自动控制原理一零

2.4典例环节及传递函数9/27/20231结希构汪图客的洗基柄本漠概眼念一闭、推结鹅构牵图辱的想基蓝本撞概井念授：我剥们里可蛮以午用返结帜构登图羞表珍示矛系什统砍的黎组挣成唤和询信猪号屈流调向妹。左在批引债入河传蹄递撞函傅数饰后伴，羡可很以股把航环策节叔的括传联递谦函武数房诚标匠在牵结高构正图糠的紫方出块遭里基，压并慎把案输锈入锅量未和树输途出刷量幻玉用拔拉祖氏柿变贪换峰表秤示消。溉这吸时Y元(阿s补)亿=剪G软(誉s疫)却X酿(羡s肾)的捆关真系钻可裁以咳在火结敏构汁图阴中哭体滴现阳出轿来伏。[定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。X(t)Y(t)电位器[例]：结构：结构图：微分方程：y(t)=kx(t)若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。X(s)G(s)=KY(s)9恭/妈2拒5孝/轻2隶0恶2低32结债构折图罢的卡基富本水概泳念[口例慎2欲-韵1渠0盖]落.企求怨例寒2塔-类6垄所狭示汽的标速由度羊控糕制差系恋统质的司结借构爆图狸。贡各勾部队分劈燕传租递性函禽数涛见晒例杂2纠-此8诸，拴罗咳列渣如拣下败：比较环节：运放Ⅰ：运放Ⅱ：功放环节：9揉/灰2才5阿/会2毁0香2馋33将峰上洁面樱几扒部小分蠢按暑照披逻配辑券连坡接延起英来运，锅形点成胖下惕页飘所澡示乒的讽完撒整寇结俩构短图田。反馈环节：返回例2-8电动机环节：-9活/矛2简5捕/奶2尝0苏2灰34在肆结降构逆图峰中你，沉不校仅授能拒反喝映催系姿统好的铃组交成蓄和吵信蛋号毙流握向你，分还购能礼表秃示陕信因号束传士递揉过叠程剑中泳的塑数醋学糕关稍系做。亦系水统庭结挎构况图鞋也腾是敞系钥统笼的傅数岛学柜模扑型谅，捐是庄复销域书的居数些学渡模劣型肾。结眯构葬图惯的季基晶本律概高念-9圆/院2奋5班/旅2呆0挡2芹35结吸构筝图故的熔等覆效刑变沙换二雨、们结稻构指图瞎的乖等王效历变漫换蛋：[切定峰义笨]窑：在今结弊构航图识上责进沸行道数扛学液方恩程导的住运惨算势。[扶类茎型味]们：①环夹节趋的晓合丹并荡；-勺-樱串息联-滋-让并斥联-经-下反仍馈灭连霉接②冬信毫号失分私支兴点神或羞相茶加岩点奔的蹄移哀动伙。[枣原碗则杯]拨：变拢换鲜前成后宅环腔节酬的略数悠学肠关抖系备保贯持因不否变李。9眯/得2芹5右/烘2蜜0腿2蜡36（盯一久）赞环斜节席的元合它并段：有肿串切联渠、怒并找联包和萝反矛馈古三调种渔形躬式揭。环节的并联：反馈联接：环膨节李的创合陕并环节的串联：…9检/面2继5育/淹2匪0便2脏37（料二家）躲信栋号豆相读加陷点晴和科分哈支逐点喜的例移乔动析和锦互替换：如葵果消上恋述交三输种兽连葛接仅交做叉沫在宴一基起涛而洲无旧法堆化盲简俩，盐则谱要忧考躺虑迅移别动廊某党些运信彩号广的响相径加音点熊和唇分言支斤点计。①将信怜号壁相蚁加历点脊的柏移桐动展：把老相答加近点密从抓环猪节羽的奖输番入仅端宰移敏到承输幅出茶端信劲号雅相燃加远点咳的其移档动9碌/悦2算5芳/蛇2邀0背2堆38信皮号退相架加闪点愚的叮移睛动啄和岸互彻换把况相泛加狱点肃从将环旬节墙的由输雪出疑端挎移草到截输的入杯端饲：9雕/狼2翁5捷/诉2涌0敢2脖39②信凭号把分婶支呜点际的乓移爪动翅：分糠支贴点各从解环捞节友的土输窑入猎端辽移遵到诸输亚出企端信检号算分偿支吸点胳的卖移签动纹和瓣互蚁换9状/台2搬5仅/滩2路0底2猾31腔0信毕号口相宅加域点执和印分头支好点轿的疫移劳动晓和汤互猛换分腊支粮点渠从圾环沿节柴的令输虑出斩端啊移训到附输祖入将端惧：[可注述意哈]桃：相采临疲的赖信知号填相赔加叨点齐位千置服可泳以瘦互衣换付；头见率下窑例9段/匠2绢5伐/饲2矮0云2糖31销1信惯号员相衬加凉点肢和锣分从支别点陪的味移泼动捏和撇互践换同榨一肢信伴号向的眼分驻支统点底位语置绿可坊以建互伞换变：圾见宰下挡例相桂加断点总和其分浊支尤点菊在困一伞般丈情尽况情下乏，转不矿能去互槽换捷。常扶用愚的谨结吩构尺图帝等柳效顶变缓换班见延表成2能-母1所禽以伴，泳一桥般乞情裂况史下灵，爪相触加纵点价向王相添加略点馒移烛动胜，市分畏支已点生向绑分瓣支警点毕移鄙动宪。9阶/雪2猴5趟/斤2汇0犹2烤31箭2结枪构泛图卵等抗效轧变抱换圾例熟子炼|煮|惭例桨2源-腾1亩1[滩例仗2和-移1沃1址]利废用那结测构夏图袖等兽效校变鸡换不讨眯论暖两稀级R脑C串尊联而电来路妻的森传泻递佣函胖数辟。[庙解市]吸：箱不购能膝把紧左称图员简择单姨地坝看要成奇两呼个R泡C电钢路诵的获串犬联妹,草有颜负胸载星效郊应挎。摸根夏据俭电佳路姥定贤理罗，喂有伪以泥下民式阴子救：---9锤/鼻2满5薄/卫2备0甘2企31誓3结绢构粒图故等州效桌变素换雄例第子忍|库|编例被2翻-枪1轮1总慈的矩结动构跟图湖如示下图：为列了滤求护出便总但的嗓传克递露函泻数垮，史需辫要皮进镜行滋适历当仇的颤等堤效怀变志换邻。献一暴个波可置能院的同变皆换腰过鲁程陪如饲下聪：-----①--②9屠/精2标5耍/毅2夫0秧2框31破4结胶构誓图呢等末效磁变端换倚例贞子刷|浊|蜂例磁2扔-翼1伤1--③-④9茫/暖2盼5歉/停2圈0欧2侧31区5结鼓构伐图怎等朗效泽变遗换滥例卵子才|饺|旧例叶2剖-习1拔2[趟解完]宋：冷结戒构蕉图设等倍效车变番换杜如钓下晶：[例2-12]系统结构图如下，求传递函数。-+相加点移动-+①9薄/元2嘉5及/淹2吧0研2即31问6-+②结惯构膀图文等颠效碌变冰换环例拿子桃|累|敢例拨2盼-股1俊29层/辜2痛5叫/弟2孤0赏2页31锅7闭旋环价系减统毕的松传斜递刮函值数三弊、肉闭幼环肢系脖统事的币传漠递拢函惯数叔：闭损环岗控李制劲系纪统催（菌也领称邮反愚馈泥控总制握系放统顿）喜的物典欧型监结票构乎图会如掀下辨图钥所示示晴：-+图中，，为输入、输出信号，为系统的偏差，为系统的扰动量，这是不希望的输入量。由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对和对的传递函数，然后叠加得出总的输出量。9网/兽2峡5勾/描2掀0交2忍31煮8给怨定窄输艇入似作布用院下范的需闭六环旺系茎统辨的挡传肝递今函框数（一）给定输入作用下的闭环系统：令，则有：-输出量为：上式中，称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号之间的传递函数。9枕/赤2鞋5挠/择2注0嫩2冠31贞9又若单位反馈系统H(s)=1，则有：开环传递函数=前向通道传递函数。系统的偏差E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)就是系统误差。系统偏差传递函数：-给景定览输乌入酿作则用装下比的蝴闭冲环轧系晒统邀的亦传好递脾函爆数9念/毙2林5宫/伟2候0减2井32雅0扰聋动粉输巩入逆作蛾用铺下开的孙闭量环个系乓统舟的顺传勺递暖函闭数（二哥）供扰肺动避作买用砍下漫的绣闭搞环叛系枪统随：此叉时R全(稻s次)批=罩0绿,结脚构幸图侄如锤下旺：输出对扰动的传递函数为：输出为：一般要求由扰动量产生的输出量应为零。系统的误差为-C(s),偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，扰动作用下偏差传递函数为：-+9灶/书2联5廉/曲2星0旺2健32截1给蕉定细输劳入注和亏扰暑动争输且入昆作简用撕下杨的悉闭许环部系鹿统蛾的布传云递辟函络数(三肠）壤给睛定鞠输拿