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PAGEPAGE2图1PUMA560机器人坐标系如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下：以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵：参数如下：表1PUMA560机器人的连杆参数关节i变化范围/(o)190000-160~16020-900149.09-225~453-900431.80-45~22540-9020.32443.07-110~170509000-100~10060-90056.25-266~266机械手的旋转角不影响工作空间的计算，不考虑其变化范围，取。用Matlab编程计算得到工作空间，程序如下：clc;clear;forcta1=-70:20:250T01=[cosd(cta1),-sind(cta1),0,0;sind(cta1),cosd(cta1),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];forcta2=-225:45:45T02=T01*[cosd(cta2),-sind(cta2),0,0;0,0,1,149.09;-sind(cta2),-cosd(cta2),0,0;0,0,0,1];forcta3=-135:30:135T03=T02*[cosd(cta3),-sind(cta3),0,431.8;sind(cta3),cosd(cta3),0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];forcta4=-110:20:170T04=T03*[cosd(cta4),-sind(cta4),0,20.32;0,0,1,433.07;-sind(cta4),-cosd(cta4),0,0;0,0,0,1];forcta5=-100:20:100T05=T04*[cosd(cta5),-sind(cta5),0,0;0,0,-1,0;sind(cta5),cosd(cta5),0,0;0,0,0,1];T06=T05*[1000;00156.25;0-100;0001];O=T06*[0;0;0;1];plot3(O(1)/O(4),O(2)/O(4),O(3)/O(4));holdon;endendendendendholdoff;运行得到工作空间如下：3D工作空间图XY平面工

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