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文档简介

高等院校公共课系列精品教材KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA控制系统与第三方设备的通信配置及应用单元三TCP/IP通信01网络接入层：负责监视数据在主机和网络之间的交换。互联网层：主要用于解决主机到主机的通信问题，是整个TCP/IP通信模型的关键部分。传输层：使源端和目标端主机上的对等实体进行会话，实现应用层实体之间的通信。应用层：包含所有的高层协议。应用层早期引入的协议是虚拟终端协议、文件传输协议和电子邮件协议。01TCP/IP通信模型02库文件K_NetworkTcpCIient02库文件K_NetworkTcpRecv02库文件K_NetworkTcpSend02库文件K_NetworkTcpServer02库文件K_NetworkR_TRIG03CFC程序组织单元CFC编辑器界面03CFC程序组织单元CFC工具箱03CFC程序组织单元CFC工具箱操作说明光标位置。被光标选中的文本背景色为蓝色就可以进行修改。元素连线。一个元素的输入端口只能连接一个输出端口，而一个元素的输出端口可以连几个输入端口。删除连线。03CFC程序组织单元元素执行顺序置首置尾向上移动向下移动03CFC程序组织单元设置执行顺序按照数据流排序按拓扑排序EtherCAT通信02特点广泛的适用性，任何带商用以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT的主站。完全符合以太网标准，EtherCAT可以与其他以太网设备及协议并存于同一总线,以太网交换机等标准结构组件也可以用于EtherCAT。不需要从属子网，复杂的节点或只有2位的I/O节点都可以用作EtherCAT从站。01EtherCAT概述特点高效率，可以最大化利用以太网宽带进行用户数据传输。刷新周期短，可以达到小于l00µs的数据刷新周期，可以用于伺服技术中低层的闭环控制。同步性能好，各从站节点设备可以达到小于1µs的时钟同步精度。01EtherCAT概述EtherCAT系统组成01EtherCAT概述EtherCAT包括以下几种应用层协议:CANopenoverEtherCAT(CoE)协议ServoDriveoverEtherCAT(SoE)协议EtherNetoverEtherCAT(EoE)协议FileAccessoverEtherCAT(FoE

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