JBT 14740-2024《铸造用线性机器人 技术规范》

ICS25.120.30CCSJ61JBLinearrobotforfoundry—Technicalspecifica（本稿完成日期：2022年1月）JB/T14740—XXXX 2规范性引用文件 3术语和定义 4技术要求 一般要求 外观和结构 4.3功能 精度要求 安全要求 连续运行 4.8工艺操作（空载试验） 4.9电源适应能力 4.10耐振性 4.11噪声 5试验方法 检验条件 一般要求检验 5.3外观和结构检查 5.4功能检查 5.5精度检验 性能测试 安全检查 5.8连续运行 5.9振动检测 5.10可靠性 5.11噪声 整机试验 6检验规则 JB/T14740—XXXX出厂检验 型式检验 7标志、包装、运输和贮存 标志 包装 运输 贮存 参考文献 图1线性机器人循环运行轨迹 表1线性机器人精度要求 JB/T14740—XXXX本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国铸造机械标准化技术委员会（SAC/TC186）归口。本文件起草单位：佛山市文杰智能机械有限公司、广东鸿图科技股份有限公司、深圳领威科技有限公司、宁波海天金属成型设备有限公司、济南铸锻所检验检测科技有限公司、上海一达机械有限公司、东莞市逸昊金属材料科技有限公司、宁波力劲科技有限公司、珠海市润星泰电器有限公司、广东省标准化研究院、国家塑料机械产品质量监督检验中心、华中科技大学、安徽安簧机械股份有限公司、南安市中机标准化研究院有限公司、山东杰创机械有限公司。本文件主要起草人：杨杰、肖炎兴、刘付曙、廖仲杰、徐年生、徐建华、卢军、胡早仁、高宽、张钧、张莹、顾维鑫、郭一萍、吴树森、张超勇、原富强、周刚、王继成、黄昌文、柯珍珍、张杰。本文件为首次制定。1JB/T14740—XXXX铸造用线性机器人技术规范本文件规定了铸造用线性机器人的技术要求，描述了相应的试验方法，规定了检验规则、标志、包装、运输和贮存。本文件适应于有色金属铸造用线性机器人的制造。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T4768防霉包装GB/T4879防锈包装GB/T5048防潮包装GB/T6576机床润滑系统GB/T7932气动对系统及其元件的一般规则和安全要求GB/T9969工业产品使用说明书总则GB11291.1—2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB11291.2—2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643机器人与机器人装备词汇GB/T13306标牌GB/T14468.1工业机器人机械接口第1部分：板类GB/T14468.2工业机器人机械接口第2部分：轴类GB20905铸造机械安全要求GB/T25711铸造机械通用技术规范GB/T37242机器人噪声试验方法GB/T37414.1工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件GB/T39463—2020工业机器人电气设备及系统通用技术条件JB/T8896—1999工业机器人验收规则3术语和定义GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。铸造用线性机器人linearrobotforfoundry应用在铸造行业，机械臂可沿X、Y、Z轴方向以直线轨迹运行，通过编程可实现自动控制的多用途机器人。取件手臂clampingmanipulator自动取出铸件并转移到后工序的移载装置。2JB/T14740—XXXX3.3喷雾手臂sprayingmanipulator实现自动喷涂功能的装置。4技术要求4.1一般要求4.1.1铸造用线性机器人（以下简称线性机器人）应符合本文件和GB/T25711的规定，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。4.1.2电气系统应符合GB/T37414.1和GB/T39463的规定。4.1.3润滑系统应符合GB/T6576的规定。4.1.4气动系统应符合GB/T7932的规定。4.1.5各种标牌应固定在明显位置，并应符合GB/T13306的规定。4.1.6成套设备应运行平稳、正常。4.1.7结构应合理便于使用和维护。4.1.8整套电器元件及其辅件、气动元件及其辅件、导轨、滑块和齿轮应有防水防尘保护装置。4.1.9随机技术文件应包括下列内容：使用说明书、产品合格证明书和装箱单。技术文件的编制应符合GB/T9969的规定。外观和结构4.2.1整机表面应无尘、杂物、油污、痕和锈蚀等影响外观的缺陷。4.2.2标识文字、符号、标志应清晰、端正。标牌应符合GB/T13306的规定。4.2.3应标明各运动轴原点和运动方向，标识应牢固、持久。4.2.4电气和机械接口应符合通用性要求。4.2.5结构应布局合理，操作方便，选型美观，便于维修。4.3功能4.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置的功能应稳定可靠。4.3.2在各种操作方式中，指令与动作应一致。4.3.3各伺服运行轴工作应安全平稳、可靠运行。4.3.4限位功能应正常，原点无丢失。4.3.5取件手臂、喷雾手臂应能独立和联动运行。4.3.6控制系统应预留不少于10个I/O信号接口。4.3.7控制系统支持多种通信方式：普通I/O、总线或网络等。4.3.8针对铸造行业多机联线生产的工艺特点，应预留与相邻的设备之间有安全运行互锁控制信号的接口。4.4精度要求线性机器人的精度要求应达到表1的要求，测量值偏差不应大于公差值。表1线性机器人精度要求13JB/T14740—XXXX表1线性机器人精度要求（续）23性能指标参数线性机器人的性能指标参数，应在产品标准中加以规定并在产品技术资料中标明，包括下列各项：a)轴数；b)喷嘴数量；c)额定负载；d)重复定位精度；e)各轴行程；f)最大单轴速度；g)循环时间。安全要求4.6.1基本要求线性机器人的安全要求应符合GB11291.1、GB11291.2和GB20905的规定。4.6.2接地保护线性机器人的接地保护应符合GB/T39463—2020中5.6的规定。4.6.3绝缘电阻线性机器人的绝缘电阻应符合GB/T39463—2020中5.9的规定。4.6.4耐电强度线性机器人的耐电强度应符合GB/T39463—2020中5.10的规定。4.6.5停止功能线性机器人的停止功能应符合GB11291.1—2011中5.5的规定。4.6.6安全保护装置在工作过程中出现超载、超运行速度或超最大行程等故障时，控制系统应能发出报警信号，且应立即停止工作。4.6.7限位装置线性机器人应有限制各轴极限位移的装置。JB/T14740—XXXX4.6.8安全防护线性机器人的安全防护应符合GB11291.2—2013中5.10的规定。连续运行线性机器人连续运行时应符合JB/T8896—1999中5.6的规定。4.8工艺操作（空载试验）按铸造自动设备工艺要求，对线性机器人进行示教编程操作。在正常工艺条件下，其生产工艺应符合铸造行业要求。电源适应能力线性机器人的电源适应能力应符合JB/T8896—1999中5.8的规定。4.10耐振性线性机器人的耐振性应符合JB/T8896—1999中5.11的规定。噪声在空运转条件下，线性机器人的噪声声压级不应大于80dB（A）。5试验方法5.1检验条件5.1.1检验的环境条件应符合JB/T8896—1999中5.1的规定。5.1.2线性机器人和测量仪器在测试前应处于热稳定状态，精度测试设备应与所测线性机器人精度相匹配。在环境温度（20±5）℃下测试，精度测试时环境应在无振动条件下输入；应准备好精度测试仪器。一般要求检验5.2.1电气系统电气系统的检验应按GB/T37414.1和GB/T39463的规定执行。5.2.2润滑系统润滑系统的检验应按GB/T6576的规定执行。5.2.3气动系统气动系统的检验应按GB/T7932的规定执行。5.2.4防水防尘防水防尘的检验应通过目测进行检查。5.3外观和结构检查5.3.1外观和结构检查应按照JB/T8896—1999中5.2的规定进行。5.3.2检查标识文字、符号、标志是否清晰。标牌应按GB/T13306的规定进行。5.3.3机械接口检查应按照GB/T14468.1和GB/T14468.2的规定进行。5.4功能检查5.4.1按钮功能和显示装置JB/T14740—XXXX检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常。5.4.2联锁功能检查联锁功能是否正常。5.4.3各轴动作功能人工操作按钮，使每个轴往复运行三次，检查各轴动作是否正确。5.4.4指令动作检查各轴指令与动作的一致性。5.4.5回原点执行回原点操作，检查原点标识是否缺少，各轴标识是否对准。5.5精度检验按表1中规定的检测方法进行检验。性能测试5.6.1各轴行程测量以机械坐标为基准，测量线性机器人末端执行器各轴上的位移量。5.6.2最大单轴速度在额定负载条件下，使被测轴进入稳定工作状态，其他轴固定。令线性机器人被测轴以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。5.6.3循环时间测量在额定负载和最大速度条件下，线性机器人按图1所示循环运行轨迹从A点运动到D点，并从D点返回至A点（按ABCD-DCBA）进行循环运行。图1线性机器人循环运行轨迹标引序号说明：A点——取件手臂模内取件位置；喷雾手臂模内喷涂位置；B点——取件手臂取件结束上升到位位置；喷雾手臂喷涂结束上升到位位置；C点——取件手臂模外待机点位置；喷雾手臂模外待机点位置；D点——取件手臂放件位置。用仪表计时，测取10次循环动作所需时间，求平均值。重复3次，其结果应符合各个型号的产品对应的要求。（其中L和H的具体尺寸由各个型号产品的要求给出，循环时间的测量主要是确定能否满足加工节拍）。安全检查JB/T14740—XXXX5.7.1基本要求按GB11291.1、GB11291.2和GB20905的规定执行。5.7.2接地保护按GB/T39463—2020中5.6的规定执行。5.7.3绝缘电阻按GB/T39463—2020中5.9的规定执行。5.7.4耐电强度按GB/T39463—2020中5.10的规定执行。5.8连续运行按JB/T8896—1999中5.6的规定执行。振动检测按JB/T8896—1999中5.11的规定执行。5.10可靠性按制造商产品标准规定的产品跟踪调查统计方法执行，制造商应给出现行的平均故障间隔时间（MTBF）值以及平均维护时间（MTTR）值。噪声按GB/T37242的规定执行。5.12整机试验线性机器人整机安装完毕后，应进行以下试验：a)线性机器人安装完毕后应进行空运转试验；b)线性机器人的试验按预先编制的程序，完成产品规定工艺过程各单元、设备联机的连续动作情况。6检验规则出厂检验6.1.1每台线性机器人应经制造厂检验部门检验合格后，并附有产品合格证明书方可出厂。6.1.2出厂检验按4.1.5～4.1.9、4.2、4.3、4.4和4.5的要求进行，所检项目应合格。型式检验6.2.1有下列情况之一时，应进行型式检验：a)新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时；b)正式生产后如结构、材料或工艺有较大改变可能影响产品性能时；c)产品停产两年以上恢复生产时；d)国家质量监督机构提出型式检验要求时。6.2.2型式检验项目为本文件规定的所有项目，所检项目应全部合格。6.2.3型式检验时抽检样品的数量：a)当每批产量小于或等于10台时抽检样品1台；b)当每批产量大于10台时抽检样品2台。6.2.4当制造厂不具备型式检验条件时，允许在用户现场做检验。7JB/T14740—XXXX7标志、包装、运输和贮存标志7.1.1线性机器人外包装上的图示标志应符合GB/T191的规定。7.1.2线性机器人产品上应有标签，标签上应包括以下内容：a)产品名称；b)产品型号；c)额定负载；d)动力源参数及耗电功率；e)产品编号；f)制造单位名称；g)制造年份和月份；h)出厂日期。包装7.2.1线性机器人在包装前，应将操作机活动臂部分固定牢靠。7.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板应固定牢靠。7.2.3包装应符合GB/T4768、GB/T4879和GB/T5048的规定。若