《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》习题及答案 1.1

习题选择题以下坐标系不属于笛卡尔坐标系的是（B）A.世界坐标系B.关节坐标C.工具坐标系D.参考坐标系下列图形中表示直角坐标机器人的是（C）ABCD下列图形中，哪个图所表示的机器人是并联机器人（D）ABCD工业机器人常用的外围设备不包括以下哪项？（B）A.机器人行走轴、机器。B.电源、控制器。C.变位机、传感器。D.机器人工具、保护装置输送带。机器人的外围设备不包括如下哪个选项（C）A.机器人行走轴B.变位机C.机器人控制器D.机器人工具关于机器人行走轴，以下哪个说法是错误的？（C）A.机器人行走轴，也叫机器人第七轴，即机器人本体轴数之外的一轴。B.机器人行走轴属于工业机器人的常用外围设备。C.机器人行走轴通常安装在机器人手臂的末端。D.能够让机器人在指定的路线上进行移动，从而扩大机器人的作业半径，扩展机器人使用范围功能。对于机器人工具的描述，以下描述正确的是（A）A.机器人工具是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件。B.快换工具可以让机器人快速转换下一个工件，提高了机器人的生产能力和生产效率。C.磁吸附式工具是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力吸取工件，对任何工件都起作用D.它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人的基座。在机器人控制系统中，笛卡尔参考坐标系可通过X、Y、Z、A、B、C六个坐标值进行定位，在KEBA系统中，A、B、C代表欧拉角的转动顺序为（B）A.X-Y-ZB.Z-Y-ZC.Z-X-ZD.Z-X-Y填空题根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。对于工业机器人，需要在机器人末端法兰盘安装工具来进行作业。为了确定该工具的位置和姿态，需要在工具上绑定一个工具坐标系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐标系的原点称为TCP（或写ToolCenterPoint/工具中心点均可）。对于6关节机器人的本体，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的运动主要改变机器人的位置，称为basejoints（基本关节）；J4、J5、J6（腕部）的运动主要改变机器人的方向（姿态），称为wristjoints（腕关节）。对于一个可运动物体来说，一个物体的运动自由度，就是平移和旋转的独立方向的数目。空间中一个自由物体有6个自由度。机器人工作站中的所有参考坐标系都是基于世界坐标系来进行描述和表达的。【有判断题，有选择题选项】TCP的路径由机器人程序定义，因此可以理解为，机器人的轨迹运动就是TCP（注：写成ToolCenterPoint/工具中心点均可）的运动。【有判断题】判断题所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，常用的外围设备有机器人行走轴、变位机、工具等。（√）变位机的主要功能是将工件翻转、倾斜、回转变位，以得到理想的加工位置和速度。（√）TCP的路径由机器人程序定义，因此可以理解为，机器人的轨迹运动就是TCP的运动。（√）关节插补通常用于在开阔空间中的快速定位，是TCP从起始点运动至目标点最快也是路径最短的运动方式。（x）笛卡尔路径插补用于规划精确路径，通常情况下，笛卡尔路径插补会导致机器人关节不是匀速运动。（√）工具坐标系是一个直角（笛卡尔）坐标系，其原点在工具上，工具坐标系总是随着工件的移动而移动。（x）工具坐标系是一个直角（笛卡尔）坐标系，其原点在工具上，工具坐标系总是随着工具的移动而移动。（√）在重现运动时，机器人关节同时移动到