松下A4数字交流伺服安装调试说明书

松下A4松下A4数字沟通伺服调试说明书11宁波凯恩帝数控技术公司NINGBOKNDCNCTECHNIQUECo.Ltd.Panasonic数字沟通伺服安装调试说明书(2005.11版本)宁波凯恩帝数控技术公司松下A4松下A4数字沟通伺服调试说明书5目 录A4连接示意图通电前的检查通电时的检查A4伺服驱动器的参数设定1〕松下伺服驱动器修改参数的操作方法松下A4伺服驱动器参数表松下A4伺服驱动器参数设定步骤常见故障报警的处理伺服驱动器三相200V220V伺服驱动器三相200V220V~单相200V~220VL1L2L3L1CL2CX1X5至数控系统RB1需要短接RB2RB3UVWX2X6器编码器反响电缆伺服电机码编重要提示:重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。〔此种状况，不在松下的保修范围！〕通电前的检查确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：中惯量电机，不带刹车制动器的连接：伺服驱动器电机插头3U A伺服驱动器电机插头2V B1W C接地 D注:电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头F伺服驱动器电机插头IB接地 D刹车电源 G刹车电源 H中惯量电机MDMA3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：伺服驱动器电机插头D伺服驱动器电机插头EF接地 G刹车电源 A刹车电源 B确认松下伺服驱动器X6和松下伺服电机编码器联接正确。确认松下伺服驱动器X5和数控系统的插头联接正确。通电时的检查200V-220V范围内。380V/200V的三相伺服变压器。2〕200V-220V范围内。A4伺服驱动器的参数设定松下伺服驱动器修改参数的操作方法接通驱动器电源;按操作面板上的“SET”键;PR_00;按住PR_00;用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(42号参数);00;按“SET”键,显示原来的参数值00;用左○＜,上○∧,下○∨按钮,转变参数值;修改完毕,按“SET”键确定。D～G过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切EEPROM写入模式，保存参数。按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;EEP按“SET”键,显示 -;EEP按住上“○∧”按钮〔约3秒钟〕。StArt先显示------ ;后再显示StArt开头写入保存参数。保存完毕,显示〔有如下三种可能〕:FINFINISH.rESEt.Error.表示参数写入有效表示参数写入后，表示参数写入无效,需关电源，再开电源才能有效。重修改参数操作〔詳细参见松下伺服驱动说明书〕提示：假设写入之前关掉电源，数据将丧失。需重复进展以松下A4伺服驱动器参数表松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般状况下,不用修改。号号02参数式选择数 值功能0设定使用的掌握方式为：位置掌握方式。依据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯量变化进展调整和调整的反响速度：运行时对负实时自依据机床特性及21号设置值实时自动调整载变化的反21动增益设置负载变化状况先调整功能有效13，等机床刚设为0。选择实时自动增益调整时的机械刚性。范围1～15级。22设置机床机械刚性数机械联接方式+电机直连滚珠丝杆+同步带机械刚性设置值3～104～122～623自适应滤波器模式其设定值越大，机床的刚性越好。机床的加工生振动的状况下尽量设大。设置自适应滤波器模式有效。1应0无效―――1无变化2常规模式变化小3变化大4无变化5垂直轴模式变化小6变化大31 切换模式

先不用设定驱动器实时自动增益调整时会自动设为10，7。是使在位置指令有变化时，选择其次增益。1421择指令脉

型。4A冲分倍参数48号———— =10000参数48号———— =10000—————————————参数4B号丝杠螺距×\u24102X轮比×1000

0需计算:1～10000)

依据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：4B指令脉需依据不同螺距冲分倍4B指令脉需依据不同螺距冲分倍的丝杆与带轮比频母的分计算(数值范围:可不约分；超过10000时，分子、分母可约分〕1～10000)

注：1.KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1。2.假设是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×\u24102X轮比×1000×265 欠压报 0 关断时是否欠压报警警67 关断时,相关挨次

4 是否去除。松下A4松下A4数字沟通伺服调试说明书9松下A4伺服驱动器参数设定步骤第一步：驱动器正常上电后先按参数表〔一〕将参数输入到驱动器中，EEPROM中。其次步：移动机床各轴，如运行方向相反可通过转变系统中电机旋转方向参数的设定来转变机床的移动方向。第三步：Pr22号参数实时自动增益的机械刚性设定“SET”键确定。用数控系统手动方式先慢速后快速来回运Pr22号参数增大一级，按“SET”键确定，再往复移动。可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值，始终到电机产生特别的响声或振荡为Pr22号参数的设定值。EEPROM中。以上步骤完成后驱动器依据机床的实际状况自动的设置完Pr21号参数实时自动增益0Pr31号参数第一掌握切换模7，〔在位置指令有变化时，即选择其次增益〕。设定完成后EEPROM中。Pr22号刚性参数设不上去，首先考虑机械上有无安装问题。排解后还是设不上去，可通过驱动器陷波频率参数来抑制振动。陷波频率参数设定见下表〔二〕：参数表〔二〕28 第二陷 100～1500

1500时，滤波器无效。选择此数值可从波频率

HZ 1500100按“SET键确定后再移动，看是否有效。29 陷波宽度选择2A 陷波深度选择31模式

0～4 23。0～99 12。0～10 10Pr2107。以上参数设定好以后，假设电机在停顿时，电机消灭嗡嗡的共振声，还可以把第一增益设小一些,来减小电机停顿时的振动声音。见表〔三〕。参数表〔三〕1010第一位置环增益实时自动增益调整生成增益值减小20～40，可减小电机停顿时的振动声音.实时自动增益调整生成增益值减小20～40，可减小电机停顿时11第一速度环增益 的振动声音.第一速度1210～20，可减小电机停顿时常数的振动声音.注：表〔三〕PR210以后才可以设置。松下A4松下A4数字沟通伺服调试说明书11常见故障报警的处理序报警号码故障

处理对策号1Err.11掌握电源内部电压低。欠电压〔+10%～-15%〕范围内。确认电源接线端子螺丝拧紧。2Err.12过电压输入电压高。〔+10%～-15%〕范围内。确认电源接线端子螺丝拧紧。3Err.13主电源主电源电压低。欠电压1.确认主回路三相输入电压在：200V〔+10%～-15%〕范围内。确认电源接线端子螺丝拧紧。2.掌握电源接通时，主回路电源电压低。3.Pr650。4Err.14过电流电机过电流。1.电机接线:U、V、W三相之间短路。2.电机接线:U、V、W其中一相和接地短路。3.电机接线螺丝是否牢靠。5Err.15驱动器过热驱动器过热。1.确认驱动器散热是否良好。2.检查负载率是否过大。6Err.16过载电机过载。1.确认电机接线:U、V、W三相接线相序是否正确。2.检查负载率是否过大。3.增益参数设置不当，导致电机消灭震动或特别响声。7Err.21编码器出错8Err.23编码器出错编码器出错。编码器坏编