FANUC关节机械手维护课件

FANUC关节机械手STEP-1

减速机润滑油更换STEP-2

电机更换和精通机器人保养STEP-1M（RB减速机润滑油更换）■润滑油更换必要性3年（11520H）使用高温导致油脂劣化⇒油脂润滑功能下降■可能出现的问题减速齿轮的破损（齿隙）

⇒未对准（点错位）（直接表面缺陷）

⇒动作性能下降

减速机损坏（轴承破损）⇒轴掉落（重大事故）■更换周期更换润滑脂的时间为3年或11520小时，以先到者为准。在24小时，245天运行时，每年5880小时，更换周期设定为1.96年。■更换润滑油流程RB加油姿势调整拆下每个轴密封盖排油管安装放置接费油容器加油各轴密封盖安装清扫空气排出铁粉浓度测定■润滑脂型号厂家指定油脂型号：VIGOGREASE

RE0※使用指定型号以外的润滑油时，请使用ASTM粘稠度355～385相当的油脂。■加油姿势最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0°参考上表的位置，进行润滑油加注。加油点姿势参考FANUC2000iB165F/210F（其他型号参考厂家说明）J1J2J3J4J5J6J1减速机任意任意任意任意任意任意J2减速机0ºJ3减速机0º0ºJ4齿轮箱任意0º手腕0º0º0º0ºJ1Axis5500mlJ2Axis3500mlJ4GearBOX1900mlWristAxis13800mlWristAxis21100ml■各轴的加油量所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换，需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。大约1.5罐（※16公斤注入）/RB1个单位

J3Axis2500ml■各轴的加油、排油口J1

OUTJ1

INJ2

INJ2

OUTJ3INJ3

OUTBOX

INBOX

OUT■各轴的加油、排油口手腕1IN手腕2

OUT手腕1OUT在手腕处，注油口是同一个地方，完成手腕1排油后，将其盖上，然后手腕2进行加、排油。■各轴的加油、排油口※油浴室内部压力过大，下面部位的密封垫圈会损坏。油封脱落液体密封损坏注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。■注油时注意■发生原因注油时压力过高没有充分释放压力

排油后排气不足・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式

油枪加油时，通常是3秒2次的频度进行加注。・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。使用软件进行排气时，长度要小于100mm。

・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。OCForcedoillubrication集中润滑

OBOilbathlubrication油浴润滑

ODOildroplubrication油滴润滑

OMOilmistlubrication

油雾润滑

OHManualoillubrication手动油润滑

OTOiltank油罐

GAAutomaticcentralizedgreaselubrication自动集中润滑

GHManualcentralizedgreaselubrication集中油脂润滑

GGGreasegun黄油枪

PPPre-packedgrease预先包装的润滑脂

GSGreasespray油脂喷涂

GPGreasehandspreading手涂抹润滑脂加油点动作角度OVR动作时间打开位置J1减速机80°以上50%20min加、排油口J2减速机90°以上50%20min加、排油口J3减速机70°以上50%20min加、排油口J4齿轮箱J460°以上100%20min排油口J5120°以上J660°以上手腕J460°以上200%10min加、排油口J5120°以上J660°以上■排空气排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。※因为废油脂会随着空气排出而进行固化・将排出的油脂中含有的铁含量转换为数据，并判断减速机的使用寿命。・铁粉是减速机内的轴和轴承磨损产生的铁粉。用油清洗■铁粉浓度测定润滑油更换将排出的润滑油装入胶囊内铁粉浓度测定开始增加测量频率和监控减速机更换０．１％以上０．３％以上正常値０．１％未満清扫胶囊胶囊装油测量鉄粉濃度測定とは■平衡器衬套润滑10ml10ml平衡器衬套支撑点，左右各一个，加注10ml的润滑脂。1年1次，3840小时。注：溅射多的场合，要增加加油频度。注：水多的场合，及时进行润滑加注。

关于这部分，因为2000ia之前的机器人有加油口，所以和平衡器衬套同频度进行加油，对于润滑脂，请使用制造商要求的＃2等级润滑脂。

机器人保养STEP-1.E（控制柜内点检）■控制柜内点检A柜A-CabinetB柜B-Cabinet单碱性干电池（市售）■电池更换位置数据，备份用电池（1.5年）用于存储每个轴的位置数据的电池流程更换机器人控制器电源（按下紧急停止PB以确保安全）注意：在电源关闭的情况下更换电池时，位置数据将消失。存储器备份用（每4年）用于保存程序、系统参数SRAM流程打开机器人控制柜电源30秒或更长时间⇒电源关闭⇒锂电池更换⇒电源打开注意：务必在关闭电源并打开电源后30分钟内完成电池更换■电池更换控制单元主板·可选插槽风扇单元流程关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫■风扇清扫(A柜)控制单元主板·可选插槽风扇单元■风扇清扫(B柜)流程关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫柜门风扇单元■风扇清扫(A柜)流程关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫流程关闭机器人控制柜→拆下风扇单元⇒通过吹气清扫注意：请勿在控制柜内部吹气清扫柜门风扇单元■风扇清扫(B