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环视视觉传感器结构主讲人：吴航视觉传感器的类型智能化网联化汽车制造与装配技术专业资源库

环视摄像头一般至少包括4个鱼眼摄像头,且安装位置是朝向地面的,能够实现360环境感知。环视摄像头的感知范围并不大,主要用于车身5~10m内障碍物检测、自主泊车时的库位线识别等。鱼眼摄像头为了获取足够大的视野,代价是图像的畸变严重。摄像头有红外摄像头和普通摄像头。红外摄像头既适合白天工作,也适合黑夜工作;普通摄像头只适合白天工作,不适合黑夜工作。视觉传感器

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。视觉传感器

图像传感器可以使用激光扫描器、线阵和面阵CCD摄像机或者TV摄像机，也可以是最新出现的数字摄像机等。视觉传感器具有从一整幅图像捕获光线的数以千计的像素。图像的清晰和细腻程度通常用分辨率来衡量，以像素数量表示。Banner工程公司提供的部分视觉传感器能够捕获130万像素。因此，无论距离目标数米或数厘米远，传感器都能"看到"十分细腻的目标图像。图像传感器

在捕获图像之后，视觉传感器将其与内存中存储的基准图像进行比较，以做出分析。例如，若视觉传感器被设定为辨别正确地插有八颗螺栓的机器部件，则传感器知道应该拒收只有七颗螺栓的部件，或者螺栓未对准的部件。此外，无论该机器部件位于视场中的哪个位置，无论该部件是否在360度范围内旋转，视觉传感器都能做出判断。视觉传感器的低成本和易用性已吸引机器设计师和工艺工程师将其集成入各类曾经依赖人工、多个光电传感器，或根本不检验的应用。视觉传感器的工业应用包括检验、计量、测量、定向、瑕疵检测和分捡。环视视觉传感器工作原理

在汽车组装厂，检验由机器人涂抹到车门边框的胶珠是否连续，是否有正确的宽度。在瓶装厂，校验瓶盖是否正确密封、装灌液位是否正确，以及在封盖之前没有异物掉入瓶中。在包装生产线，确保在正确的位置粘贴正确的包装标签；在药品包装生产线，检验阿斯匹林药片的泡罩式包装中是否有破损或缺失的药片；在金属冲压公司，以

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