工业机器人操作与基础编程 课件 项目七 工业机器人编程实例

项目七工业机器人编程实例常用I/O配置机器人编程与调试技巧机器人程序编写机器人示教点机器人运动指令机器人工作流程ExamplesOfIndustrialRobotProgramming操控工业机器人的奥秘之旅项目导图任务描述任务分析任务实施任务作业工业机器人描图绘图应用任务一编写机器人程序，调试运行程序使机器人绘图笔沿着描图绘图工作台

模型上刻画的图形轨迹

运动

工业机器人描图绘图应用任务一要编写程序绘制出图所示

绘图板上呈现出的各种图形

需要选择合适的运动指令

在平面上绘制直线线形用直线运动指令MOVEL，圆弧线形用圆弧运动指令MOVEC，剩下的轨迹如果对轨迹精度要求不高的情况下可以用关节运动指令MOVEJ在弧面上描绘增加示教点数以确保轨迹准确任务描述任务分析任务实施任务作业任务描述任务分析任务实施任务作业任务一工业机器人描图绘图应用制定工作流程一知道示教点二编写程序三步骤一制定机器人工作流程1、启动上电2、复位3、画绿色框

4、画黄色圆弧5、画玫红色星星6、画蓝色的圆7、画玫红色三角8、画绿黑十字9、画蓝多边形3456789步骤二机器人示教点步骤三机器人程序编写PROCmain()

rIntiall；

//初始化

WHILETRUEDOIFdi5=1THEN//外部开关触发机器人启动

rP；

//五角星子程序

rHome；

//回原点子程序ENDIFWaitTIME0.3；

ENDWHILEENDPROC五角星主程序步骤三机器人程序编写PROCrIntiall()Accset100，100；

Velset100，5000；

rHome；ENDPROC初始化子程序PROCrP()MoveJ

p10，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp11，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp12，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp13，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp14，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp15，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp16，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp17，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp18，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp19，v300，z1，tooll\wobj:=wobj1；MoveLp10，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1；ENDPROC步骤三机器人程序编写五角星轨迹子程序p10p11p12p13p14p15p16p17p18p19步骤三机器人程序编写PROCrHome()MoveJpHome，v300，fine，tooll\wobj:=wobj1；ENDPROC回原点子程序需要注意的是：曲线用MOVC，直线用MOVL，一般情况下用MOVJ，速度不要太快步骤三机器人程序编写请同学们演讲关键指令选用请同学们练习完成编程任务教师检查任务并评估步骤三机器人程序编写工业机器人描图绘图应用微课任务描述任务分析任务实施任务作业工业机器人描图绘图应用任务一1、简述机器人程序编写与调试的主要步骤。2、如何修改机器人程序中需要更改的目标点？任务描述任务分析任务实施任务作业工业机器人物块搬运应用任务二有两个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间距离是50mm。要求编写好程序，调试机器人，将物料底盘A对应编号的物块搬运到物料底盘B的对应编号位置。工业机器人物块搬运应用任务二要完成将物料底盘A对应编号的物块搬运到物料底盘B的对应编号位置。任务描述任务分析任务实施任务作业搬运一行物块剩余先搬运1个物块任务描述任务分析任务实施任务作业任务二工业机器人物块搬运应用制定工作流程一规划运动点二编写程序三步骤一制定机器人工作流程复位从物料底盘A吸取物料并提升放到物料底盘B同样位置并提升复位从物料底盘B吸取物料并提升放到物料底盘A同样位置并提升步骤二规划机器人运动点123步骤三机器人程序编写PROCMAIN()

rInitAll();//初始化

AB();//物料底盘A到物料底盘B程序

BA();//物料底盘B到物料底盘A程序ENDPROC主程序步骤三机器人程序编写PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;Resetdo1;//复位电磁阀r1=0;r2=0;rHome;//机器人回到原点ENDPROC初始化程序PROCAB() by1: WHILEr1<4DO IFr2<4THEN

rBY; Incrr2; ELSE Incrr1; r2:=0; ENDIF GOTOby1; ENDWHILEENDPROC步骤三机器人程序编写物料底盘A到物料底盘B程序注：物料底盘B到物料底盘A的程序与从物料底盘A到物料底盘B类似PROCrBY() MoveJOffs(p10,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0; MoveLOffs(p10,r1*50,r2*50,0),v1000,fine,tool0;Setdo1;WaitTime0.5; MoveLOffs(p10,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;吸取国度点 MoveJOffs(p20,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;p20过度点 MoveLOffs(p20,r1*50,r2*50,0),v1000,fine,tool0;Resetdo1;WaitTime0.5; MoveJOffs(p20,r1*50,r2*50,80),v1000,z50,tool0;ENDPROC步骤三机器人程序编写步骤三机器人程序编写请同学们演讲关