ROS机器人考试测试题1

ROS机器人考试测试题1机器人操作系统（ROS）的主要编程语言是什么?[单选题]*A.PythonB.C++(正确答案)C.JavaD.JavaScriptROS中的节点（Node）是什么?[单选题]*A.一个可执行的程序(正确答案)B.一个硬件设备C.一个软件包D.一个通信协议ROS中的参数服务器（ParameterServer）用于什么?[单选题]*A.存储程序代码B.存储节点信息C.存储全局参数和配置信息(正确答案)D.存储传感器数据ROS中的包（Package）是什么?[单选题]*A.一个可执行的程序B.一个硬件设备C.一个软件包(正确答案)D.一个通信协议ROS中的消息（Message）是什么?[单选题]*A.一个可执行的程序B.一个硬件设备C.一个软件包D.一个通信协议(正确答案)ROS中的服务（Service）是什么?[单选题]*A.一个可执行的程序B.一个硬件设备C.一个软件包D.一个通信协议(正确答案)ROS中的tf（TransformLibrary）用于什么?[单选题]*A.存储程序代码B.存储节点信息C.存储全局参数和配置信息(正确答案)D.存储传感器数据1.对ROS主题消息进行可视化的工具是()。[单选题]*A.rqt(正确答案)B.rvizC.gazeboD.webots2.下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是()。[单选题]*A.多个Server可以同时提供同一个Service(正确答案)B.Topic是异步通信，Service是同步通信C.Topic通信是单向的，Service是双向的D.Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务3.MPU6050可以使用（）总线和其他器件进行数据交互。[单选题]*A.USBB.SPIC.UartD.IIC(正确答案)4.启动ROSMaster的命令是()。[单选题]*A.rosmasterB.roslaunchC.roscore(正确答案)D.rosrun5.实现飞行机器人姿态控制，应使用哪类传感器()。[单选题]*A.听觉传感器B.平衡传感器(正确答案)C.视觉传感器D.距离传感器6.()是机器人感知系统最重要的组成部分。[单选题]*A.电机B.机械臂C.传感器(正确答案)D.控制器7.激光雷达属于哪一类传感器()。[单选题]*A.触觉B.视觉(正确答案)C.听觉D.距离8.电阻式传感器、电感式传感器与电容式感器，是按照传感器的()进行分类的。[单选题]*A.输入量B.输出量C.工作原理(正确答案)D.基本效应9.传感器按照输入量进行分类，血氧仪属于()。[单选题]*A.物理量传感器B.生物量传感器C.化学量传感器(正确答案)D.结构型传感器10.无需外加电源就能将被测的非电量转换成电能量输出，其输出端的能量是由被测对象取出的能量转换而来的。这类传感器属于()。[单选题]*A.线性传感器B.非线性传感器C.无源型传感器D.有源型传感器(正确答案)11.电阻式传感器将被测量的变化转换为传感器的（）变化。[单选题]*A.电阻值(正确答案)B.电容量C.自感或互感D.光电效应12.判断机器人是否运动到某个指定的位置点，可以通过（）实现检测。[单选题]*A.光电编码器B.限位开关(正确答案)C.陀螺仪D.GPS13.增量式光电编码器，通过A、B相的运动周期来确定运动方向，其具体输出值如下，哪个是正确的（）。[单选题]*A.11/01/00/10(正确答案)B.11/10/00/01C.00/01/10/11D.00/10/01/1114.下列选项中，（）不属于惯性测量组的部分组成。[单选题]*A.惯性测量单元B.处理器C.存储器(正确答案)D.控制显示15.MPU6050可以使用（）总线和其他器件进行数据交互。[单选题]*A.USBB.SPIC.UartD.IIC(正确答案)16.（）更侧重于研究如何从图像中提取信息并且理解感知它们。[单选题]*A.图像处理B.机器视觉C.机器人视觉D.计算机视觉(正确答案)17.（）的任务是使用从图像中提取的视觉特征，控制机器人末端执行器相对于目标的位姿。[单选题]*A.图像分类B.目标检测C.视觉伺服(正确答案)D.图像分割18.（）接近于人的眼睛，能够基于视差原理获得场景的景深信息。[单选题]*A.单目视觉B.双目视觉(正确答案)C.三目视觉D.混合视觉1.默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在()路径下。[单选题]*A.catkin_ws/devel(正确答案)B.catkin_ws/srcC.catkin_ws/buildD.catkin_ws/2.关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的()。[单选题]*A.可以一次性启动多个节点，减少操作B.可以加载配置好的参数，方便快捷C.通过roslaunch命令来启动launch文件D.在roslaunch前必须先roscore(正确答案)3.对于ROSNode的描述，哪一项是错误的()。[单选题]*A.Node是ROS的进程B.Node可以先于ROSMaster启动(正确答案)C.Node启时会向Master注册D.Node是ROS可执行文件运行的实例4.机器人系统主要部分组成不包括()。[单选题]*A.运动部分(正确答案)B.机械部分C.感知部分D.控制部分5.实现目标识别、定位、导航，应使用哪类传感器()。[单选题]*A.距离传感器B.视觉传感器(正确答案)C.平衡传感器D.听觉传感器6.下列选项中，（）不属于内部传感器。[单选题]*A.位置传感器B.速度传感器C.加速度传感器D.听觉传感器(正确答案)7.下列选项中，（）不属与特种机器人。[单选题]*A.军用机器人B.工业机器人(正确答案)C.家庭服务机器人D.农业机器人8.模拟式传感器与数字式传感器，是按照传感器的（）进行分类的。[单选题]*A.工作原理B.基本效应C.输入量D.输出量(正确答案)9.传感器按照输入量进行分类，温度传感器属于（）。[单选题]*A.物理量传感器(正确答案)B.生物量传感器C.化学量传感器D.结构型传感器10.传感器的基本特性是指传感器的输入与输出关系特性，当输入量为常量，或变化极慢时，输出与输入的关系称为（）。[单选题]*A.线性相关特性B.线性无关特性C.静态特性(正确答案)D.动态特性11.()是传感器在稳态下输出量变化与输入量变化的比值。[单选题]*A.线性度B.敏感度(正确答案)C.分辨率D.重复性12.电容式传感器将被测量的变化转换为传感器的()变化。[单选题]*A.电阻值B.电容量(正确答案)C.自感或互感D.光电效应13.增量式光电编码器，为了检测方向，一般在光栏板上设置A/B两个狭缝，并设置两组对应的光电元件，其距离为栅距的()，对应输出A、B两相信号。[单选题]*A.1/16B.1/8C.1/4(正确答案)D.1/214.M法测速公式中，字母m代表()。[单选题]*A.T时间内测得的编码器脉冲数(p)(正确答案)B.两个编码器脉冲之间的脉冲数(p)C.编码器每转脉冲数D.平均转速15.对于移动机器人来说，定位就是确定其在运动环境中的方位，可以分为绝对定位和相对定位，则()属于相对定位。[单选题]*A.惯性传感器B.GPSC.北斗D.激光雷达(正确答案)16.光电式编码器不可以测量()。[单选题]*A.角度位移B.直线位移C.速度D.姿态(正确答案)17.关于基于位置的视觉伺服PBVS与基于图像的视觉伺服IBVS，下列说法错误的是()。[单选题]*A.IBVS是一个挑战性的控制难题，因为图像特征是关于摄象机位姿的一个线性函数(正确答案)B.IBVS无需位姿估计的步骤C.IBSV可直接使用图像特征进行反馈控制D.PBVS利用观察到的视觉特征、一个标定的摄象机和一个已知的目标几何模型，来确定目标相对于摄象机的位姿。18.摄象机固定在周围环境的某一点上，同时观测目标和机器人的末端执行器，这称为()。[单选题]*A.端点闭环B.端点开环(正确答案)C.手眼D.Eye-in-hand1.一个ROS的pacakge要正常的编译，必须包含文件()。*A.package.xml(正确答案)B.CMakeLists.txt(正确答案)C.*.cppD.README.md2.机器人嵌入式控制器有多种形式，往往采用()等一些嵌入式平台进行机器人开发。*A.STM32(正确答案)B.Arduino(正确答案)C.TX2(正确答案)D.Raspberry(正确答案)3.增量式编码器一般用作位置传感器，也可用作速度测量，测量方法通常有()。*A.M法测速(正确答案)B.N法测速C.T法测速(正确答案)D.S法测速4.关于传感器动态特性，可以通过()方面来分析，获得传感器的动态特性指标。*A.时域(正确答案)B.频率C.幅度D.频域(正确答案)1.ROS中常用命令有()。*A.roscd(正确答案)B.roscore(正确答案)C.rosrun(正确答案)D.roslaunch(正确答案)2.在ROS中，以下哪些是ROS的编程语言?()。*A.Python(正确答案)B.C++(正确答案)C.GO语言D.Ruby3.在ROS中，以下是ROS的开发环境的有（）。*A.RQT(正确答案)B.RViz(正确答案)C.Gazebo(正确答案)D.TurtleBot(正确答案)4.关于人类视觉和机器视觉的