视觉定位焊接使用手册

ur-softv5.6(视觉定位焊接)顾客手册第1章前言谢谢你选用我司视觉定位焊接系统—urwelding！该手册对控制系统中提供的功效做具体的解释与阐明。手册的阐明如未与控制系统的实际功效同时更新时，请以控制系统提供的功效为准。给您带来不便，敬请谅解！软件与驱动安装2.1软件的安装urwelding为绿色版软件，免安装。直接拷贝文献夹到指定磁盘位置或将文献夹中的全部文献拷贝到目的文献夹即可。2.2加密狗驱动的安装将软件狗插入电脑的USB接口，找到ur-welding软件所在文献夹下的Driver文献中的HASPUserSetup.exe，鼠标双击执行，弹出如图2.2.1对话框：图2.2.1开始软件狗驱动安装持续选择两次“Next>”,完毕安装。如图2.2.2。图2.2.2软件狗驱动安装完毕2.3运动控制卡驱动安装安装运动控制卡驱动前，请先拟定卡与否已经插入电脑PCI插槽。右键单击“我的电脑”，左键单击“管理”，弹出系统属性窗口，如图2.3.1所示。图2.3.1系统属性在系统属性窗口中，选择“系统工具”－>“设备管理器”，在设备管理器列表中选中PC，右键选择“扫描检测硬件改动”，如图2.3.2所示：图2.3.2系统检测到新的硬件，选择新添加的“PCI设备”，右击鼠标选择“更新驱动程序软件”弹出图2.3.3所示对话框。图2.3.3选择“浏览计算机以查找驱动程序软件”，点击“浏览”，选择软件目录下Driver文献夹即可，进入图2.3.4所示对话框：图2.3.4选择“始终安装此驱动程序软件”，安装成功后进入图2.3.5所示对话框：图2.3.5安装成功后在设备管理器中即可查看到已经安装成功的运动控制卡驱动。如图2.3.6图2.3.62.4相机驱动的安装找到文献所在文献夹“driver”，双击MCam30_SDK(32bit)_V3.0.0.8.exe文献，弹出如图2.4.1对话框。图2.4.1持续选择两次“Next”，弹出如图2.4.2对话框：图2.4.2点击“Install”，到如图2.4.3：图2.4.3持续点击两次“下一步”，到如图2.4.4：图2.4.4点击“我接受”，到如图2.4.5：图2.4.5点击“下一步”，到图2.4.6：图2.4.6点击“安装”，“完毕”，图2.4.7：图2.4.7找到软件所在文献夹内的Driver文献夹，鼠标双击执行MCamU_Basic_2.1.1.1_x86.exe，弹出如图1.4.8对话框：图2.4.8持续点击两次“Next”，进入图2.4.9：图2.4.9点击“Install”，完毕安装。第一次使用环节环节一：找到软件所在目录下的“configure”应用程序，双击，选择对应的卡类型和相机类型，USBcamera以及Ethacatcamera分别指USB相机和网口相机类型，根据型号勾选。找到软件应用程序，双击“Ur-soft.exe”应用程序，功效界面选择“视觉焊接”，权限选择“管理员权限”，默认初始密码为123321.如图3.1.图3.1环节二：确认工作台参数和限位信号，环节同使用手册第一次使用环节。环节三：确认好激光焦距后，根据使用手册第五章相机标定流程进行视觉标定，办法是：微调焦圈，使成像在激光焦距处最清晰，在视觉下放入标定板进行视觉标定与ROI设立（相机视场大小设立以及方向设立）。环节四：确认好视觉方向后即进行ROI设立之后（根据平台来看大致是正的），该拟定视觉的方向和平台的方向一致，此时能够用激光打出一种十字（可在视觉下清晰成像），然后移动至视觉底下，然后依次点击“视觉标定”-》“持续采集”-》“停止采集”-》勾选“使用原标定成果”-》点“获取原标定成果”-》“获取原角度成果”，此时图像页面上出现了绿色的光标，拖动它，将其调节与标记的十字重叠，使用“+”、“-”微调步长，完毕后点击“调节完毕”，保存退出。如图3.2，3.3图3.2图3.3环节五：将产品放入视觉下，用产品的MARK点制作模板，模板设立操作详见使用手册第五章。环节六：在绘图页面双击对象进入对象属性扩展框，MARK1位置能够被理解成抓标时平台移动至的位置，也就是说这个值的设立需要满足在这个位置下视觉能够进行抓标。能够让MARK点在视觉底下点“抓标取值”，也能够手动移动到MARK点位置（视觉能够抓标的位置），手动填入对应坐标。视觉定位随对象保存，使用前勾选“使用视觉定位”如图3.4。图3.4环节七：调节激光中心与视觉中心，使两者重叠。同轴时调节同轴构造微调即可；旁轴时，打开主页面上方的“视觉”->“设立MARK点位置”，偏距设立可通过在激光下标记一种十字或者一种点，然后点击“激光位置”，此时通过手动移动平台将标记的十字或者点移动至视觉中，并与视觉中心重叠，点击“CCD位置”，此时会自动生成一种偏距，点击“保存偏距”，点击“拟定”退出。环节八：点击加工按钮，弹出加工前提示框，勾选1、3，表达定位一种对象，加工一种对象，勾选1、3、4，表达逐个对象定完位后逐个对象加工。选择完毕后点“拟定”开始加工。如图3.5图3.5两MARK定位第一次使用环节：前四环节同上。环节五：将产品MARK点分别移动至视觉底下制作模板，模板制作流程详见顾客手册第五章。制作模板完毕，点击“执行”-》“保存”-》“保存退出”即可，以下图：图3.6环节六：制作CAD图，确认产品与MARK点位置关系。首先在CAD上根据产品的尺寸将产品绘制出来，然后在实际的MARK点位置把两个MARK点绘制出来（实际位置由制作模版时的特性点中心决定），MARK位置点能够是一种点，也能够是一种十字，然后将右边的MARK点命名成101图层，左边的MARK点命名为102图层，保存CAD图导入软件即可。如图3.7图3.7环节七：导入CAD图形后，设立MARK1位置，即软件抓标的起始位置，设立一种抓标位置即可，软件会自动根据导入图形的两个MARK位置关系自动去寻找MARK2位置，当使用一种模版时，“模版设立”里即对应使用模板，当两个MARK使用不同模板时，“对象属性列表”在MARK1位置设立旁分别选择对应的模版。环节八：设立激光中心与视觉中心的位置关系，即偏距。同上“第一次使用环节”环节七。环节九：点击加工按钮，弹出加工前提示框，勾选1、3，表达定位一种对象，加工一种对象，勾选1、3、4，表达逐个对象定完位后逐个对象加工。选择完毕后点“拟定”开始加工。参数设立介绍1、点击软件上方“视觉”-》设立MARK点位置，弹出以下窗口。如图4.1。图4.1这里的两MARK位置是针对示教的图形当需要两个MARK位置定位时使用的，这里先不予介绍（讨论一种MARK定位焊接）。此处都设为0，即不使用此功效。振镜与CCD角度:即用作赔偿振镜与CCD存在一种基础角度时使用。在用准直头进行视觉焊接时，此处无意义，保存默认值0。偏距设立：当视觉使用的是旁轴构造时，视觉中心位置和激光中心位置的XY距离称为偏距。设立办法：在激光头现在位置打一种点或者一种十字，点击“激光位置”，然后将十字中心或者点中心手动移动与视觉中心重叠，此时的“激光位置”会变为“CCD位置”，点击CCD位置，此时软件会自动生成一种偏距，“保存偏距”保存参数使用。从激光中心去CCD中心和从CCD中心去激光中心当作验证偏距使用。（会把现在位置当作激光中心或者CCD中心，然后平台走偏距）2、点击“视觉”-》“设立视觉参数”弹出以下窗口，如图4.2图4.2到MARK位置后延时：到MARK位置后延时的时间。模板切换延时：不同对象之间使用不同模板时的切换时间。抓标后去MARK中心停留：抓标完毕后去MARK中心停留的时间。使用文档拍照焦距：Z轴焦距位置。勾选“定位时，抓标位与打标位通过平台移动实现”，则激光中心和视觉中心的偏距通过平台移