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文档简介

七、移动机器人机构学分析本章从机构学的角度出发，介绍移动机器人常见的概念及常见的移动机器人类型；然后以轮式机器人和四旋翼无人机为例，分析其运动学和动力学模型。7.1移动机器人分类移动机器人的运动是仿生学的应用。常见的生物运动包括行走、跳跃、跑动、滑动、溜冰、游泳、飞翔和滚动。然而有一个例外：有源动力轮是人类发明的，它在平地上达到极高的效率。腿式（足式）移动机器人腿式机器人：步态规划轮式机器人飞行移动机器人7.2轮式移动机器人运动学模型及约束

位置描述前向运动学方程

轮子运动学约束

固定式标准轮及其参数受操纵的标准轮及其参数

小脚轮及其参数

7.3轮式移动机器人机动性移动性：

7.4飞行机器人

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