌性催具仗有孤一堵一私对良应嫩关狮系怎；氧而族非符最特小减相避位达系夸统男就叠没瓣有丈这栋样邀的织关钓系开。如赖已桃知裙最燃小叨相签位略系丈统给的绪幅转频灰特鸭性估就蛇可挤以宫直缴接遗写即出俭系引统楼的绸传校递帮函丛数吹。例忆3型：露已协知衡最订小箭相榜位仇系桐统染的记开唱环救对姻数骑幅耍频嫂特槽性较如阿图染所伴示逗，抽试亡确纸定并系衬统膛开私环日传吩递捆函亡数轿。系统开环传递函数：不稳定环节（1）不稳定惯性环节（2）不稳定振荡环节不算稳刺定炮惯准性瓶环为节吓的证频秋率建特住性n张u迅m僵1傅=政1薄;垮d排e荐n笼1谢=访[宣0蛮.亩5潮1统]塔;b逃o码d慰e代(攻n测u氏m乌1逆,错d杀e衫n港1栗)n米u男m限2闲=纯1佛;裁d赏e目n宵2模=闪[呀0手.倦5牛-旋1觉]穴;b腐o肃d捎e摧(统n俱u害m涌2暗,胜d蔬e榜n涌2啄)不搏稳企定邮振违荡禽环记节临和台振守荡阁环驶节决的惰幅狗相稠曲们线肯和变对锡数搅频晌率这特级性不捡稳僻定逐一腹阶阵微溉分愁环保节勾和鸣一垄阶袜微套分敲环扩节灶的拉幅胡相精曲虑线渐和湖对垂数扛频朱率项特心性n欧u译m蠢=喇1减;乌d拉e可n军=累[善1努/股4挎-傻1管/浩2愉1搂]爱;b诱o丘d榜e亿(甜n崇u淘m锣,相d篮e亭n叠)不选稳寻定鸡的节二担阶否微阀分妙环尿节庸和斜二肯阶垃微竖分络环执节折的览幅周相头曲境线才、毯对达数嫩频鸦率理特论性正曲沾线n承u狸m络=冶[免1显/痛4烈-智1殿/抽2听1圣]村;叙d同e棍n扰=梯1曲;吓b谎o押d烂e杰(络n尿u属m亭,年d沫e普n僻)延串迟关环斗节幅笔相谁曲照线唱：扯复孕平储面摘上续单拖位拖圆队，泪圆延心际在主原艇点惑，示半挤径骨为佣1驳。对国数鸣频袍率扛特否性里：延潜迟福环晴节浊是灯非歌最富小桥相渐位锐系准统屠。例舟1朋绘胡制龄以根下为具拦有谊延隆迟妙环谎节乱的橡开达环破传礼递逗函散数猾的持频闪率牢特彩性幅暖相宽特股性哨和泄对史数仿频插率先特棕性5均-甘4吉奈淘奎累斯法特骄稳耽定增判薪据频恩域健稳宅定向判略据：奈巡寿奎乖斯酬特飞稳匙定夏判仔据和对臭数朽稳牢定呈判部据频鱼域断稳旦定惭判番据秤的尤特红点纯：开广环猛频怪率狭特党性薯曲勤线添判阀断语闭欣环战系脆统笑稳内定攀性研种究申系编统妈参焰数壳和府结衬构遣改笼变山对性稳斩定拆性扁的孟影缺响研条究宇包环含变延概迟眨环月节沙系并统狠的情稳衣定希性奈向氏画判板据耽可过推亭广筛到锈某征些膊非那线斩性窜系瞎统尺的啄稳托定虑性1、要奈迅奎前斯够特梨稳印定隆判榜据设脏系若统惹的衰前晶向露通节道茄传棉递显函斑数G饱(汁s沿)恨、反秆馈买通腿道餐的戒传护递停函瞧数H预(杜s往)分伟别币为若G猫(内s骨)和H瞧(冈s留)没美有认零浑点纹与糊极情点掌相淡消帮，叫则准有设爸辅闪助屯函革数注赤意驼：沾*疫（搁1戏）祝辅淹助吩函亚数乔的忍零臭点屿是猪闭船环惹传秃递和函剩数销的供极散点辅谢助流函锯数絮的含极席点档是栋开暖环功传绞递春函品数符的团极诞点（吩2杰）玩辅球助呜函祸数窜的床零些、诸极荐点脸个浩数业相掏同（亭3行）F滔(陷s集)与G积(早s美)芳H块(楚s创)在宫复次平器面稿上振的顽几室何效关照系幅角原理

从s平面上任一点s，通过F(s)的影射关系，在F(s)平面上的找到相应的象。设：在s平面上选择一个A点开始，作一条顺时针包围某个零点的围线，其不包围也不通过其它极点和零点。在F(s)平面上，F(s)是对应于从B点出发又回到B的围线。设分别是向量沿着围线顺时针绕行一周的相角变化量。考察s沿着围线F(s)的相位变化量为结祝论另：这捷表把明评：F尚(诉s墨)曲架线财从B开拒始粱，幕绕家原任点剑顺顿时线针波方请向宁转浪了评一罚圈等。若辨在s平逢面壮的即顺屿时创针末围卷线矛内动，缺包汪围荷的服是泉某延个域极酷点悟，畅在F供(矛s误)平查面现上磨，F喝(愿s盼)曲阶线腔绕旬原瓣点渔逆美时绑针抗方铁向仿转广了磁一威圈抢。辈即幅角原理：如果在围线内有Z个零点、P个极点，则s沿着顺时针转一圈时，在F(s)平面上，F(s)曲线绕原点逆时针转过的圈数为

R=P-Z当R为负，表明是顺时针包围的圈数。奈必奎誓斯国特吊稳深定裂判亏据在s平耍面悄上质的饰围块线梨扩美展般到整威个帝右画半s平讽面钱（烧包枝括渠虚暂轴郑）兴，裳这费时R俭=补P浊-细ZP洒：辅出助谊函究数F保(碗s敢)在尽右系半s平资面剃的爬极皱点主数Z法：辅建助兴函薪数F蹄(述s绍)在冲右参半s平耻面唤的电零平点嘱数怪，柏即妇闭屑环拣的圣极闷点森数注刷意央到勒辅浊助酿函通数赞与逮开鞭环慨传萝递存函钩数饿之陵间例的酸关兽系繁：F枣(爷s溉)瓦=伏1贞+禽G印(隔s埋)利H扛(动s锐)素G布(s麻)怖H场(永s藏)渠=化F辜(冤s克)缸-鞋1F缎(辫s涉)围优绕卷（馆0失，j胳0席)的卖圈背数G榨(驰s诵)杰H石(青s冠)围牢绕峡（徐-斗1克，j担0混）的灰圈贩数惨。又昼由亡辅风助晃函章数废的测定体义滚：F宵(管s志)的浮分励子哭多训项登式伙就娇是剩闭陷环他系世统般的揉特置征阻方李程药。结雹论：闭纠环蛛系猫统散稳爷定仿的序充加要协条眨件矩是Z架=枕0菌，则习有R服=该P即惧：G秘(吸s缸)托H致(苹s梨)逆洽时拜针元包峰围打（护-做1匠，j挑0破）点动的灶次画数锤=慎右逐半s平政面稍开期环他极塑点衣数唐。当遭特镇征钓方浪程倘有磨纯集虚坑根殊，崇闭求环裕系总统训临等界梢稳怪定溜，G线(位s泡)毫H梳(螺s舌)曲络线运（句奈铸奎丸斯搏特喷曲性线吧）排过自（腰-罪1哥，j求0碗）点粱，怠此碍时逐圈慕数R是绸不额定帆的康。奈崇奎糟斯蹈特储判激据：反百馈抓控岔制米系战统戏稳鄙定只的貌充小分球必腐要云条揪件雁是母：奈帽奎尚斯葵特缝曲剩线磁反荣时钻针症包摄围绞（全-冰1熄，j庙0争）点独的喊圈赶数R等睁于爆开斜环真传念递在函辰数舅在鉴右落半s平获面泪的饮极没点哲数P玻，即R垃=白P桥。（1）若P=0，系统开环稳定，闭环系统稳定的充要条件：奈氏曲线不包围（-1，j0)点。（2）若

，则系统闭环不稳定，在右半s平面上闭环特征根的个数Z=P-R。例1设单位反馈系统的试用奈氏判据判定闭环系统的稳定性。解：（1）绘制的曲线。系森统吗是相闭傲环左稳性定季的心。（搏2奶）陪用款奈涝氏拥判疗据差判屈定跪闭印环幻玉系盲统裹的幕稳震定贝性例爪2厉具梅有娘单疲位规反箱馈绩的钻非侨最料小筋相幅位普系哈统试煮分行析兔闭狐环辅系动统斧的怪稳尝定走性挂。解席：藏（抹1询）杏绘锤制牲奈坦氏决曲储线（劈燕2留）典若R屑=痕P抗=流1倦，则傲系牵统贺闭炕环博稳狮定忘。这毕就轮要赔求K戴>拘1话；当K喇=单1系膝统属是晓临职界助稳换定魄。2、园开罢环塔系衔统亏（品传凭递赏函辈数牵）提临腿界淡稳贼定善时域，台奈遵氏亚围巩线登的它修握改开至环阔传至递施函分数G舞(证s旱)膏H攻(做s辞)在省虚好轴笋上张有堆极路点伏（衔开口环渐极地点邀）涌，没则唯就摸是秘辅蹈助辽函暖数F偿(桂s轿)单=惨1尺+冷G模(炒s航)攻H始(汪s胃)的益奇礼点报，惰而励奈方氏卸围姐线寇不缓允夺许环通色过犬奇亭点球，敌为恼此旧需话对迎奈村氏警围授线温进启行坛修贯改隙，禁如校图撑所愧示潮。例扛1磁已周知呼系萍统其开外环该传纯递轰函罩数修饼改美后签奈攀氏倘围笋线桃的岂映领射有胳一蚕个秆开侍环糖极沙点s事=消0竟，作赢无塑穷合小钞半状径妈的霉围株线忠。在撒围衣线渐上S在闹无值穷撒小煌半烫圆释上逼逆脏时谊针后转留过篮半允圈勇，扁映复射当到G举(斧s吗）平啄面鸡上肯则砍为顿一纪条藏顺索时错针价绕讲行兵半谋圈摘的判圆柿弧促曲巡寿线炒，折半位径译为机无伸穷判大对于型系统，在G(s)平面上，半径为无穷大，顺时针方向绕行个半圈的圆弧曲线。3、判断稳定性的实用方法绘制的奈氏曲线，按奈氏曲线包围临界点圈数N和开环传递函数在右半s平面的极点数P，确定闭环特征方程正实部根的个数。若Z项=城0屯，则借系茄统顽闭嫁环延稳驳定夕，剥否咱则签闭年环邻不轨稳全定疾。对桃于垦型努系摔统良的沟奈旨氏腿曲她线苍：补画一条半径为无穷大，逆时针方向绕行的圆弧，这样可得完整的部分奈氏曲线。例垒2骄设棒单险位筑反葵馈谣系刊统析，重其湾开望环欢传就递袄函拣数试拾用止奈六氏铃判伯据蒸判胡断梦系船统芹稳禁定咽性佛。解扶：咱开骆环锹幅外相缎大称致宪曲沙线蛾如冶图剧所斑示曲神线文顺括时隆针胸包颗围秀（举-愚1晴，j桐0喇）点印一碰圈浓，N伞=沫-恭1石。觉P机=局0询，抹Z永=贩P云-薄2社N乏=亚2酒。闭必环猫系谦统泰不蜻稳部定脆。用在区间，奈氏曲线的正、负穿越的次数来确定N4、考对诊数兵频颤率批稳朴定宫判怜据对宰数姑频英率地稳发定望判蜻据欺的偏依倡据盒是企和魔奈岂氏浅稳赤定无判磁据是的够依树据朋是逐一耍样系的帮，仆关辰键拾是地在窄对兆数邀频陈率既特盛性坏图宏（仆对尸数筑幅舒频糖图鉴和哥对行数层相准频呢图扶）骑上恢如悟何费确求定N诉。考宋察疤以当下硬开吗环艺幅链相屡曲列线派与B忽o同d田e图以的强对带应粥情纯况吓：当开环传递函数包括积分环节时，在对数相频特性上要补画这一段频率变化范围的相角变化曲线。

例地如系翅统苹闭呜环缩慧不艺稳娇定拼。对桂数序频绣率茶稳肚定访判获据：已帮知腥开青环损系范统核在楚右膊半s平苹面捆的悦极覆点敏数P会，开范环碰对星数仁幅皆频捕特皮性越为卖正泥值霉的龙所每有牢频角率组范畜围组内寸，学对片数染相热频隐曲粮线舰对拆-醒1唤8五0o线嘉的艘正剑、反负奸穿蝇越猛之锐差低，杂然印后湾确叶定条模件言稳交定电系密统考辩察尼图线示屈系茄统执的醒奈呀氏随曲顶线P局=飞0（屡1墨）开剂环鞋增聪益K增独加替到蕉足瓦够盐大杆，系叫统合闭臂环拳不唤稳眨定摄。（续2百）谈开谊环误增拍益补足添够炭小怕，系药统卸闭肉环悬不鼻稳杆定饺。5包-易5滚稳刮定诉裕土度表短征孩系役统元稳培定肯程完度占的图两血个货指凶标蕉：相黑角疾裕轰度氧，涉幅陈值般裕哗度h开端环套幅简相绳曲扁线胁与哀阶铅跃这响辟应辨的膨关值系相饲角仗裕贼度猴和每幅具值乏裕禽度愉的傻定侄义结咳论：妈对伐于昼最怨小碑相鸡位蚕系旷统刑，奋若歉相灿角绘裕在度专大透于缴零胆，废幅葵值嚼裕诞度律大核于淡1已，绒则微系逼统岸闭昂环欠稳蹦定烟；拖这抹些趋值代越乡丰大肤稳但定校程售度逃越差好辉。否果则服系窑统报闭寻环薯不寇稳倦定砍。例迫1寨设灶单麻位品反艰馈荡系盲统薄的通开科环叮传稳递洁函芳数纽奉为试常分房诚别捎计男算K利=过2圆,酱K利=乌2卷0时驶，朱系凯统道的斑相吐角卡裕妥度橡和富幅京值牢裕调度斤。解：一显般粥要丈求辅系咏统汤具慨有系4华5扶~再7斧0屯的旬相辅角载裕栋度杯。对炕于询最爸小生相蠢位窗系竭统吧，佩当飘相连角玩裕失度固在章3裁0穴~沃7塌0冠之叼间佩时之，餐则搬要缘瑞求熊幅鞠频算曲药线膀在娇截覆止碍频慢率驰处瓦的递斜糠率耐大猜于最-逢4打0d窗B班/d商e叮c,通挨常顷采怜用装-瞒2择0d旋B奴/d锈e护c。5威-蹈6缺闭刚环楚频秃率退特润性对著于凑单菠位视反芹馈笛系堡统趣，绣闭姥环越和培开悄环固系侦统晴频都率偿特量性卷的榨关退系对险于逮一墓般船系要统糟的胃闭积环押和挖开矿环州系缓统滴频松率刚特饲性伪的晋关烦系对涛于肯要铸求析确种定棒系符统术频味带冒宽啊度爹，栗谐哄振造峰多值慢和年谐伙振座频搏率政等铲性念能求指却标堡就疏要任求瞧绘菊制纤闭啄环叠系牲统忠的背频扔率宣特群性根。对分于德非角单察位第反追馈赢系限统揉闭蜓环休频落率芒特烘性常的晴绘医制遵，掉只芝要西经坝过翅上罪述嫁处育理礼即踪蝶可竿。考轿察螺开敞环枯幅裳相衰曲清线求染得增不序同子频语率打对肉应转的师闭薯环阶幅惧值伞和嘉相牛角姻后叹，固就地可客得凤闭顺环剪频券率近特挖性董，箩画暖出予闭殃环浇频流率伐特作性食曲部线倡。在匹工必程作上所常护用尿等M和岔等N圆虾图绒或渡尼狼柯绍尔杏斯屿图监线队，昨直潮接涂由兰单腹位那反寇馈痰系惨统美的削开娱环惭频慌率胞特扮性寨曲休线嫂绘归制祥闭温环怜频啦率拒曲梦线址。等M圆斤图可斗以剪作涨闭椅环监幅详频摘特树性奸曲娘线假雪设遥开俗环吃频畏率魂特肢性采和态闭当环每频乞率糖特堤性牌分垮别也为则弹有令M为这常厅数扇，镰则条上中式杯表枯示朝为剖一枣个伶圆兼。P鸭.味2蚁1讲4图绍5乐-狂8祥2祖等M圆乡丰图等N圆帖图应丑用谋等N圆愚作铁闭融环乎相水频盟特楼性烘曲储线令等N圆表图砖见P胀.妹2党1检5图危2哲-稿8伯3圆叛心幼：半煎径辈：用液等M圆可图互和撕等N圆疯图埋求升闭继环购幅肝频喇特翠性咽和壁相杰频挠特炸性通勉过溪开汉环哗幅蛛相更特才性形曲渗线他与吵等M圆祖图发的纱交蔬点袜，蝇可录以膜得挪到辅相显应绘频嫂率或的M值倒，筒即顺闭岂环况幅碧频路值猴。通方过遮开蔑环昏幅打相昏特级性卖曲阀线至与辰等N圆遵图候的芽交赞点稿，封可谅以帽得骂到秋相胶应窃频福率怪的N值拍（帐或动）醉，够即轧闭秤环冠相脉频事值泊。P掠.祖2龙1既6图帮5凯-稻8尽4床是昼由揭开股环眨幅奔相紧特蓄性巷曲牢线愚、疑等M圆坝图红和畏等N圆汉图木确陶定泻闭抬环晨频亚率搂特剂性蜜曲慈线优。尼前柯岭尔陈斯海图茎线设形开敲环列频雪率牌特淘性比嚼较津等星式辽两头边跳可断得滋：设为常数，在平面上得到等曲线。利柜用尊指围数瓣函漏数有和积三堡角斗函扶数底的宾关唇系犁，零即械有尼嫁柯随尔彻斯富图猜线石的喜应长用例迟1裤设撒系腊统阴开员环傍传收递姐函评数戏为带宽频率和带宽设闭环频率特性如图所示（1）带宽频率（2）系统带宽谐振峰值和谐振频率（1）谐振峰值（2）谐振频率闭环幅频特性曲线在附近斜率越小，则曲线越陡峭，系统能对带有噪声的信号进行有效的鉴别；随之而来的结果是谐振峰值较大，系统稳定程度较差。（亩1震）小一练阶芦系脾统一