EPSON机器人视觉培训

EPSON机器人视觉培训EPSON机器人视觉培训EPSON机器人视觉培训内容1、参考资料：（用户指南手册）2、相机基本知识3、爱普生视觉组件4、相机安装和校准5、视觉序列建立6、第三方相机兼容2021/3/212通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。EPSON机器人视觉培训EPSON机器人视觉培训EPSON机内容1、参考资料：（用户指南手册）2、相机基本知识3、爱普生视觉组件4、相机安装和校准5、视觉序列建立6、第三方相机兼容2021/3/212内容1、参考资料：（用户指南手册）2021/3/212参考资料RC软件帮助文档：爱普生视觉指南软件参考爱普生视觉指南硬件参考爱普生视觉指南属性和结果参考2021/3/213参考资料RC软件帮助文档：2021/3/213相机基本知识像素：相机分辨率的高低决定了所拍摄的影像最终能够打印出高质量画面的大小，或在计算机显示器上所能够显示画面的大小。数码相机分辨率的高低，取决于相机中CCD（ChargeCoupledDevice:电荷耦合器件）芯片上像素的多少，像素越多，分辨率越高。光圈：

光圈越大，图像亮度越高；景深越小；分辨率越高；焦距（f）焦距，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，指从透镜的光心到光聚集之焦点的距离。f={工作距离/视野范围长边（或短边）}XCCD长边（或短）2021/3/214相机基本知识像素：2021/3/214爱普生视觉CV1/CV2（标配）–视觉控制器CCD（标配）–USBCCD相机（目前不支持其他品牌和型号）USB连接线（标配）镜头（选购或用户自配）：8mm，16mm，25mm，50mm直流24V+/4A电源（客户自备）HUB或以太网交换机（客户自备）：3口以上安装支架（客户自配）USBCameraGigECameraCV1CV22021/3/215爱普生视觉CV1/CV2（标配）–视觉控制器USBCa镜头与选件2021/3/216镜头与选件2021/3/216选择镜头根据下表，利用安装高度和需要拍照的范围，选择合适的镜头和延长管调试镜头调整光圈和焦距

>调整镜头光圈 出现合适的亮度

>调焦距使被拍目标的轮廓和特征清晰2021/3/217选择镜头调试镜头调整光圈和焦距2021/3/217爱普生视觉系统基于控制器的视觉系统结构组成2021/3/218爱普生视觉系统基于控制器的视觉系统结构组成2021/3/21爱普生视觉系统基于PC的视觉系统结构组成2021/3/219爱普生视觉系统基于PC的视觉系统结构组成2021/3/219控制器与系统构成2021/3/2110控制器与系统构成2021/3/2110GigECamera*(1):RC+neededtoberunning.Ethernet(支持USB)GigaEthernetPV1PC*(1)EthernetPoEInjectorGigECameraGigaEthernetPV1PC*(1)PoEHub-GigEcamera:最多支持8个Ethernet(支持USB)Ethernet单个相机多个相机PV1系统组成2021/3/2111GigECamera*(1):RC+neededtoCompactVisionCV2GigaEthernet(USB)GigE相机，USB也兼容EthernetGigaEthernet(USB)CompactVision

CV2Ethernet单个相机多个相机CV2系统组成GigE相机，USB也兼容2021/3/2112CompactVisionCV2GigaGigE相机，USBCameraEthernetUSBCompactVisionCV1USBCameraEthernetUSBCompactVisionCV1单个相机多个相机CV1系统组成2021/3/2113USBCameraEthernetUSBCompactV相机安装方式1、移动式

J2，J4，J5，J6安装,2、固定式(固定向上、固定向下)3、独立式（相机坐标和机械手坐标不需要转换）固定向下移动式固定向下2021/3/2114相机安装方式1、移动式固定向下移动式固定向下2021/3/2各种安装方式，适应不同场合固定向下固定向上第二轴第四轴第五轴第六轴2021/3/2115各种安装方式，适应不同场合固定向下固定向上第二轴第四轴第机器人与视觉配合的困境遇到的困难1对视觉知识的技术需求需要学习复杂的视觉知识和操作2与机器人配合的技术需求通讯：需要控制相机、获取和分析相机数据、转换数据，编程复杂，调试困难校准：需要复杂的校准步骤难2021/3/2116机器人与视觉配合的困境遇到的困难难2021/3/2116EPSON的解决方案——VisionGuide7.0EPSONVisionGuide，有效解决您的困扰！需要复杂的视觉知识简便易用快速上手通讯控制复杂无需通讯程序校准麻烦步骤复杂向导指示自动校准EPSONVisionGuide其他视觉2021/3/2117EPSON的解决方案——VisionGuide7.0EPVisionGuide7.0——便捷易用便捷易用的VisionGuide操作界面2021/3/2118VisionGuide7.0——便捷易用便捷易用的VisVisionGuide7.0——校准方便向导化的操作指引校准步骤指引实时画面显示同一界面操作机器人EPSONRC+已集成视觉软件2021/3/2119VisionGuide7.0——校准方便向导化的操作指引VisionGuide7.0——校准方便自动化的校准步骤示教后自动进行校准并显示结果操作演示2021/3/2120VisionGuide7.0——校准方便自动化的校准步骤VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据2021/3/2121VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据RobotXYU直接获取转换后的机器人坐标2021/3/2122VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数视觉连接硬件连接

1）相机安装:垂直于工作面，固定于机械手外或安装在机械手臂上

2）视觉控制器：24V电源、相机USB线

3）以太网交换机：连接视觉控制器、机器人控制器、PC软件设置

1）RC+5.0->控制器->视觉->激活视觉

2）如下顺序，后附图 重置->相机IP地址(出厂192.168.0.3)->类型CV->Chanel->配置, 3）能够看到相机的分辨率和model后，表明已连接好 2021/3/2123视觉连接硬件连接2021/3/2123视觉通讯2021/3/2124视觉通讯2021/3/2124镜头安装调试新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，但由于镜头的光圈和焦距没有调整，显示的内容可能比较暗或者看不清。2021/3/2125镜头安装调试新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，视觉校准-移动式相机第二轴校准目的是得到相机的坐标系和机器人坐标系的对应关系。

校准的方法是9点校正，9宫格。 用这种方法，不论相机的坐标系和机器人坐标系存在多大的角度查，都可以校准，方便而且精度高。对其他视觉或机器人厂家用2点或3点校正方式，这是EPSON的一个很大优势。先让机器人走一个固定参考点。然后移动机械手，让固定参考点依次出现在相机视野的9个位置（注意顺序）。

像素坐标（X_pix,Y_pix)机器人坐标（X,Y)2021/3/2126视觉校准-移动式相机第二轴校准目的是得到相机的坐标系和机器人视觉校准-移动式相机第二轴1.打印校准时用到的对象 打印一个实心圆或者圆环或者带十字架的圆环。图形的大小根据视野范围来定。比如视野的长度为20mm，圆的直径可以选3mm。2021/3/2127视觉校准-移动式相机第二轴1.打印校准时用到的对象2021视觉校准-移动式相机第二轴2.定义工具坐标系 机器人走固定参考点时需要用工具来对准参考点，因此需要定义该工具的工具坐标系。RC+5.0->机器人管理器->工具->工具向导U轴为180度位置U轴为0度位置2021/3/2128视觉校准-移动式相机第二轴2.定义工具坐标系U轴为180度3.新建对象视觉校准-移动式相机第二轴2021/3/21293.新建对象视觉校准-移动式相机第二轴2021/3/2123.参数设置注意：按图中1-2-3-4-5-6的步骤，注意选择3表示的相机方向，4表示的工具坐标系，5表示的目标序列562021/3/21303.参数设置注意：562021/3/2130视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教1）按照软件上的提示，先将机器人移动到固定参考，并点“示教”（Teach）2021/3/2131视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教2021/3/213视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教

2）按照软件上的提示，移动机器人，让固定参考点一次出现在屏幕的9个位置，并逐一点示教。出现在9宫格里大概位置就可以。不用太精确。2021/3/2132视觉校准-移动式相机第二轴3.九点示教出现在9宫格里大概位视觉校准-移动式相机第二轴4.校准并查看结果1）点击“校准”按钮，机器人开始自动走刚才示教的9个点，走两遍后会计算出校准结果2021/3/2133视觉校准-移动式相机第二轴4.校准并查看结果2021/3/视觉校准-移动式相机4.校准并查看结果2）查看校准结果合不合格的标准：Xtilt和Ytilt：（相机的倾斜度） 小于+/-2MaxXerror和MaxYerror：（最大X和Y方向的偏差）小于+/-0.2mm(例如对于手机部件的）2021/3/2134视觉校准-移动式相机4.校准并查看结果合不合格的标准：20新建序列和工件对象1、新建序列注意：将Calibration属性修改为之前新建校准的名称2021/3/2135新建序列和工件对象1、新建序列注意：将Calibrati2、新建对象，并通过showmodel属性修改模板的特征点和中心位置。示教。并点“运行对象”进行测试。在结果里RobotX，RobotY，RobotU应该有数值。新建序列和工件对象2021/3/21362、新建对象，并通过showmodel属性修改模板3、运行序列新建序列和工件对象2021/3/21373、运行序列新建序列和工件对象2021/3/213编程实例——同时识别多个工件参考CV1培训程序代码(可用写字板打开).prgFunctionvision1 Integeri VRunwork1 VGetwork1.o_work1.NumberFound,num Ifnum>0Then Fori=1Tonum VGetwork1.o_work1.RobotXYU(i),found(i),X(i),Y(i),U(i) P(i+10)=XY(X(i),Y(i),-112.6,0)/L Nexti Else ExitFunction EndIf

Fend2021/3/2138编程实例参考CV1培训程序代码(可用写字板打开).prgF编程实例——经典运用JumpP0 ‘运动到拍照位置Wait0.1 ‘稳定位置VRuntest ‘执行图像序列VGettest.Geom01.RobotXYU,found,x,y,u ‘获取结果Iffound=TrueThen ‘如果找到结果JumpXY(x,y,-50,u) /R ‘运动到侦测位置On0 ‘抓取工件Wait0.1 ‘延时JumpP1 ‘运动到放料位置Off0 ‘放置工件Else2021/3/2139编程实例JumpP0 ‘运动到拍照位置2021/3/视觉校准-移动式第4轴安装56校准的“相机方向”属性改为：Mobilejoint4其他跟移动式第2轴的校准方式一样2021/3/2140视觉校准-移动式第4轴安装56校准的“相机方向”属性改为：M视觉校准-固定式向上相机校准的“相机方向”属性改为：FixedUpward不用教参考点，其他跟移动式第2轴的校准方式一样2021/3/2141视觉校准-固定式向上相机校准的“相机方向”属性改为：Fixe视觉校准-固定式向下相机在一张纸上打印九点，放在工作台面上，调整至视觉效果如上图。校准的“相机方向”属性改为：Fixeddownload校准过程参照软件上的提示。其他一样。2021/3/2142视觉校准-固定式向下相机在一张纸上打印九点，放在工作台面上，爱普生飞拍模式抓取物料后直接快速通过相机上方特点：不需要机械手停止，快速高效，实时IOCatchOnFly2021/3/2143爱普生飞拍模式抓取物料后直接快速通过相机上方CatchOn爱普生彩色相机选择不同工件判断正反面颜色检测运动工件原始图像彩色相机处理后图像2021/3/2144爱普生彩色相机选择不同工件判断正反面颜色检测运动工件2021第三方相机兼容如果使用第三方相机需要单独开发软件，由于机械手和相机软件不同。2021/3/2145第三方相机兼容如果使用第三方相机需要单独开发软件，由于机械手第三方相机兼容固定安装（以固定向下为例）

·使用九宫格校准板

·机器人末端安装校准治具

·示教治具末端的工具坐标Tooln

·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准9个位置，机器人管理器中选择对应的Tool

n，并保持点位置（如保持到P1到P9）

·移开机器人，视觉识别九宫图上的9个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像

素坐标XY依次保存到P11-P19中。2021/3/2146第三方相机兼容固定安装（以固定向下为例）

·使用九宫格校准第三方相机兼容校准程序：校准指令

独立视觉：

VxCalib0,VISION_CAMORIENT_STANDALONE,P(11:19),P(1:9)

固定向下：

VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN,P(11:19),P(1:9)

固定向上：

VxCalib0,VISION_CAMORIENT_FIXEDUP,P(11:19),P(1:9)

第二轴移动相机：

VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2,P(11:19),P(1:9),P0

第四轴移动相机：

VxCalib0,VISION_CAMORIENT_MOBILEJ4,P(11:19),P(1:9),P02021/3/2147第三方相机兼容校准程序：校准指令

独立视觉：

VxCali第三方相机兼容校准结果

使用VxcalInfo指令来查询校准结果。

IfVxCalInfo(0,1)=TrueThen

Print"相机校准成功，结果如下:"

Print"X方向の平均偏差[mm]:",VxCalInfo(0,2)

Print"X方向の最大偏差[mm]:",VxCalInfo(0,3)

Print"X方向一个像素/毫米(mm):",VxCalInfo(0,4)

Print"X方向的倾斜角度(deg):",VxCalInfo(0,5)

Print"Y方向の平均偏差[mm]:",VxCalInfo(0,6)

Print"Y方向の最大偏差[mm]:",VxCalInfo(0,7)

Print"Y方向一个像素/毫米(mm):",VxCalInfo(0,8)Print"Y方向的倾斜角度(deg):",VxCalInfo(0,9)

Else

Print"相机校准失败，请重新示教点校准相机！"

EndIf2021/3/2148第三方相机兼容校准结果

使用VxcalInfo指令来查询