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文档简介

实验六

PID控制器的设计实验目的研究PID控制器对系统的影响；实验原理1．模拟PID控制器function[sys,x0,str,ts]=jfflpid(t,x,u,flag,Kp,Ti,Td,T,E)%积分分离PIDS-函数%T为采样周期,E为积分分离阈值globalumaxKiKduk_1ek_1ek_2B%umax为最大控制量,B为积分分离算子switchflag,case0,%Initialization初始化部分sizes=simsizes;sizes.NumContStates=0;sizes.NumDiscStates=0;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInputs=1;sizes.DirFeedthrough=1;sizes.NumSampleTimes=1;sys=simsizes(sizes);x0=[];str=[];ts=[T0];umax=50;uk_1=0;ek_1=0;ek_2=0;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;%控制器参数初始化case3,%Outputs控制器输出计算ek=u;%获取误差ifabs(ek)<=E,B=1;elseB=0;enduk=uk_1+Kp*(ek-ek_1)+B*Ki*ek+Kd*(ek-2*ek_1+ek_2);ifuk>umax,uk=umax;endifuk<-umax,uk=-umax;enduk_1=uk;ek_2=ek_1;ek_1=ek;sys=[uk];case{1,2,4,9}sys=[];otherwiseerror(['无效的标志flag=',num2str(flag)]);end(1)Ti≈∞，Td≈0

时，在不同KP值下，闭环系统的阶跃响应；>>Kp=2;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;>>Kp=8;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;>>Kp=200;Ti=10000;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;(2)

Kp=1,Td≈0时，在Ti不同值下，闭环系统的阶跃响应>>Kp=1;Ti=0.5;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;>>Kp=1;Ti=1;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;>>Kp=1;Ti=10;Td=0.001;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;(3)

Kp=Ti=1时，在Td不同值下，闭环系统的阶跃响应；>>Kp=1;Ti=1;Td=0.5;T=0.3;E=100;Ki=Kp*T/Ti;Kd=Kp*Td/T;>>Kp=1;Ti=1;Td=10;T=0.3;E=100;K

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