工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 习题及答案汇 钟健 ch01 KUKA机器人的基础操作-ch03 KUKA机器人I0配置及应用

学习单元1KUKA机器人的基础操作简答题任务一1.什么是工业机器人？面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。2.简述工业机器人基本组成。机器人本体：工业机器人的工作主体,是完成各种作业的执行机构控制器与控制系统：工业机器人的神经中枢或控制中心,由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。示教器：人机交互的一个接口,也称示教盒或示教编程器,主要是由液晶屏和可触摸操作按键组成。3.简述工业机器人在工业中的典型应用。工业机器人发展到现阶段，已广泛应用于各行各业和各种领域。工业机器人的典型应用包括机械加工、焊接、喷涂、装配、采集和放置(例如，包装、码垛和SMT)、产品检验和测试等。所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度快和准确性。3.工业机器人系统中的示教器有什么作用？工业机器人示教器带有彩色触摸屏、自定义键盘和各种安全设备，如死锁开关、紧急停止和启用开关，可以用钥匙开关更换以确保安全。虽然模拟器可用于编写和测试程序，但工业机器人示教器是操作员在设备上创建、测试和修改程序的主要工具。4.工业机器人系统中的控制器有什么作用？控制器（conerolunit）是指计算机的控制中心和指挥中心。它负责控制计算机各部件运行程序，执行指令，完成程序规定的功能。程序是一个指令序列，控制器需要按照程序的要求，决定指令执行顺序，取出当前应该执行的指令，生成各种操作控制命令，逐条完成各条指令的功能。任务二1.插入、拔出示教器接头应注意什么？

1.如果在计数器未运行的情况下拔下示教器SmartPAD，会触发紧急停止，只有重新插入示教器SmartPAD后，才能取消紧急停止。2.在计时器计时期间，如果没有拔下示教器SmartPAD，则此次计时失效，此时可以再次按下用于拔下示教器的按钮，以再次显示信息和计时。3.当SmartPAD拔出后，则无法再通过SmartPAD上的紧急停止按来使设备停机所以，必须在机器人控制系统上外接一个紧急停止装置。4.示教器SmartPAD拔出后，应立即将示教器从设备上移开并放在固定位置妥善保管为避免有效的和无效的紧急停止装置相混淆，保管处应远离机器人作业场地，但应在工作人员的视线范围内。如果没有注意该项项措施，有可能造成人身伤害及财产损失。2.如何切换示教器的中英文界面？1.打开WorkVisual软件，并取消打开项目对话框；2.在菜单栏选择Extras，再点击Options，打开选项窗口；3.选择本地化，即出现语言的选择；4.更改后点击OK即可。3.示教器的信息提示区有几种类型的信息，怎么处理？4.机器人工作时，出现紧急情况时，有哪些处理方法？使能器按键是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按键并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按键松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作人员安全。任务三1.6D鼠标可以完成机器人那些运动？平移、转动、调整。机器人到达软件限位开关时将怎样处理？选择示教模式；将操作员资格（保护等级）切换为“EXPERT”；打开＜常数设定＞；设定常数中选择【3机械常数】。3.机器人运动有几种模式，区别是什么？手动运行T1或T2。学习单元2图形描图示教编程简答题任务一1.为什么要测量由机器人引导的工具？测量由机器人引导的工具可以帮助确保工具和机器人运动的准确性和精度，从而提高工作效率和安全性。由机器人引导的工具通常用于制造和装配过程中，因为它们可以自动执行重复和精确的任务，并且可以快速地完成工作。但是，由于机器人和工具之间的误差和不确定性，可能会影响到工具的精度和稳定性，从而影响到产品的质量。因此，测量由机器人引导的工具可以帮助识别并校正这些误差，以确保工具的精度和稳定性，从而提高产品的质量。

2.何为TCP？传输控制协议“传输控制协议（TCP，TransmissionControlProtocol）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，由IETF的RFC793定义。TCP旨在适应支持多网络应用的分层协议层次结构。连接到不同但互连的计算机通信网络的主计算机中的成对进程之间依靠TCP提供可靠的通信服务。TCP假设它可以从较低级别的协议获得简单的，可能不可靠的数据报服务。”

3.简述什么是XYZ4点法？

用“4-点”方法，工具将按照它的工具中心点从4个不同方向移动到参考点。[因此叫“4-点”方法]。

4.工具测量的方法有哪些？各种方法有什么区别？

测量是指对物体或现象进行观察、记录、分析和描述的过程。测量工具是用来测量物体或现象的工具，而测量方法是用来测量的具体步骤和操作。

1.直接测量法：直接测量法是指直接使用测量工具对物体进行测量的方法。例如使用尺子测量物体的长度、使用游标卡尺测量物体的宽度等。

2.直接测量法：直接测量法是指直接使用测量工具对物体进行测量的方法。例如使用尺子测量物体的长度、使用游标卡尺测量物体的宽度等。

3.尺子：尺子是用来测量长度的工具，通常有直尺、曲尺、卷尺等。直尺适用于测量较短的长度，曲尺适用于测量弯曲的物体，卷尺适用于测量长距离。

4.比较测量法：比较测量法是指将需要测量的物体和已知标准进行比较来确定物体参数的方法。例如使用天平将物体的重量与已知质量进行比较来确定物体的质量。

5.游标卡尺：游标卡尺是用来测量物体尺寸的工具，通常有普通游标卡尺和数显游标卡尺。普通游标卡尺适用于测量较小的物体，数显游标卡尺适用于测量更精确的物体。

控制器最多可管理多少个工具？

默认支持4096个I/O，也可以再扩展，最多应该是8192。

任务二工具负荷数据中的值“-1”表示什么？

没有数据。

2.为什么要测量基坐标系？(1)沿着工件边缘移动：在手动运行模式下，机器人选择在基坐标系下运行，工具TCP可以沿着基坐标系的方向移动，如图2-13所示。(2)作为参照坐标系：如图2-14所示在基标系base1下，对工件A进行轨迹编程如果要对另外一件和A一样的工件进行轨迹编程，只需建立一个基坐标系base2将工件A的程序复制一份，base1更新为base2即可，无须再重新示教编程了。

3.控制器最多可管理多少个基坐标系？

最多可在机器人控制系统中储存16个工具坐标系和16个基坐标系。

4.3点法的测量要点是什么？测量过程中需要注意什么问题？

三点校准法是一种常用的测量方法，它可以用于各种测量领域，如机械制造、建筑工程、地质勘探等。三点校准法的原理是通过测量三个已知位置的坐标来确定测量仪器的误差，从而提高测量精度。

三点校准法的步骤如下：1.选择三个已知位置，这些位置应该在测量仪器的工作范围内，并且应该尽可能地分布在整个工作区域内。2.使用测量仪器测量这三个位置的坐标，并记录下来。3.计算出这三个位置的理论坐标，这可以通过测量仪器的说明书或者其他可靠的来源得到。4.比较测量结果和理论值，计算出测量仪器的误差。5.根据误差值进行校准，调整测量仪器的参数，使其能够更准确地测量。任务三1.机器人运行轨迹与给定值有偏差，分析是为什么。

1.轨迹偏处理；2.现象机器人机械故障；3.底座安装不稳；4.外部工装位置偏差；5.工件不一致；6.焊枪等工具安装不稳。

2.机器人在运行的过程中，速度不均衡，分析是为什么。

驱动件性能及编程时候的路径规划。3.在PTPLIN和CIRC运动中移动速度以何种形式给出？该速度以什么为基准？

在PTP、LIN和CIRC运动中，移动速度是以脉冲形式给出的。该速度以45°光标速度为基准。

4在PTP、LIN和CIRC运动中轨迹近距离以何种形式给出？该距离以什么为基准？

在PTP、LIN和CIRC运动中，移动速度是以脉冲形式给出的。这种轨迹原则上也可以通过

LIN

运动和CIRC运动生成。

5.将CONT指令插入现有的运动指令中时必须注意什么？

1、首先cont指令重新编程后必须注意当使用条目CONT时，必须注意该信号是预先设置的，脉冲切换功能。

2、其次Cont在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所有任务时使用。

3、最后要通过程序执行命令时，需要勾选EPSONRC+7.0的[设置]-[系统配置]-[设置控制器]-[环境]的[将高级任务控制命令设为有效]复选框。

6.修改指令或坐标系时，需注意什么？

在进行坐标系转换时,需要注意坐标系的方向和转换的精度,以确保机器人能够准确地执行指令。7.BCO运行是什么？

KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行。

BCO是Blockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。学习单元3KUKA机器人I/0配置及应用简答题任务一1.怎么使用机器人信号？

1、创建信号之前先到要创建的模块里确认地址有没有被占用，创建组信号要查看组信号有没有包含在内的单个地址，创建单个信号要查看该信号有没有被别的组信号所包含。

2、选择菜单，控制面板，配置系统参数，signal,显示全部。

3、name：要创建的信号的名字；typeofsignal：信号类型；assignedtodevice：要创建的信号属于那个模块；devicemapping：信号的地址。4、选择菜单，控制面板，配置系统参数，crossconnection,显示全部5、name：要创建的关林信号的名称；resultant：关联信号的结果；actor1：第一个条件；invertactor1：第一个条件是否取反；operator1：跟下一个条件的关联关系；actor2：第二个条件；invertactor2：第二个条件是否取反；operator2：跟下一个条件的关联关系。

2.KRC4的机器人工作单元的工程环境是什么？具有什么样的功能？

KUKAKRC4：ThePowerofControl

KRC4控制系统高效和灵活，可持续降低您的费用。自动化变得高效和方便。KUKAKRC4控制系统是现在和未来的自动化先锋。它可降低集成、保养和维护方面的费用。同时还将持续提高系统的效率和灵活性——由于通用的开放式工业标准。KRC4在软件架构中集成了RobotControl、PLCControl、MotionControl（例如）和SafetyControl。所有控制系统都共享一个数据库和基础设施。因此使自动化变得方便和高效——现在和未来。

3.机器人信号与现场总线是否可以任意连接？

不可以。

任务二1通过机器人的数字输出信号OUT30、OUT31怎么控制吸盘工具的吸取和释放？

1.操作机器人到达薄片上方的位置。2.操作机器人，使得吸盘与薄片的几何中心尽量重合。

3.运行吸盘吸气的程序，移动机器人位姿检验其是否完全吸取。

4.操作机器人到达目标点，运行吸盘吹气程序，放开工件。

5.操作机器人还原。

2.电磁阀的控制信号可以与机器人信号任意连接吗？

I/O的连接。控制气抓手开关的电磁换向阀与机器人连接是