工业机器人技术及应用 课件 项目5.3.3 IF条件判断指令编程

项目5工业机器人示教编程《工业机器人技术及应用》5.3.3IF条件逻辑指令编程示教编程案例5.3.3IF条件逻辑指令编程例5-1：当reg1计数大于3时，使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动。机器人的运动路径如图5-3-2-1所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。图5-3-2-1长方形路径机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程程序只需示教一个点P1，机器人长方形路径的程序步骤如下：机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp4，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；5.3.3IF条件逻辑指令编程机器人长方形路径的程序如下：MoveLp1，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp2，v100，fine，too11/Wobj1；MoveLp3，v100，fin