汽车总线技术教案(一)

天津职业技术师范大学

教案

所在学院：汽车与交通学院

讲授课程：汽车总线技术

教师姓名：孔超

天津职业技术师范大学

汽车与交通学院制

天津职业技术师范大学教事（首页）

学院：汽车与交通学院

总

学时

学

课程代码32n寸

忖

讲

课

课程名称汽车总线技术学

学分228

寸

上

机

学

寸

实

验

课程类别理论课（）公共课（）必修课（）学

2n

（V）实验课（）专业课（V）院级任选课（）

授课专业汽车维修工程教育授课班级汽修0713-14

任课教师孔超职称助教

使学生掌握汽车总线系统的结构和性质，了解CAN总线的功能，对于CAN总

教学目的和要求线系统的检修有较深入的认识，熟悉其中重要的总线检修过程，同时对汽车总线维

修的规律有一个基本的认识，从而增强学生的专业知识。

1、掌握总线系统的结构、性质及CAN总线系统工作原理。

2、熟悉总线系统的种类、结构。

教学重点、难点

3、了解总线系统发展的基本过程以及部件等。

4、熟记主要的相关总线控制器工作的具体过程以及。

教材：《汽车单片机及车载总线技术》南金瑞主编。

参考书：

《汽车总线系统检修》张军主编；

教材和参考书

天津职业技术师范大学教亲（章节备课）

学时：2

早下第一章汽车电子技术与单片机（2学时）

1、了解：汽车电子技术的的概念以及单片机的发展阶段。

2、熟悉汽车总线的分类。

教学目的

3、掌握单片机软硬件系统和最新的发展技术组成。

和要求

4、掌握数制与码制。

1、单片机的软件和硬件系统。

教学重点、

2、数制

难点

3、码制

时间分配

课堂设计（教学内容、过程、方法）

及备注

绪论

引言

汽车电子技术的发展使汽车成为一个综合的机电产品，从而引入汽车电子

技术的作用、地位以及其发展史

重点强调汽车电子技术结构特点，引入本课程。

第一章汽车电子技术与单片机

第一节汽车电子技术的发展

一、当今汽车技术发展的几个重要方向

汽车电子在汽车技术发展过程中起到了很大的作用，例如汽车发动机电

控、自动变速器等（讲解一下发动机电控的工作过程，从而加深同学对汽45分钟

教学进程

车电子技术发展的了解）

（含章节教二、汽车电子技术的发展史

汽车电子技术的发展实际和电子技术的发展有密切的关系。基础一一微电

学内容、学

子技术的发展和单片机的发展

时分配、教讲述单片机在汽车上发展的过程。

三、汽车电子系统在整车中的地位

学方法、

1、汽车电子技术价格在整车中的地位45分钟

辅助手段）2、汽车电子技术的创新性应用是汽车工业成功的决定性应用

3、现在汽车电子技术不仅提高了汽车动力性、经济型和安全性，还为电

子铲平拓展了广阔的市场。

三、单片机在汽车中的应用和总线系统

汽车电子化程度越来越高，电子设备的使用必然导致车身布线庞大而且复

杂。安装空间紧缺。运行可靠性降低，增加维修难度。在此基础上CAN总

线系统诞生了。

目前汽车技术的发展应用与汽车线束数量及线束急剧增加的矛盾相当突

出。因此，数据总线已经被广泛的应用到汽车电控系统。

第二节单片机的基本知识

一、单片机的软件和硬件系统

单片机包括中央处理器、存储器、输入/输出接口电路、定时器/计数器等,

制作在一块继承电路芯片中。

计算机的软件包括系统软件和应用软件

嵌入式系统开发

C语言开发方式

第三节数制与码制

进位计数制及各计数制间的转化

一、进位计数制

1、基数R(Radix)：它代表计数制中所用到的数码个数。如:在十进制计

数中用到0~9十个数码，基数是10；二进制计数中用到0和1两个数码,

基数是2；而十六进制计数中用到0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、B、

C、D、E、F共十六个数码，基数是16。一般地说，基数为R的数制(简

称R进制)中，包含0、1、…、R—1个数码，进位规律为“逢R进1”或

“借1当R”。

2、位权W(Weight)

二、三种进制数间的相互转换

1、二进制数转换成十进制数：按权展成多项式

2、十进制数转换为二进制数：任一十进制整数N转换成二进制数的方法

是连续除以2倒取余。

3、二进制数与十六进制数之间的相互转换

从个位开始向左4位为1组进行转换；若高位不足4位添。补足4位，便

可将二进制数转换为十六进制数。

4、十进制数与十六进制数之间的相互转换

由于十六进制数是二进制数的缩写，二进制数与十进制数转换又较为方

便，故十六进制数与十进制数之间的转换可通过二进制数进行。

三、二进制数的算术运算

二进制数的加、减法遵循"逢2进1”、“借1当2”的原则。

四、二进制与十六进制的互换

二进制转换为十六进制数

整数从小数点开始向左，每四位二进制整数为一组可转换为一位的十

六进制数。

小数从小数点开始向右，每四位二进制小数为一组可转换为一位的十六

进制小数。

十六进制转换为二进制数

整数十六进制整数转换为二进制数整数，同样从小数点开始向左，一

位十六进制数可转换为四位二进制数。

小数十六进制小数转换为二进制小数，也是从小数点开始向右一位十

六进制小数转换为四位二进制小数。

五、二进制与十进制数的互换

二进制转换为十进制数

整数二进制整数转换为十进制整数，可按各位数的权，即底数为2的n-1

次塞来确定，n表示该数的位数，例如二进制数为10101010B,则十进制

数为：

小数二进制小数转换为十进制小数，可按底数为2的负n次嘉来确定，

n同样表示位数，例如求0.00110011B的十进制值。

十进制转换为二进制数

整数十进制整数转换为二进制整数，采用逐次除以2,余数反序排列，

即第1次除以2的余数排在最低位。以25为例逐次除以2的列式如下：

25+2=12.......余1

124-2=6.......余0

6+2=3……余。

34-2=1.......余1

14-2=0.......余1

并按习惯将二进制数写成8位，可得25=00011001B。

小数十进制小数转换为二进制小数，采用小数部分逐次乘2,每次乘

积若产生整数则将整数个位（即所为溢出位）按正序排列，小数部分继续乘

2。以0.6875为例。将小数点右边数逐次乘2

0.6875X2=1.375……小数点左边整数为1

0.375X2=0.75……小数点左边整数为0

0.75X2=1.5……小数点左边整数为1

0.5X2=l……小数点左边整数为1

可得出

0.6875=0.10110000B

六、十六进制与十进制数的互换

十六进制转换为十进制数

整数十六进制整数转换为十进制整数可按各位数的权，即底数为16的

n-1次基来确定，n表示该数的位数。

小数十六进制小数转换为十进制小数，则按小数点以后各位的权，用底

数为16的负n次基来确定，n同样表示位数。

十进制转换为十六进制数

整数十进制整数转为十六进制整数采用逐次除以16,余数反序排

列的方法。例如：

135624-16=847.......余10（记作0AH）

847+16=52.......余15（记作0FH）

524-16=3.......余4

34-16=0.......余3

可得13562=34FAH

小数十进制小数转为十六进制小数采用小数部分逐次乘16,每

次乘积若产生整数，则将所得整数按正序排列，例如十进制小数0.359375

转换为十六进制数：

0.359375X16=5.75...小数点左边整数为5

0.75X16=12.0……小数点左边整数为0CH

可得0.359375=0.5CH

七、带符号二进制数的表示方法

原码表示法：规定最高位为符号位，其余表示数值。

反码表示法：规定最高位为符号位，对于正数，其余各位表示数值。

对于负数，其余各位应将1换成0,将0换成1,即所谓逐位取反。

补码表示法：仍然规定最高位定为符号位，对于正数，其余各位表示

数值。对于负数，除符号位外，其余按原码的各位值，逐位取反，全部取

反后再加1,简称为取反加1。

八、码制及其转化

1、原码

无符号数所有数位均为表示二进制数大小的数值位，其表示的十进制数的

范围从0~255。对于带符号二进制数而言，在计算机中通常把其最高位作

为符号位，用。表示“+”，用1表示“一”，其余位作为数值位，称为带

符号数的原码，或称机器数。而用正负号表示的带符号数称为［X］原的

真值。

2、反码

正数的反码与其原码相同。保持负数原码的符号位不变，数值位逐位取反

3、补码

正数的补码与其原码相同。负数的补码在其反码最低位加1得出。

补码所表示的8位二进制数的范围从一128'+127。真值需将结果先还原

为原码，或利用互补的特点，继续求补，得到补码对应的原码，进而计算

其真值。

九、BCD码(BinaryCodedDecimal)

BCD码是用二进制直接表示十进制数。1位十进制数有0〜9共10个不同

数码，故需要由4位二进制数来编码。4位二进制数有16种组合，可任取

其中10种组合分别代表10个十进制数码，其余6种组合为非法码。常用

8421BCD码，取十六进制数的前10种组合作为10个十进制数码，而A、B、

C、D、E、F视为非法码，不允许出现。

十、BCD码(BinaryCodedDecimal)

BCD码是用二进制直接表示十进制数。1位十进制数有0〜9共10个不同

数码，故需要由4位二进制数来编码。4位二进制数有16种组合，可任取

其中10种组合分别代表10个十进制数码，其余6种组合为非法码。常用

8421BCD码,取十六进制数的前10种组合作为10个十进制数码,而A、B、

C、D、E、F视为非法码，不允许出现。

二、ASCII码

ASCII码是美国信息交换标准代码的简称，共128个，用数码

00000000-01111111表示各种文字或符号，其中包括

英文大小写字母：52个；

。至9数码：10个；

常用书写符号和常用运算符号：！%和+、-、＜、＞等）有32个；

控制符号：34个：

共计128个。例如英文大写字母A的ASCII码为01000001,或

写成十六进制为41H。详见附录。

小结

1、汽车电子技术的发展

2、单片机的硬件与软件

3、数制与码制

思考题

数制之间的转化原则，BCD码和ASCII码各自的转化原则

作业布置

主要教材：《汽车单片机及车载总线技术》南金瑞主编。

参考资料参考书：

《汽车总线系统检修》张军主编：

课后小结学生对所学内容掌握较好。对单片机结构的认识，了解了单片机所用的二进制码。

天津职业技术师范大学教事（章节备课）

学时：2

章节第二章51单片机的结构与原理（2学时）

1、了解51单片机的结构和原理。

教学目的

2、熟悉51单片机的存储方式。

和要求

3、掌握单片机的扩展

1、51单片机的I/O口

教学重点、

2、单片机的存储方式

难点

3、单片机的扩展方式

时间分配

课堂设计（教学内容、过程、方法）

及备注

引s

汽车电子技术的发展和微电子的发展密切相关，因此我们首先来看一下在

自动化领域里面具有划时代意义的单片机-MCS-51单片机，它在汽车电子

发展的初期作为汽车ECU而使用的。

第二章51单片机的结构与原理

1、内部组成

中央处理器

内部数据存储器

内部程序存储器

定时器/计数器

45分钟

教学进程并行I/O接口

串行口

（含章节教

2、外部引脚

学内容、学8051单片机的引脚是面向用户的，所以使用者需要熟悉各引脚的用途，以

便正确接线。常用的8051芯片是用双列直插40脚封装。

时分配、教

-Vcc

—POO地

址

一PO.I匚

学方法、向

£

—P0.2RST/Vp据

D45分钟

一P0.3总

XTALIJ

—P0.4线

辅助手段）一PO.5

XTAL2I

—P0.6

RST/V―一P0.7

TOE

EA/V.一

RXD/P3.0——EA/VppnE

TXD/P3.1———AU7PROGPSEN-

INT0/P3.2————WEN

ALE/PROCi-

INTI/P3.3——P2.7

T0/P3.4—

TI/P3.5——地

口

WR/P3.6——址

I

RDT3.7——d虺

XTAL2—线

XTAL1——

引脚排列图输入输出逻辑示at

3、时钟振荡器

时钟振荡器是单片机工作的原始动力，可以利用内部的振荡电路，在

外围加接晶振和电容组成。也可从外部引入。

利用内部时钟电路组成的振荡器

4、中央处理器

A运算器：

算术逻辑器件ALU、

位处理器、

累加器A、

寄存器B、

程序状态字PSW

B控制器：

控制时序、

指令解释（指令寄存器、指令译码器）

5单片机存储器组织

存储器哈佛配置ROM、RAM

片内集成、片外扩展

物理上有4个存储空间

5.1RAM

A、片内数据存储器

是8位地址的存储空间。保存数据、运算结果，做数据缓冲区等,用途广

泛；

使用频繁。按照侧重的功能有4个功能分区：寄存器区、位寻址区、用户

RAM区和SFR区。

B、片外数据存储器

8051可以通过并行总线扩展片外数据存储器，最大可扩展至64KB。片外

64KB数据存储器和I/0口统一编址，地址范围OOOOH'OFFFFHo

5.2程序存储器

片内外连续统一ROM

程序存储器存放二进制的程序和常数，由PC（程序计数器、指令指针）寻

址。

三款Intel公司的存储器产品，分别是EPROM芯片2764、E2PR0M芯片2864

和RAM芯片6264。前两位27表示存储器类型为EPROM,28表示E2PROM,

62表示RAM。后两位64表示存储器容量为64kbit=8KB,单一+5V供电。

5.3存储器扩展

图4-13程序存储器扩展

图4-14数据存储器扩展

P37

P3.6

KEN

『

P2.6rBAJ

P2.7C

G

G

_VccVcc

8051

Vcc而福丽诺说vppCgOEVpp

P2.0-P2.5A8-A13—\A8-A13A8-A13

16Kxs16Kxs

ALE16Kx8

JGRAMR0M1RORI2

POD——^4LS373^AO〜A7A0~A7——-A0~A7

D0-D7D0-D7DO〜D7

jt亢

图315单片机混合存储器扩展

图4-16大容量数据存储器扩展

小结

1、单片机的内部组成及引脚

2、单片机的内部存储

3、单片机的扩展

思考题

如何连接8个led灯使之能够受单片机控制

作业布置

主要教材：《汽车单片机及车载总线技术》南金瑞主编。

参考资料参考书：

《汽车总线系统检修》张军主编；

课后小结学生对所学内容掌握较好。对单片机结构的认识，了解了单片机存储和输入输出.

天津职业技术师范大学教素（章节备课）

学时：2

章节第一章单片机程序设计（2学时）

1、了解：单片机的指令系统的的概念、

教学目的

2、熟悉单片机编程高级语言和汇编语言。

和要求

3、掌握汇编语言编制单片机程序。

教学重点、

1、汇编语言编制单片机程序语言的方法及其原理

难点

时间分配

课堂设计（教学内容、过程、方法）

及备注

引言

复习单片机的结构。以提问的方式引导学生回想单片机的结构特点.一个

单片机正常工作需要有程序，这就是本章讲述的内容：单片机程序的编制

第三章单片机程序设计

单片机的程序编制有两种语言：汇编语言和高级语言，

3.1汇编语言

指令系统是编写程序的基础，本章将介绍用于8051类单片机的MCS-51

指令系统。

在MCS-51指令系统中，包括有数据传送指令、算术与逻辑运算指令、

45分钟

教学进程控制转移指令、位操作指令等111条指令，

按机器码的长度分类有

（含章节教

单字节49

学内容、学两字节45

三字节17等三种类型

时分配、教

学方法、按指令功能分类有

45分钟

数据传送指令

辅助手段）

算术运算指令

逻辑运算指令

位操作指令

控制转移指令等五种类型

指令种类：

一、数据传输指令

数据传送指令的功能是将数据从源送到目标，源可以是立即数、寄存器、

寄存器间接地址，片外存储器或片外存储器间接地址。目标也可以是寄存

器、寄存器间接地址，片外存储器或片外存储器间接地址.

二、算术与逻辑运算指令

1、算术运算指令

2、逻辑运算指令

三、控制转移指令

四、位操作指令

3.2汇编语言程序的格式

汇编语言编写的程序由语句组成，每一语句占一行填写一条指令。每行分

4段，分别为标号、操作码、操作数和注释。

ORG2000H

ADDR:MOVA,00H;累加器清零

MOV41H,A;41H、42H清零

MOV42H,A

MOVR2,0AH;设定累加次数

MOVRl,30H;设定数据首地址

LOOP：MOVA,@R1;取数

ADDA,41H;累加到41H

JNCNEXT;是否有进位

INC42H;有进位42H加1

NEXT:MOV41H,A;将和存入41H

INCRI

DJNZR2,LOOP

LJMP$

END

汇编语言程序基本结构有三种：顺序结构：分支结构：循环结构

四程序设计举例

求最大值或最小值

例在以2042H为首地址的存储单元中，连续存放一组单字节无符号数，

数据个数存于2041H单元，从中找出最大数并存于2040H

0100ORG0100H

0100902041MOVDPTR,#2041H

0103E0MOVXA,@DPTR

0104FFMOVR7,A

0105753000MOV30H,#00H

0107A3LOOP:INCDPTR

0108E0MOVXA,@DPIR

0109B53002CJNEA,30H,HERE

010C8004SJMPTOSMA

010E4002HERE:JCTOSMA

0110F530MOV30H,A;大于30H取代原有值

0112DFF3TOSMA:DJNZR7,LOOP;小于30H,继续比较

0114902040MOVDPTR,#2040H

0117E530MOVA,30H

0119F0MOVX@DPTR,A

011A80FESJMP$

END

小结

1、1、了解单片机程序编制的方法

2、对单片机的指令系统有深入的理解

3、掌握单片机汇编语言的编程方式

思考题

用程序编制一个程序，使单片机能够产生流水灯的效果

作业布置

主要教材：《汽车单片机及车载总线技术》南金瑞主编。

参考资料参考书：

《汽车总线系统检修》张军主编：

课后小结学生对所学内容掌握较好。对单片机编程方法有正确的认识，掌握了一定的编程方法。

天津职业技术师范大学教素（章节备课）

学时：X

章节第五章车用总线与通讯协议（4学时）

1、了解：计算机网络体系结构的概念。

教学目的2、熟悉总线系统的分类。

和要求3、掌握车用总线系统结构组成。

4、CAN总线的构成和特点。

教学重点、1、CAN总线的必要性。

难点2、CAN总线系统的构成和分类

时间分配

课堂设计（教学内容、过程、方法）

及备注

（详细内容见课件，板书加多媒体辅助授课）

绪论

引言

复习单片机的指令系统，以提问的方式引导学生回忆制冷系统和程序设计

的思路

汽车上ECU越来越多，他们之间如何通讯呢，这么多的ECU如何构成网

络的呢？这就是今天要讲述的内容

45分钟

教学进程第五章车用总线与通讯协议

（含章节教

第一节技术总线技术概述

学内容、学・汽车总线技术的产生

汽车的电气系统

时分配、教

汽车的电线束

学方法、汽车控制系统

45分钟

总线种类：CAN、LIN、MOST等等

辅助手段）

。传统的汽车线束连接

BodyControl

Seat

Powe■trainControl

Door，ControlPower

u

EngineTransmissionCopirtSl.Locks

Control

--Dash

■—*board亡

Active:“一

二Suspension"Airbag

Condition、Light

Control

・汽车总线分类

A类总线：面向传感器、执行器，＜10kb/s

B类总线：舒适性系统、仪表的信息共享，10~125kb/s

C类总线：实时控制系统，动力系统，125~1M

D类总线：多媒体设备，2M

•专用总线

故障诊断总线

故障诊断是现代汽车必不可少的一项功能，其目的主要是为了满足

OBDII(ONBoardDiagnose),OBDHI或E-OBD(European-OnBoard

Diagnose)标准。目前，许多汽车生产厂商都采用ISO14230(Keyword

Protocol2000)作为诊断系统的通信标准。

如：美国J1850、J2480；欧洲ISO9141(K线)、ISO14230

安全总线

安全总线主要用于安全气囊系统，以连接加速度计、安全传感器等装

置，为被动安全提供保障。

•总线发展前景

▲

25•1-

124.S

第二节CAN总线介绍

•CAN总线发展历程

发展历程

是20世纪80年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制单元、测

试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议

1983年，Bosch开始研究车上网络技术

1986年，Bosch在SAE大会公布CAN协议

1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片

1991年，Bosch颁布CAN2.0技术规范，CAN2.0包括A和B两个部分

1991年，CAN总线最先在BenzS系列轿车上实现

1993年，ISO颁布CAN国际标准ISO-H898

1994年，SAE颁布基于CAN的J1939标准

2003年，Maybach发布带76个ECU的新车型(CAN,LIN,MOST)

2003年，VW发布带35个ECU的新型Golf

CAN总线的特点

低成本

极高的总线利用率

很远的数据传输距离

高速的数据传输速率

根据ID决定是否发送/接收报文

可靠的错误处理和检错机制

自动重发

自动退出总线

平等的节点设置

CAN总线的位数值与通讯距离

显性0、隐性1

使用非屏蔽的双绞线(UnshieldedTwistedPair,UTP)。

CAN_HIGH:隐性为2.5V,显性为3.5V

CAN_LOW:隐性为2.5V,显性为1.5V

CAN总线的技术规范

是设计CAN应用系统的基本依据

CAN2.0A和CAN2.0B

对应用者的要求

基本结构

概念

规则

CAN总线的应用层协议（高层协议）

基于应用环境

CAL和OSEK

J1939

工业应用CANopen、DeviceNetSDS

汽车总线分类

A类总线

遵循UART标准-通用异步接收/发送器

LIN总线规范最有前途

名称

特性

UARTCCDJ1708BEANACPLIN

所属通用克莱斯勒SAE丰田福特摩托罗拉

用途通用诊断通用诊断控制诊断车身控制音频控制

年限2005200220022002

传输媒介单线单线双线单线双线单线

位编码NRZNRZNRZNRZNRZ

容错方式检验和校验和校验和CRC校验和校验和

数据长度85B5B11B248

位速率8192b/s7812b/s9600b/s10000b/s9600b/s20000b/s

B类总线

遵循CAN标准-ISO11898-1,位速率47.6-125

欧洲的标准，淘汰美国的J1850

小结

思考题

作业布置

主要教材：《汽车单片机及车载总线技术》南金瑞主编。

参考资料参考书：

《汽车总线系统检修》张军主编；

课后小结学生对所学内容掌握较好。对单片机编程方法有正确的认识，掌握了一定的编程方法。

天津职业技术师范大学教事(章节备课)

学时：4

章节第六章CAN技术规范在汽车中的应用

1、了解：CAN总线的一些概念

2、掌握CAN标准。

教学目的

3、掌握CAN通讯机制。

和要求

4、熟悉CAN帧的格式

1、CAN标准。

教学重点、

2、CAN通讯机制。

难点

3、CAN帧的格式

时间分配

课堂设计(教学内容、过程、方法)

及备注

(详细内容见课件，板书加多媒体辅助授课)

绪论

引言

复习CAN总线的分类.以提问的方式引导学生归纳CAN总线的四类总线

类型。

具体在总线中是怎么来应用的呢？这就是本章的内容

分钟

教学进程45

(含章节教

第六章CAN总线技术规范

学内容、学

第一节CAN标准

时分配、教

■CAN标准

学方法、

•：•CAN与OSI参考模型_____45分钟

辅助手段)汽车和工业自动

OSI参考模型♦CAI.CANOXSCIA)化领域广泛应用

[।•DeviceNet(ODVA)

；«SDS(Honeywell)

[1•NMEA-2000(NMEA)

|6表示层|•J1939(SAE)

5会话层

U4倡硼后.

|3网络层—|2LLCOLLC.LogicalLinkControl逻MtfS路控制

[±J'数据

链路层MAC。MAC.MediumAccessControlIK介访问控IM

oPLS.PhysicalSignalingSublayer物理信令于.

PLS

PMA。PMA.PhysicalMediumAtUchmant物理介敏连接

MDIoMDi.MediumDependentInterface介质相关接口

・CAN标准

•：•CAN2.0版本

□2.0A—将29位ID视为错误

□2.0B被动一忽略29位ID的报文

□2.0B主动一可处理11位和29位两种ID的报文

11件ID数据帧29位ID数据帧

CAN2.0B

OKOK

Active

CAN2.0B

OK容纳

Passive

CAN2.0AOK总线铺设

第二节通讯机制

■报文发送

节点发送报文时要检测总线状态

□只有总线处于空闲，节点才能发送报文

□在发送报文过程中进行“回读”，判断送出的位与

回读的位是否一致

-报文发送

•:•“线与“机制

□通过ID进行仲裁

□显性位能够覆盖隐性位fID值越小，报文优先级

非破坏性仲裁

□退出仲裁后进入“只听”状态

□在总线空闲时进行报文重发

练习1：CAN总线访问仲裁机制

练习1答案：CAN总线访问仲裁机制

•:♦位填充

□发送节点发送5个连续的相同极性位后，在位流中

自动插入一个极性相反的位分位填充

□接收节点对相同极性位的数量进行检测，从位流

中将填充位去掉》清除填充

■报文接收过滤

通过滤波器，节点可以对接收的报文进行过

滤》如果报文相关就进行接收

・收波波器(AcceptanceFilter)I报文的过淖过程

100

«iRR（IO）01巴0

允需过010X1XXX00X

>接收规则：比较消息ID与选择器中和

接收过滤相关的位是否相同

■接收过渡相关位：由掩码定义

41=与消息过浓有关

♦0=与消息过滤无关搐码(Mask)叵国目0目00o|l|l|o

第三节CAN的桢格式

现有的帧格式

•：•数据帧“携带从发送节点至接收节点的数据

.：.远程帧今向其他节点请求发送具有同一标识

符的数据帧

•>帧间空间》数据帧（或远程帧）通过帧间空

间与前述的各帧分开

错误帧今节点检测到错误后发送错误帧

❖超载帧今在先行的和后续