工业机器人应用技术（第三版）课件 第5篇 应用篇-工业机器人技术应用

第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务一工业机器人搬运第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解工业机器人搬运工作站建立、配置；2.掌握搬运任务IO信号配置设置、程序数据创建；3掌握带参例行程序应用；4.会搬运任务程序编程与调试。5.1工业机器人搬运

任务描述

5.1工业机器人搬运

工业机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅度提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。图5-1所示是搬运分拣锂电池，图5-2所示是搬运太阳能电池片。图5-1搬运分拣锂电池图5-2搬运太阳能电池片5.1工业机器人搬运

任务功能简介：在搬运工作站中完成一套8个工件的搬运摆放（左右平台各放4个）。两个传输带输送物件，当工件到传输带顶端后图5-3（a），工业机器人工装抓手首先抓取左侧传输带物件图5-3（b）（b）（a）5.1工业机器人搬运

然后搬运摆放到左侧平台位置图5-3（c），接着抓取右侧传输带侧物件图5-3（d）（c）（d）5.1工业机器人搬运

然后搬运摆放到右侧平台位置图5-3（e），后面依次摆放剩下的6个物件，左右平台各放4个，后面8个物件依次搬运横列摆放位置图5-3（f），这样就完成此次搬运任务。（e）（f）5.1工业机器人搬运

一、带参数例行程序概念如果一个例行程序能够传递或者引用某种参数的话，那么就为带参数的例行程序。格式为：get(numn)，其中n为某种参数，可以是数字量num，位置数据量Pos，点位数据量Robtarget，TCP数据量tooldata等等，也可以为常量或变量或可变量。参数n在下面的get例行程序中可以作为参数在get本地内的每一条程序中进行调用。知识储备

5.1工业机器人搬运

PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC5.1工业机器人搬运

新建例行程序时选择参数，例行程序的参数有四种存取模式：输入、输入/输出、变量、可变量（图5-4）。图5-4新建带参例行程序5.1工业机器人搬运

INPUT（输入）：通常例行程序参数被设为该模式并作为例行程序数据来处理。在例行程序内改变该变量对相应自变量没有影响，参数仅作为程序中的输入。INOUT（输入/输出）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR或PERS数据，参数可以作为程序中的输入或者输出。VAR（变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR数据，参数仅可以为变量。PERS（可变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的PERS数据，参数仅可以为可变量。5.1工业机器人搬运

二、带参数例行程序实例以放物料为例（图5-5），写出放物料的通用带参数的例行程序图5-5物料放置图5.1工业机器人搬运

1.如果不使用带参例行程序，取6个物料就需要6段取物料程序。取物料1的程序：取物料2的程序：其中P1点是取物料1的位置点。其中P2点是取物料1的位置点。PROCget1()PROCget2()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P2,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP1,v100,fine,tool0;MoveLP2,v100,fine,tool0;WaitTime1;WaitTime1;SetdoGrip;SetdoGrip;WaitTime1;WaitTime1;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200fine,tool0;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROCENDPROC5.1工业机器人搬运

2.如果是建立一个目标点数组CONSTrobtargetP{2}:=[P1,P2]，那么：P{1}=P1，P{2}=P2。取物料1的程序：取物料2的程序：PROCget1()PROCget2()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{1},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P{2},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{1},v100,fine,tool0;MoveLP{2},v100,fine,tool0;WaitTime1;WaitTime1;SetdoGrip;SetdoGrip;WaitTime1;WaitTime1;MoveLOffs(P{1},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P{2},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROCENDPROC5.1工业机器人搬运

取物料1的程序（当n等于1时）：取物料2的程序（当n等于2时）：PROCget1()PROCget1()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;WaitTime1;SetdoGrip;SetdoGrip;WaitTime1;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROCENDPROC5.1工业机器人搬运

3.合并后的程序：CONSTrobtargetP{2}:={P1,P2}PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC5.1.1IO信号配置

我们要用到的数字输入信号有两个传送带工件到位信号，数字输出信号有置位真空夹具信号等，如“启动”、“停止”、“急停复位”等。根据上述所需信号我们选配IO通讯方式，由于信号数量较少，可以通过ABB标准IO板来进行通讯，可以选取DSQC651，8进8出以及2个模拟输出。ABB标准IO板是下挂在DeviceNet总线上面的，配置比较简单，单元信号配置如表5-1和表5-2所示。NameTypeofUnitConnectedtoBusDeviceNetAddressBoard10D651DeviceNet110NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDevicemapping信号注释diPalletInPos1DigitalinputBoard100传送带1工件到位diPalletInPos2DigitalinputBoard101传送带2工件到位di_startDigitalinputBoard102“外接”开始di_stopDigitalinputBoard103“外接”停止di_estopresetDigitalinputBoard104“外接”急停复位doGripDigitaloutputBoard1032夹爪夹紧信号5.1.1IO信号配置

先进行IO板配置（参考第三篇），进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→DeviceNetDevice后，选择“添加”设置，“使用来自模板的值”选择DSQC651，参考表5-1参数，设置Name、Address两个参数，如图5-6所示图5-6IO单元配置5.1.1IO信号配置

再在IO板上添加IO信号（参考第三篇），有diPalletInPos1、diPalletInPos2、di_start、di_stop、di_estopreset、doGrip五个数量输入信号和一个数字输出信号，下面以输入信号diPalletInPos1和输出信号doGrip为例说明创建IO信号的过程。进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→Signal后，选择“添加”，设置Name、TypeofSignal、AssignedtoDevice、Devicemapping四个参数，如图5-7所示。图5-7IO信号配置5.1.1IO信号配置

再对系统输入输出信号进行配置，有di_start、di_stop、di_estopreset三个信号的设置，下面以di_start为例说明创建系统输入/输出设置过程。进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→I/Osystem后，选择“SystemInput”进行设置（图5-8）；图5-8进入SystemInput设置5.1.1IO信号配置

点击“添加”，对参数进行修改，写入“SignalName”，选择“di_start”（图5-9）；图5-9Signal设置5.1.1IO信号配置

修改“Action”当前值为“Start”（图5-10）；图5-10Action属性5.1.1IO信号配置

修改“Argument1”当前值为“Continous”（图5-11）；图5-11Argument1属性5.1.2搬运程序数据创建

1、TCP的设定工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的TCP、质量、重心等参数数据。默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰盘的中心，如图5-12所示。该工作站使用的是夹爪夹具，夹具比较规整，可以通过直接指定数值的方式创建工具数据。夹爪的TCP点位置相对于tool0在Z方向偏移了135mm。图5-12工具数据tooldata5.1.2搬运程序数据创建

图5-12工具数据tooldata下面对工件数据tooldata进行设定，进入“ABB”主菜单界面，点击进入“手动操纵”，点击修改工具坐标“tool0”（图5-13）；图5-13修改工具坐标5.1.2搬运程序数据创建

新建工具坐标Grip，编辑Grip数据类型，点击“初始值”进入，对工具数据进行设置，X、Y、Z坐标设定，吸盘夹具重量mass设定（图5-14），设定完成后点击确定，完成工具坐标Grip设定。图5-14工具数据初始值5.1.2搬运程序数据创建

2、工件坐标的设定工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。机器人可以拥有若干个工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。这有很多优点：①重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。②允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。5.1.2搬运程序数据创建

建立工件坐标的原理，只需要定义3个点，就可以建立一个工件坐标（图5-15）。其中，X1点确定工件坐标原点，X2确定工件坐标X正方向，Y1确定工件坐标Y正方向。图5-15工件坐标5.1.2搬运程序数据创建

下面开始设定工件坐标数据，进入“ABB”主菜单界面，点击进入“手动操纵”，点击修改工具坐标“wobj0”；点击进入工件坐标设置界面，新建一个工件坐标数据名称wobjcnv（图5-16）；图5-16新建任务工件坐标5.1.2搬运程序数据创建

点击“修改位置”，通过手动操纵的方式，逐一来确定用户点X1、X2、Y1（图5-17）。图5-17定义工件坐标5.1.2搬运程序数据创建

3、目标点的设定在本任务工作站中，需要示教6个目标点，包括初始点：pHome（图5-3a）、抓取点1：pPallet_Pick1（图5-3b）、抓取点2：pPallet_Pick2（图5-3d）、摆放点1：pPallet_Place1（图5-3c）、摆放点2：pPallet_Place2（图5-3e）、过渡点：pPallet_Flyby（图5-18a），其中每个搬运过程的两个抓取点不变，在摆放不同位置时可以通过两个摆放点偏移得到。通过单轴运动和线性运动对机器人6个点进行示教，建立的目标点数据如图5-18b所示。图5-18创建目标点（a）（b）5.1.2搬运程序数据创建

4、其他程序数据设定根据搬运任务要求，还需要建立一些其他程序数据，bPallet表示整个搬运任务是否完成；Pallet_Count1和Pallet_Count2用来对两侧搬运平台工件计数；Pallet_Full1和Pallet_Full2表示两个平台是否完成搬运；PalletPos用于计算各放置点的偏移，两个物块之间的偏移为80mm。5.1.2搬运程序数据创建

PERSboolbPallet:=TRUE;VARnumPallet_Count1:=1;VARnumPallet_Count2:=1;VARboolPallet_Full1:=FALSE;VARboolPallet_Full2:=FALSE;PERSnumPalletPos{4,2}:=[[0,0],[80,0],[0,80],[80,80]];PERSspeeddatavMinSpeed:=[300,50,5000,1000];PERSspeeddatavMidSpeed:=[500,200,5000,1000];PERSspeeddatavMaxSpeed:=[1000,300,5000,1000];5.1.3取放工件子程序编写

以搬运的个数为参数n，建立两个取放工件带参子程序：rPickPlace11和rPickPlace22，完成抓取和放置工件动作（图5-19）。图5-19创建取放工件子程序5.1.3取放工件子程序编写

下面以左侧平台取放工件子程序为例，讲解程序指令。当传送带工件到位时，机器人快速运行至抓取位置上方100mm处，打开夹爪，慢速移动至抓取点，抓取工件，待夹爪夹紧抓取到工件延时1秒后，移动到抓取点位置上方100mm处。机器人抓取工件后快速移动至放置位置点上方100mm后低速移动至放置位置点，打开夹爪，放置工件后延时1秒后回到位置点上方100mm处，将工件放置在工作台上。由参数n决定偏移距离从而确定放置点的位置。5.1.3取放工件子程序编写

PROCrPickPlace11(INOUTnumn)MoveJOffs(pPallet_Pick1,0,0,100),vMidSpeed,z10,Grip;MoveLpPallet_Pick1,vMinSpeed,fine,Grip\WObj:=wobj0;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(pPallet_Pick1,0,0,100),vMinSpeed,z10,Grip;MoveJOffs(pPallet_Place1,PalletPos{n,1},PalletPos{n,2},100),vMidSpeed,z10,Grip;MoveLOffs(pPallet_Place1,PalletPos{n,1},PalletPos{n,2},0),vMinSpeed,fine,Grip;ResetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(pPallet_Place1,PalletPos{n,1},PalletPos{n,2},100),vMinSpeed,z10,Grip;MoveJOffs(pPallet_Pick1,0,0,100),vMidSpeed,z10,Grip;Incrn;ENDPROC5.1.4搬运程序编写1、机器人程序框架搭建在对机器人位置动作进行初始化，检测传输带是否有工件，没有工件机械手继续等待，如果有工件则检测工作台是否有工件；工作台没有工件就机械手把现工件搬运到工作台返回，如果工作台有工件等待取走后再搬运，主程序框架如图5-20所示。图5-20搬运程序框架5.1.4搬运程序编写

2、机器人程序设计（1）主程序设计PROCMain()rInitAll;WHILEbPalletDOIFPallet_Count1<=4orPallet_Count2<=4THENIFdiPalletInPos1=1ANDPallet_Full1=FALSErPickPlace11Pallet_Count1;IFdiPalletInPos2=1ANDPallet_Full2=FALSErPickPlace22Pallet_Count2;ENDIFIFPallet_Count1>4Pallet_Full1:=TRUE;IFPallet_Count2>4Pallet_Full2:=TRUE;IFPallet_Full1=TRUEANDPallet_Full2=TRUETHENbPallet:=FALSE;MoveJpPallet_Flyby,vMidSpeed,z100,Grip;MoveJpHome,vMidSpeed,fine,Grip;ENDIFWaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC5.1.4搬运程序编写

（2）初始化子程序设计初始化子程序设定机器人速度和加速度参数、复位夹爪信号、程序数据初始化、机器人回到原始位置等功能。PROCrInitAll()VelSet70,1000;AccSet70,70;ResetdoGrip;Pallet_Count1:=1;Pallet_Count2:=1;bPallet:=TRUE;Pallet_Full1:=FALSE;Pallet_Full2:=FALSE;MoveJpHome,vMidSpeed,fine,Grip;ENDPROC

任务总结

本任务以工业机器人搬运工作站为载体，通过在工作站中依次完成IO信号配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。其中搬运工件的子程序采用带参例行程序编写，使大家掌握带参例行程序的使用，学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。同样大家也可以尝试采用其他方法如不带参程序实现搬运功能。5.1.4搬运程序编写

思考练习1、练习搬运常用I/O配置；2、练习工具数据、工件坐标数据等程序数据的创建；3、完成带参数例行程序实例中放置程序的编写；4、尝试是否有其它程序结构完成搬运程序的编写。5.1.4搬运程序编写

谢

谢第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务二工业机器人码垛第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解码垛的应用和算法；2.掌握功能程序的应用；3.掌握码垛任务工作站的创建和配置；4.掌握码垛任务机器人程序编写与调试。5.2工业机器人码垛任务描述

5.2工业机器人码垛

码垛指将形状基本一致的产品按一定的要求堆叠起来。码垛机器人的功能就是把料袋或者料箱一层一层码到托盘上，如图5-21所示。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。图5-21机器人码垛应用任务功能简介：

5.2工业机器人码垛

本应用选择IRB460工业机器人对通过传输线输送来的纸箱进行左右两个输出工位进行码垛操作，如图5-22所示，纸箱长600mm，宽250mm，高400mm。码垛机器人除了完成搬运的任务，还要将工件有规律的摆放在托盘上。图5-22码垛仿真环境5.2工业机器人码垛

码垛摆放要求如图5-23所示，奇数层码垛要求如图5-24(a)，偶数层要求如图5-24（b）所示，并依次规律进行叠加。图5-23码垛效果图5-24码垛单双层【知识储备】

5.2工业机器人码垛

一、码垛位置的算法IRB460机器人如果将工件从输送线位置搬运至位置1，需要对抓取点和位置1这两个位置点进行示教，1层5个工件就需要示教5个点，10层需要50个点。那是否可以找出其中规律，减少点呢？我们发现位置2是在位置1的基础上X正方向偏移了1个纸箱的宽度，也就是600mm，因此有了位置1，位置2就能通过运算得到。同样的道理，对位置点3进行示教后，位置3和位置5也能得到，如图5-25所示。图5-26第二层摆放位置图5-25第一层摆放位置5.2工业机器人码垛

同样第二层码垛，需要进行位置1和位置4的示教，其余位置点通过运算得到，如图5-26所示。其余层数只需要在第一层和第二层基础上，在Z轴正方向上面叠加相应的产品高度即可完成。图5-26第二层摆放位置5.2工业机器人码垛

二、功能程序应用1、功能程序定义程序分为三类：无返回值程序（PROC程序）、有返回值程序（FUNCTION程序）和软中断程序（TRAP程序）。无返回值程序（PROC程序）不返回任何值，用于语句上下文中。有返回值程序（FUNCTION程序）将返回特定类型的值，用于表达式上下文中。软中断程序（TRAP程序）能对中断进行响应。软中断程序可与特定中断关联起来，在后续发生该特定中断的情况下，被自动执行。通过有返回值程序（FUNCTION程序）调用，将对特定的有返回值程序进行求值，并且调用中会收到有返回值程序返回的值。调用的参数将数据传递至所调用的有返回值程序。调用参数的数据类型必须等同于有返回值程序的相应参数的类型。5.2工业机器人码垛

FUNCboolfazhi(numparam0,numparam1)ifparam0+param1>10THENRETURNTRUE;!如果param0+param1>10，将TRUE作为返回值。ELSERETURNFALSE;!如果param0+param1<=10，将FALSE作为返回值。ENDIFENDFUNCPROCRountine2()flag1:=fazhi(2,8);!把2和8代入fazhi函数中参与运算，结果赋给flag1。ENDPROC5.2工业机器人码垛

其中RETURN语句用于完成程序的执行。如果程序是一个函数，则同时返回函数值。（1）主程序：停止程序，指针回到主程序第一条语句。（2）无返回值程序：通过过程调用后的指令，继续程序执行。（3）功能程序：返回函数的值。（4）软中断程序：从出现中断的位置，继续程序执行。（5）无返回值程序中的错误处理器：通过调用程序以及错误处理器的程序（通过过程调用后的指令），继续程序执行。（6）功能程序中的错误处理器：返回函数值。5.2工业机器人码垛

2、FUNCTION程序案例已知有12个物料。厚度均为30mm，按照图中顺序在流水线上依次到P0点。机器人只从P0点处取包裹，当取走P0点上的包裹时，下一个包裹才能到达P0点（图5-27）。要求：对快递包裹码垛，从P1位置开始按图中顺序一层层码垛，P1、P2和P3是包裹处于第一层的位置。图5-27物料码垛图5.2工业机器人码垛

首先设置一个变量n，其意义为包裹的序数。n-1除以3的商再加1即为该包裹应处于的层数。即：(n-1)DIV3=0时为第一层(n-1)DIV3=1时为第二层(n-1)DIV3=2时为第三层(n-1)DIV3=3时为第四层当n除以3的余数为0时，表示该包裹应P3点；其余n除以3的余数即为该包裹应处于的平面点位。即：nMOD3=1时为P1点nMOD3=2时为P2点nMOD3=0时为P3点5.2工业机器人码垛

再建立一个功能程序，数据类型为点位数据robtarget，设置一个数字量参数为n。将点位布局写入该功能程序中。FUNCrobtargetPoint(numn)IFnMOD3=1THENPA:=offs(P1,0,0,(n-1)DIV3*30);ELSEIFnMOD3=2THENPA:=offs(P2,0,0,(n-1)DIV3*30);ELSEIFnMOD3=0THENPA:=offs(P3,0,0,(n-1)DIV3*30);ENDIFRETURNPA;ENDFUNC5.2工业机器人码垛

功能程序建立以后，可以在其他例行程序中调用该功能程序。PROCmaduo()MoveJHome,v500,fine,tool0;FORmFROM1TO12DOMoveJoffs(P0,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP0,v100,fine,tool0;SetDO10_127;MoveLoffs(P0,0,0,300),v100,fine,tool0;MoveJoffs(Point(m),0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLPoint(m),v100,fine,tool0;ResetDO10_127;MoveLoffs(Point(m),0,0,300),v100,fine,tool0;ENDFORMoveJHome,v500,fine,tool0;ENDPROC任务描述

5.2.1

IO信号配置

在本工作站中，我们要用到的数字输入信号有传送带工件到位信号、真空反馈信号等，此外还需要设置系统输入输出，如“启动”、“停止”、“急停复位”、“打开真空”等，。在虚拟示教器中，根据所需信号我们选配IO通讯方式，由于信号数量较少，可以通过ABB标准IO板来进行通讯，可以选取DSQC652，数字信号16进16出，没有模拟输出。ABB标准IO板是下挂在DeviceNet总线上面的，配置比较简单，单元信号配置如表5-3和表5-4所示。NameTypeofUnitConnectedtoBusDeviceNetAddressBoard10D652DeviceNet110NameTypeofSignalAssignedtounitUnitmapping信号注释diBoxInPosDigitalinputBoard100传送带工件到位diPalletInPos1DigitalinputBoard101托盘工件到位di03_startDigitalinputBoard103“外接”开始di04_stopDigitalinputBoard104“外接”停止di05_estopresetDigitalinputBoard105“外接”急停复位doGripDigitaloutputBoard1032打开真空表5-3IO单元配置表表5-4I/O信号配置表5.2.1IO信号配置

I/O板的配置和I/O信号的配置参考本篇任务一搬运应用。先进行IO板配置，进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→DeviceNetDevice后，选择“添加”设置，“使用来自模板的值”选择DSQC652，参考表5-3参数，设置Name、Address两个参数。再在IO板上添加IO信号，有diBoxInPos、diPalletInPos1、di03_start、di04_stop、di05_estopreset、doGrip五个数量输入信号和一个数字输出信号。进入“ABB”主菜单界面，在进入控制面板→配置→Signal后，选择“添加”，设置Name、TypeofSignal、AssignedtoDevice、Devicemapping四个参数，如图5-5所示。5.2.2创建任务数据

1、TCP的设定该工作站使用的是真空吸盘夹具，夹具比较规整，可以通过直接指定数值的方式创建工具数据。整个吸盘夹具重10kg，相对于tool0在Z方向偏移了160mm，如图5-28所示。TCP的具体设定参考本篇任务一搬运应用。图5-28工具数据tooldata5.2.2创建任务数据

2、工件坐标的设定本应用中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图5-29所示位置设定工件坐标。如果我们要完成左右两个托盘的码垛，就要对左右托盘的码垛只需要建立2个工件坐标系即可，X、Y、Z统一规定方向，分别定义工件坐标系wobjPallet-L和wobjPallet-R。图5-29工件坐标系5.2.2创建任务数据

3、载荷数据的创建在虚拟示教器中，根据以下参数设定载荷数据LoadFull，载荷高度250mm，长600mm，宽400mm，设置方法参考任务一搬运应用。设定有效的负载数据需根据实际的重量以及抓件的重心进行设定，这样能让机器人运行起来更加平稳；IRB460码垛机器人没有重心检测功能，参数数值参考表5-5，虚拟示教器设置如图5-30所示。参数名称参数数值Mass40cogx0y0z100图5-30LoadFull设置表5-5负荷数据5.2.2创建任务数据

4、目标点的设定在本任务工作站中，需要示教4个目标点（原点pHome、抓取点pPick1、右侧旋转90度点pPlaceBase1_90、右侧不旋转点pPlaceBase1_0），分别如图5-31、图5-32、图5-33、图5-34所示,还有一些过渡点pPickH1、pPlaceH1、pActualPos等可通过程序的计算得到。图5-31原点pHome示教

图5-32抓取点pPick示教图5-33右侧旋转90度点pPlaceBase90示教

图5-34右侧不旋转点pPlaceBase0示教5.2.3码垛位置程序编写

以码垛的个数为参数n，建立1个码垛位置的功能程序rPosition11(INOUTnumn)，返回值为根据码垛个数计算出来的码垛位置pPlace1（图5-35）。图5-35码垛位置功能程序rPosition1建立5.2.3码垛位置程序编写

位置2是在位置1的基础上X正方向偏移了1个纸箱的宽度，也就是600mm，位置点3同样偏移了600mm，因此有了位置1，位置2和位置3就能通过运算得到。同样的道理，对位置点4进行示教后，位置5也能得到。同样第二层码垛，需要进行位置1和位置4的示教，其余位置点通过运算得到，如图5-26所示。其余层数只需要在第一层和第二层基础上，在Z轴正方向上面叠加相应的产品高度即可完成。5.2.3码垛位置程序编写

FUNCrobtargetrPosition11(INOUTnumn)TESTnCASE1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);DEFAULT:Stop;ENDTESTRETURNpPlace1;ENDFUNC5.2.4码垛程序编写1、机器人程序框架搭建以二层的码垛为例，示例程序说明码垛的过程，框架如图5-36所示。在执行初始化程序后，检测工件和托盘是否到位以及托盘是否放满，如果不满就继续抓取工件，根据码垛要求放置的位置进行放置工件，码垛计数不满的继续延时循环运行，计数满后就程序结束。图5-36码垛程序框架5.2.4码垛程序编写2、机器人程序设计（2）主程序设计

PROCMain()rInitAll;WHILETRUEDOIFdiBoxInPos1=1ANDdiPalletInPos1=1ANDbPalletFull1=FALSETHENpPickH1:=Offs(pPick1,0,0,400);pPlaceH1:=Offs(rPosition11(nCount1),0,0,400);IFpPickH1.trans.z<=pPlaceH1.trans.zTHENpPickH1.trans.z:=pPlaceH1.trans.z;ELSEpPlaceH1.trans.z:=pPickH1.trans.z;ENDIFrPick1;rPlace1;ENDIFWaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC5.2.4码垛程序编写3、初始化子程序设计首先复位吸盘信号，读取机器人当前位置，并回到初始位置等待，同时复位托盘和码垛计数。PROCrInitAll()ResetdoGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveLpActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJpHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;ENDPROC5.2.4码垛程序编写4、抓取子程序设计在传送带工件坐标系中建立抓取子程序rpick1，子程序功能为机器人手爪移动至抓取点上方400mm处，等待工件到位，然后移动至抓取点，打开真空，移动至抓取点，抓取工件加载载荷数据，再移动至抓取点上方400mm处。PROCrPick1()MoveJpPickH1,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveLpPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;SetdoGrip;WaitTime0.3;GripLoadLoadFull;MoveLpPickH1,MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROC5.2.4码垛程序编写5、放置子程序利用功能程序程序rPosition11计算放置位置点，移动至放置位置点上方400mm后低速移动至放置位置点，关闭真空，清空载荷，放置工件后延时0.3秒后回到位置点上方400mm处。PROCrPlace1()MoveJpPlaceH1,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveLrPosition11(nCount1),MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ResetdoGrip;WaitTime0.3;GripLoadLoadEmpty;MoveLpPlaceH1,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJpPickH1,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;nCount1:=nCount1+1;IFnCount1>10THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROC5.2.5码垛节拍优化技巧在码垛过程中，最为关注的是每一个运行周期节拍。在码垛程序中，通常可以再以下几个方面进行节拍的优化。1.在机器人运行轨迹过程中，经常会有一些中间过渡点，即在该位置机器人不会具体触发事件，例如拾取正上方位置点、放置正上方位置点、绕开障碍物而设置的一些位置点，在运动至这些位置点时应将转弯半径设置得相应大一些，这样可以减少机器人在转角时的速度衰减，同时也可使机器人运行轨迹更加圆滑。5.2.5码垛节拍优化技巧例如：在拾取放置动作过程中（图5-37），机器人在拾取和放置之前需要先移动至其正上方处，之后竖直上下对工件进行拾取放置动作。程序如下：MoveJpPrePick，vEmptyMax，z50，tGripper；MoveJpPick，vEmptyMin，fine，tGripper；SetdoGripper；……MoveJpPrePlace，vLoadMax，z50，tGripper；MoveJpPlace，vLoadMin，fine，tGripper；ReSetdoGripper；……图5-37节拍优化15.2.5码垛节拍优化技巧在机器人TCP运动至pPrePick和pPrePlace点位的运动指令中写入转弯半径z50，这样机器人可在此两点处以半径为50mm的轨迹圆滑过渡，速度衰减较小。在满足轨迹要求的前提下，转弯半径越大，运动轨迹越圆滑。但在pPick和pPlace点位处需要置位夹具动作，所以一般情况下使用fine，即完全到达该目标点处再置位夹具。2.善于运用Trigg触发指令，即要求机器人在准确的位置触发事件，例如真空夹具的提前开真空、释放真空，带钩爪夹具对应钩爪的控制均可采用触发指令，这样能够在保证机器人速度不衰减的情况下在准确的位置触发相应的事件。5.2.5码垛节拍优化技巧例如：在真空吸盘式夹具对产品进行拾取过程中，一般情况下，拾取前需要提前打开真空，这样可以减少拾取过程的时间，在此案例中，机器人需要在拾取位置前20mm处将真空完全打开，夹具动作延时时间0.1S，如图5-38所示。程序如下：VARtriggdataVacuumOpen；……MoveJpPrePick，vEmptyMax，z50，tGripper；TriggEquipVacuumOpen，20，0.1\DOp：=doVacuumOpen，1；TriggLpPick，vEmptyMin，VacuumOpen，fine，tGripper；……图5-38节拍优化25.2.5码垛节拍优化技巧3.程序中尽量少使用Waittime固定等待时间指令，可在夹具上面添设反馈信号，利用WaitDI指令，当等待到条件满足则立即执行。例如：在夹取产品时，一般预留夹具动作时间，设置等待时间过长则降低节拍，过短则可能夹具未运动到位。若用固定的等待时间Waittime，则不容易控制，也可能增加节拍。此时若利用WaitDI监控夹具到位反馈信号，则可便于对夹具动作的监控及控制。5.2.5码垛节拍优化技巧在有些码垛程序中：MoveJpPick，vEmptyMin，fine，tGripper；SetdoGripper；（Waittime0.3）WaitDIdiGripClose，1；……MoveJpPlace，vLoadMin，fine，tGripper；ReSetdoGripper；（Waittime0.3）WaitDIdiGripOpen，1；……5.2.5码垛节拍优化技巧在置位夹具动作时，若没有夹具动作到位信号diGripOpen和diGripClose，则需要强制预留夹具动作时间0.3S。这样既不容易对夹具进行控制，也容易浪费时间，所以建议在夹具端配置动作到位检测开关，之后利用WaitDI指令监控夹具动作到位信号。4.在某些运行轨迹中，机器人的运行速度设置过大则容易触发过载报警。在整体满足机器人载荷能力要求的前提下，此种情况多是由于未正确设置夹具重量和重心偏移，以及产品重量和重心偏移所致。此时需要重新设置该项数据，若夹具或产品形状复杂，可调用例行程序LoadIdentify，让机器人自动测算重量和重心偏移；同时也可利用AccSet指令来修改机器人的加速度，在易触发过载报警的轨迹之前利用此指令降低加速度，过后再将加速度加大。5.2.5码垛节拍优化技巧例如，程序如下：MoveLpPick，vEmptyMin，fine，tGripper；SetdoGripper；WaitDIdiGripClose，1；AccSet70,70；……MoveLpPlace，vLoadMin，fine，tGripper；ReSetdoGripper；WaitDIdiGripOpen，1；AccSet100，100；……5.2.5码垛节拍优化技巧在机器人有负载的情况下利用AccSet指令将加速度减小，在机器人空载时再将加速度加大，这样可以减少过载报警。5.在运行轨迹中通常会添加一些中间过渡点以保证机器人能够绕开障碍物。在保证轨迹安全的前提下，应尽量减少中间过渡点的选取，删除没有必要的过渡点，这样机器人的速度才能提高。如果两个目标点之间离的较近，则机器人还未加速至指令中所写速度，则就开始减速，这种情况下机器人指令中写的速度即使再大，也不会明显提高机器人的实际运行速度。5.2.5码垛节拍优化技巧例如：机器人从pPick点运动至pPlace点（图5-39）时需要绕开中间障碍物，需要添加中间过渡点，此时应在保证不发生碰撞的前提下尽量减少中间过渡点的个数，规划中间过渡点的位置，否则点位过于密集，不易提升机器人的运行速度。图5-39节拍优化35.2.5码垛节拍优化技巧6、整个机器人码垛系统要合理布局，使取件点及放件点尽可能靠近；优化夹具设计，尽可能减少夹具开合时间，并减轻夹具重量；尽可能缩短机器人上下运动的距离；对不需保持直线运动的场合，用MoveJ代替MoveL指令（需事先低速测试，以保证机器人运动过程中不与外部设备发生干涉）。

任务总结

本任务以工业机器人码垛工作站为载体，学习了ABB工业机器人编程中功能程序的用法，使用功能程序实现了码垛位置的算法，使大家掌握功能程序的使用。任务实施跟任务一搬运任务类似，通过在工作站中依次完成IO信号配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个码垛任务的工作过程，学会了工业机器人的码垛应用和码垛程序的编写技巧。同样大家也可以尝试采用其他方法如任务一中学到的带参例行程序实现码垛功能。5.2.5码垛节拍优化技巧

思考练习1、练习码垛常用I/O配置；2、练习功能程序的编写；3、尝试使用带参例行程序完成本任务码垛程序的编写；4、尝试是双侧多层码垛程序的编写。5.2.5码垛节拍优化技巧谢

谢第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务三工业机器人上下料第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解工业机器人上下料工作站建立、配置；2.掌握上下料工作站的通讯建立、IO信号配置；3掌握西门子数控系统与机器人、PLC系统的联调；4.会上下料任务机器人、PLC程序编程与调试。5.3工业机器人上下料任务描述

5.3工业机器人上下料

汽车行业过去一直是工业机器人应用最主要领域，随着自动化需求的提升，工业机器人应用得到更大的拓展，除传统的焊接、物料搬运码垛、打磨、喷涂、装配应用外，工业机器人在机床上下料等领域也得到了广泛应用（图5-40）。图5-40CNC机床上下料机器人5.3工业机器人上下料

任务功能简介：本任务上下料工作站由ABB工业机器人、总控单元PLC、加工单元西门子828D数控系统、加工单元的远程IO模块组成。在机床上下料工作站中对总控单元的PLC1进行配置，建立与加工单元的远程IO模块通讯；对工业机器人进行配置建立机器人扩展IO模块与PLC1的通讯，并根据电路图纸建立信号表。工业机器人将轮毂零件放入加工单元的数控铣床进行加工，加工完成后，机器人将轮毂零件取出。图5-41上下料任务示意图5.3工业机器人上下料

一、工业机器人远程模块通讯1、工业机器人扩展IO模块当工业机器人的标准IO板的IO点位数无法满足实际应用需求时，可以为工业机器人添加扩展IO模块，工业机器人扩展IO模块包括两个组成部分：工业机器人扩展IO适配器和输入输出板卡。工业机器人扩展IO适配器，支持Devicenet通信，模块化的结构可以自由增加、减少IO板卡，从而满足数字量输入输出和模拟量输入输出。本工作站选用的smartLink远程I/O是南京华太推出的高性能总线通用远程I/O模块，为用户节约成本，简化配线，提高系统可靠性提供了更好的选择。目前FR系列适配器种类多，支持主流的现场总线和工业以太网。5.3工业机器人上下料

数字量输入模块是用来采集现场的数字量信号，其中FR1108是PNP型（高电平有效），它具有8个数字量输入点数。数字量输出模块，用于给现场设备输出数字量信号，FR2108为源型输出,它具有8个数字量输出点数。模拟量输出模块，用于给现场设备输出模拟量信号，FR4004为电压型模拟量输出(12bit),它具有4个模拟量输出点数。图5-42工业机器人扩展IO适配器图5-43FR1108数字量输入模块5.3工业机器人上下料

工业机器人扩展IO适配器后面添加7个IO输入输出板卡，适配器Devicenet接口和机器人控制柜前侧板上的XS17Devicenet接口通过信号线相连。XS17Devicenet接口适配器Devicenet接口FR1108FR1108FR2108FR2108FR2108FR2108FR40045.3工业机器人上下料

2、工业机器人扩展IO模块配置点击“ABB主菜单”，点击“控制面板”，点击“配置”，点击“DeviceNetDevice(图5-45（a），点击“添加”(图5-45（b）)。（a）（b）5.3工业机器人上下料

选择“DeviceNetGenericDevice”通用IO模块配置(图5-45（c）)，IO板命名为Board11(图5-45（d）)，（c）（d）5.3工业机器人上下料

需要设置的参数为图5-45（e）和图5-45（f）中的参数，设置完成后进行重启。（e）（f）5.3工业机器人上下料

二、西门子828D数控铣床编程1、程序的管理通过“PROGRAMMANAGER”按键进入828D的程序管界面：（1）在程序编辑界面垂直软件区可以对程序进行管理操作（2）在程序编辑界面水平软键区可以选择程序处理的存储位置（3）NC为数控系统计算机存储区域图5-46828D程序管理界面5.3工业机器人上下料

通过“INPUT”配合光标区按键打开相关程序文件夹。其中DIR为文件夹，MPF为主程序，SPF为子程序，WPD为工件程序文件夹。图5-47828D程序文件夹5.3工业机器人上下料

2、程序的新建选择需要新建的程序类型和文件夹，选择【新建】，选择类型，输入名称完成新建。图5-48新建828D程序5.3工业机器人上下料

在程序编辑界面可以对程序语句进行编辑操作。可以为建立的程序自动编号，在程序打开界面处，将光标移动至程序开头依次点击

，输入首程序号和步距，点击确认即可完成间隔相同的自动编号。图5-49828D程序编辑界面5.3工业机器人上下料

3、常用编程指令介绍（1）M指令：使用M功能指令可以在机床上控制一些开关操作，比如“切削液开/关”和其他机床功能。常用的M指令及含义如下：M00程序停止M01选择停止M02主程序结束，复位到程序开始M03主轴顺时针转M04主轴逆时针转M05主轴停止M06刀具更换M17子程序结束M30程序结束(同M02)5.3工业机器人上下料

（2）换刀指令：在链式、盘式和平面刀库中，换刀过程一般分为两步。①使用T指令在刀库中查找刀具；②接着使用M指令将刀具换入主轴。（3）编程格式：①刀具选择形式可以为：T=<刀位>或者T=<名称>②换刀③取消选择刀具T0例如：T=“立铣刀12”M6按照用户的编程习惯，也可以使用数字作为刀具名称（如“3”），换刀指令也可以表示为：T3M6，即将刀具名称为“3”的刀具换到主轴上，等同于指令T=“3”M65.3工业机器人上下料

（4）主轴转速S指令设定主轴转速和旋转方向使主轴旋转，它是切削加工的前提条件。对于主轴，S指令是控制主轴的转速（r/min）。例如：N10S300M03;主轴转速300r/min,顺时针旋转。（5）进给率指令(G93,G94,G95,F)使用进给率F指令可以为所有参与加工工序的轴设置进给率。指令：G93/G94/G95F…其中：G93：反比时间进给率，1/minG94:线性进给率，mm/min，in/min或者（°）/minG95:旋转进给率，mm/r或in/r,以主轴转速为基准F…:参与运动的几何轴的进给速度，G93/G94/G95设置的单位有效。例如：G94G1Z6F400;进给速度为400mm/min在z方向以直线插补模式运动6mm。5.3工业机器人上下料

（6）快速运行G0快速运行用于刀具的快速定位、工件绕行、接近换刀点和退刀点等空成运行。使用RTLIOF来激活非线性插补，而使用RTLION来激活线性插补。编程格式：G0X…Y…Z…G0激活快速运行的指令，X…Y…Z…以直角坐标系给定的终点G0AP=…AP=…以极坐标给定的终点，指令极角G0RP=…RP=…以极坐标给定的终点，指令半径RTLIONRTLION 线性插补运行RTLIOFRTLIOF 非线性插补运行5.3工业机器人上下料

（7）线性插补G1使用G1可以让刀具在与轴平行、倾斜的或者空间内任性摆放的直线方向上运动。可以用线性插补功能加工3D平面。编程格式：G1X…Y…Z…FG1线性插补，X…Y…Z…以直角坐标给定的终点G1AP=…RP=…F…AP=…以极坐标给定的终点，指令极角RP=…以极坐标给定的终点，指令半径F…单位为（mm/min）进给速度,刀具以这个速率从当前位置向编程终点位置直线运行G1加工工件时必须给出进给速度、主轴转速S和主轴旋转方向M3/M4。5.3工业机器人上下料

（8）圆弧插补（G2/G3，X…Y…Z…I…J…K…）圆弧插补允许对整圆或者圆弧进行加工。G2为顺时针方向旋转，G3为逆时针方向旋转。编程格式：G2/G3X…Y…Z…I…J…K…；其中：X…Y…Z…终点绝对坐标I…J…K…圆心相对圆弧起点的偏移量G2/G3X…Y…Z…I=AC(…)J=AC(…)K=AC(…)；其中：X…Y…Z…终点绝对坐标I=AC(…)J=AC(…)K=AC(…)圆心绝对坐标5.3工业机器人上下料

（9）暂停时间指令G4使用G4可以在两个程序之间设定一个“暂停时间”，在此时间内工件加工中断。G4指令会中断连续路径运行，该指令在程序段有效。编程格式：G4F…；在地址F下设定暂停时间，单位为s。G4S…；在地址S下设定暂停时间，单位为r(主轴转数)。5.3.1IO信号配置

对工业机器人进行IO模块配置，建立DSQC652及扩展IO模块，并根据电路图纸建立信号表，手动测试快换工具的锁定、释放以及工具工作。1、DSQC652板配置及信号表的建立配置DSQC652板在DeviceNet现场总线上的地址，再根据信号接线图建立与DSQC652板相关的IO信号，在示教器中建立相关数字量输入及数字量输出信号。硬件设备端口号信号名称功能描述对应关系机器人DSQC652IO板（XS14接口）1d01快换装置动作快换装置2d02夹爪类工具动作夹爪类工具3d03吸盘类工具动作吸盘类工具4d04打磨类工具动作打磨类工具图5-50在示教器中建立数字量输出信号5.3.1IO信号配置

2、扩展IO模块配置及IO信号表的建立配置扩展IO模块在DeviceNet现场总线上的地址及设置相关参数，IO模块的介绍及配置方法见知识储备。图5-51IO扩展模块配置5.3.1IO信号配置

根据信号接线图在建立与IO扩展模块相关的IO信号，在示教器中建立相关数字量组输出及数字量输出信号。硬件设备端口号信号名称功能描述硬件设备端口号信号名称功能描述扩展模块FR2108数字量输出模块24fgo24_31机器人请求流程工序扩展模块FR1108数字量输入模块0fgi0_7PLC应答流程工序25126227328429530631717fdo16开关门

表5-7IO扩展模块信号图5-52扩展模块组输入输出IO信号建立5.3.2PLC信号配置

1.总控单元PLC通讯配置在实际应用中，只需将远程I/O模块当作硬件设备看待，将其在博途项目中加入总控单元PLC的网络。在网络视图中，从硬件目录中找到FR8210适配器，将其拖拽至网络视图中。将新添加的FR8210适配器添加进PLC的网络组态，名字分别命名为“CNC”和“ZHIXING”。图5-53总控单元PLC组态5.3.2PLC信号配置

在设备视图中，分别给“CNC”和“ZHIXING”两个远程模块修改适配器的IP地址（图5-54），但需与PLC在同一网段中。图5-54远程模块修改适配器的IP地址5.3.2PLC信号配置

在设备概览窗口中，通过拖拽的方式为适配器添加I/O模块，并分配相应的IO地址。图5-55远程模块添加IO模块5.3.2PLC信号配置

2.信号表建立根据信号接线图建立与加工单元远程模块相关的IO信号。序号硬件设备IO点功能描述对应硬件设备1加工单元远程IO模块I23.0CNC运行中CNC2I23.1安全门1开3I23.2安全门2开4I23.3CNC加工完成5I23.4夹具前位6I23.5夹具后位7I23.6CNC暂停8I23.7安全门关闭9Q23.0远程启动CNC10Q23.1远程控制夹爪夹紧张开11Q23.2远程控制安全门112Q23.3远程控制安全门213Q23.4远程控制夹具前移14Q23.5远程控制夹具后移15Q23.6CNC继续运行16Q23.7数控-总控PLC备用信号17机器人远程IO模块I18.0CNC前门开机器人18QB16fgi0_719IB19fgo24_31表5-8PLC信号接线图5.3.3数控加工程序编写

对数控系统进行编程，完成加工程序。工步工步内容刀具主轴转速（r/min）进给速度（mm/min）切削深度（mm）类型刀刃直径（mm）1粗铣双刃螺旋铣刀Φ230002000.52精铣球头铣刀Φ235001000.5表5-9数控加工工艺表图5-56加工零件图纸5.3.3数控加工程序编写

1、加工图形分析加工的图形是关于圆心对称的图形，编程时的坐标原点放在加工面的中心，即工件坐标系的原点设置为加工圆形块的中心。图5-57工件坐标系的原点设置N130G1X-6Y5N140G1X-6Y-5N150G1X-4Y-5N160G1X-4Y-10N170G1X4Y-12N180G1X4Y-5N190G1X6Y-5N200G1X6Y5N210G1Z20N220M5N230G0Z90N240G0X-100Y-100N250M305.3.3数控加工程序编写

2、加工程序编写N10G58N20M6T3N30G0X0Y0N40G0Z50N50M3S3000N60G1Z20F200N70G1X6Y5N80G1Z-1N90G1X4Y5N100G1X4Y10N110G1X-4Y12N120G1X-4Y55.3.4上下料程序编写

1、控制流程图主程序框架流程图如图5-58所示。图5-58上下料程序框架5.3.4上下料程序编写

2、机器人程序设计（1）主程序设计PROCmain()rInitAll;MoveAbsJyou\NoEOffs,v1000,fine,tool0;SetGOfgo24_31,28; !请求取