智能网联道路基础设施建设规范

DB330521/T64-2020

智能网联道路基础设施建设规范

1范围

本文件规定了智能网联道路基础设施建设的术语、总体架构、智能化基础设施等要求。

本文件适用于基于智能网联技术的智能化路侧设施的建设，其他同类型的道路可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文

件,仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于

本文件。

GB/T2423电工电子产品基本环境试验规程

GB/T4208外壳防护等级

GB/T28181安全防范视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB/T33697公路交通气象监测设施技术要求

GA/T1399公安视频图像信息分析系统

GA/T1400公安视频图像信息应用系统

YD5083电信设备抗地震性能检测规范

T/CSAE53合作式ITS车用通信系统应用层及应用数据交互标准

IEC60825-1激光产品的安全第1部分:设备分类和要求（Safetyoflaserproducts-Part1:

Equipmentclassificationandrequirements）

3术语

3.1

道路场景roadscenario

车辆在行驶过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和事件等要素的集合。

注：通常分为城市、乡村、山区、高速及隧道场景。

3.2

车联网vehicletoeverything

以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车与车辆、

路侧设施/系统、行人非机动车、云平台等之间进行无线通信和信息交换的系统网络。

3.3

车路协同系统vehicleinfrastructurecooperationsystem

1

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采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时

空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，实现人车路的有效协同

的道路交通系统。

3.4

测试场景testscenario

车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和事件等要素的集合。

3.5

路侧单元roadsideunit(RSU)

安装在道路路侧、用于实现车辆与外界联网通讯的硬件单元。

3.6

车载单元onboardunit（OBU）

安装在车辆上、用于实现车辆与外界联网通讯的硬件单元。

3.7

多接入边缘计算multi-accessedgecomputing（MEC）

在靠近人、物或数据源头的网络边缘侧，融合网络、计算、存储、应用核心能力，就近提供边缘智

能服务的开放平台。

3.8

微型气象站microweatherstation

通过传感器采集雨量、温度等野外环境数据的野外防护箱。

3.9

道路环境监测站roadenvironmentalmonitoringstation

同时监测路面温度、路面湿度、路面积水、结冰、能见度等路面状况和环境要素的传感器平台。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件

BMC基板管理控制器BaseboardManagerController

BSM基本安全消息BasicSafetyMessage

CAN控制器局域网络ControllerAreaNetwork

C-V2X车载蜂窝通信技术CellularVehicle-to-Everything

2

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DMZ隔离区DemilitarizedZone

EIP企业信息门户EnterpriseInformationPortal

ELB负载均衡ElasticLoadBalancing

GNSS全球卫星导航系统GlobalNavigationSatelliteSystem

GPON千兆无源光网络Gigabit-CapablePassiveOpticalNetworks

GPRS通用无线分组业务GeneralPacketRadioService

HIDS基于主机型入侵检测系统Host-basedIntrusionDetectionSystem

IAM身份识别与访问管理IdentityandAccessManagement

LTE长期演进LongTermEvolution

MAP地图信息MapInformation

OBS对象存储服务ObjectStorageService

OTN光传送网OpticalTransportNetwork

OM操作管理OperateManagement

PC5直连通信接口PC5Interface

POD数据中心基本物理设计单元PointofDelivery

RSI路侧信息RoadSideInformation

RSM路侧单元消息RoadSideMessage

SDK软件开发工具包SoftwareDevelopmentKit

SDN软件定义网络SoftwareDefinedNetwork

SPAT交通灯相位与时序消息SignalPhaseTimingMessage

TOPS处理器运算能力单位TeraOperationsPerSecond

Uu蜂窝通信接口UuInterface

V2X车联网VehicletoEverything

VLAN虚拟局域网VirtualLocalAreaNetwork

VRF虚拟路由转发VirtualRoutingForwarding

VRouter虚拟路由器VirtualRouter

VRRP虚拟路由冗余协议VirtualRouterRedundancyProtocol

5总体架构

3

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智能化路侧基础设施整体架构应与图1相符合。

图1智能化路侧基础设施架构

6智能化基础设施

6.1总体要求

智能化路侧基础设施建设内容应包括“通信系统”、“感知系统”、“边缘计算系统”、“车路协

同系统”和“微气象和道路环境系统”，对智能网联车辆的开放测试和试运营环境提供支持。

6.2通信系统

6.2.1承载网

通信系统采用“弹性骨干光网络＋SDN敏捷网络”方案，应满足以下要求：

——提供多网络安全稳定可靠接入；

——实现数据中心业务与网络的联动以及物理、虚拟网络统一运维应求；

——对外提供标准接口，支持与用户云平台/业务平台、虚拟化平台对接；

——通过弹性骨干光网络构建的“数据高速公路”应与业务平台进行衔接，形成架构标准、简化可

靠、大容量、高安全、敏捷可扩展的平台基础网络；

——建设专网专用的网络承载智能网联车建设区域的网络，保证车联网全域稳定接入、安全可靠、

强扩容能力；

——管道加密的弹性光传输设备下沉至街道边缘，以满足业务一跳直达和全程传输网络的安全防护

要求。

6.2.2传输网架构设计

承载网传输网架构应与图2相符合。

4

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图2传输网构架

接入层由“杆上接入交换机”组成，采用环形组网，由“杆上接入交换机”和“路侧汇聚交换机”

组成环网，分三种环网场景，部署如下，具体情况根据现场勘测为准。

——场景一：在城区路口（丁字路口、十字路口、环岛等），“杆上接入交换机”双上行链路与相

近的“杆上接入交换机”、“路侧汇聚交换机”节点构建独立环网。当主链路故障，可自动切

换到备用链路；

——场景二：在城区路段，每个“杆上接入交换机”与相近的“杆上接入交换机”、“路侧汇聚交

换机”节点构建独立环网，当主链路故障，可自动切换到备用链路；

——场景三：在乡村道路，“杆上接入交换机”双上行链路与相近“杆上接入交换机”、乡村路口

“路侧汇聚交换机”节点构建独立环网，当主链路故障，可自动切换到备用链路。

汇聚交换机采用万兆双上行链路接入运营商网络，运营商网络应提供物理光链路的环网接入资源，

保证汇聚交换机采用环网的方式进行接入，不应使用GPON等方式接入。

6.2.3设备参数和带宽要求

路口设备参数见表1。

表1设备参数

类型带宽要求

路口摄像设备A(见附录B)≥8Mbps

毫米波雷达≥4Mbps

5

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表1设备参数（续）

类型带宽要求

激光雷达≥15Mbps

全结构化摄像设备≥18Mbps

6.2.4网络要求

网络应满足以下要求：

——带宽利用率应满足骨干带宽利用率98%以上的要求，支持OTN演进能力和E1业务承载；

——对关键业务的资源运维，用户可根据应自主便捷扩容，设备运维界面可观、可管、可视；

——应考虑到未来的演进能力和业务扩展性。

6.2.5LTE-V2X组网

LTE-V2X利用路侧单元RSU组网。RSU通过有线方式从红绿灯信号机、检测器（如气象站、摄像设

备、雷达等）获取相关道路的交通信息，通过专网获取V2X服务器下发的交通信息，并通过PC5接口，

将相关信息发送给通行车。RSU组网应与图3相符合。

图3RSU组网图

RSU组网涉及的网元及其功能见表2。

表2RSU组网涉及的网元及其功能

网络单元功能描述

专网传输网络传输专网，为RSU和CA服务器、V2X服务器、运维服务器的信息交互

提供传输通道

6

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表2RSU组网涉及的网元及其功能（续）

网络单元功能描述

信号机红绿灯信号机，对交通设施（红绿灯等）进行控制，并向RSU传递交通

控制信息

融合感知节点(边缘计算部署在路侧，对多路输入的结构化数据进行合并处理生成统一的结构化

单元)数据或基于结构化数据进行分析判断，生成新的事件/预警信息

检测器检测特定交通事件或交通流量信息，包括摄像设备、雷达、全要素气象

站等设备

交换机路侧交换机，实现RSU和其他设备的网络通信

RSUC-V2X技术的路侧单元，负责接收交通信号机实时消息，或者应用服务

器下发的路况信息，或者检测器检测到的实时交通信息，并动态播报给

相关车辆，避免或减少交通事故，提升交通通行效率

近端维护终端对RSU实现近端维护

OBU车载单元，接收RSU发送道路状态信息，服务器发送的交通控制信息

6.2.6RSU部署规划

RSU部署场景分为城市场景、乡村场景、山区场景、高速场景和隧道场景。城市场景复杂，道路交

叉路口形式多样，包括典型道路、中间有遮挡的道路、丁字路口、各类十字路口与环岛；乡村场景与山

区场景的RSU部署可参照城市场景及其特殊性做相应调整；高速场景包括常规路段和匝道；隧道场景包

括隧道出入口。

场景建设方案

城市场景规划中，RSU应规划道路交叉路口，如交通道路交叉路口、学校、企事业单位等汇入交通

主干道路的路口，再规划交叉路口之间的路段。RSU规划安装的位置可以是信号灯杆、照明灯杆或监控

杆。RSU规划部署间距200m至300m（默认200m），具体如下：

a)如两个交叉路口之间距离不大于300m，交叉路口之间可不再部署RSU；

b)如两个交叉路口之间距离大于300m，按照RSU规划部署间距部署。

.1典型道路

道路两侧、道路中间无绿化带，或绿化带内灌木的密度不遮挡路侧RSU的信号发送给车辆。RSU沿道

路两侧交叉部署。RSU部署规划见图4。

图4典型道路

7

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.2中间有遮挡的道路

道路中间存在茂密树木绿化带、树木高度遮挡RSU直线传播路径。道路两侧分别部署RSU。RSU部署

规划见图5。

图5中间有遮挡的道路

.3丁字路口

城区丁字路口规划部署一个RSU。RSU部署位置，两侧道路交叉中心位置的路侧。RSU部署规划见图6。

图6丁字路口

.4郊区十字路口

郊区十字路口交通道路双向4车道，路口周围无建筑、树木遮挡，在靠近交通信号灯位置立杆部署1

个RSU。RSU部署规划见图7。

图7郊区十字路口

8

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.5普通十字路口

普通十字路口中间没有遮挡物，周围有建筑、树木遮挡。在十字路口对角部署2个RSU，分别覆盖两

个方向上的道路。RSU部署规划见图8。

图8普通十字路口

.6复杂十字路口

复杂十字路口道路宽阔，主车道双向车道数大于等于8个，周围有建筑或有立交桥遮挡。在十字路

口四个转角分别部署1个RSU，共部署4个RSU。RSU部署规划见图9。

图9复杂十字路口

.7环岛

交通环岛中央有绿化景观，遮挡RSU到车辆的信息发送。应在交通环岛规划部署4个RSU对环岛进行

无缝隙覆盖。对于更大环岛在弧形道路上进行补盲部署，在已规划的RSU中间位置增加部署RSU，使RSU

的部署覆盖整个环岛。RSU部署规划见图10。

图10环岛

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乡村场景

乡村场景（通常不超过4车道）可单侧部署RSU，间距400m左右。优先部署在高风险区域（如急弯盲

区、沿路村落、交叉口等），路口布设原则可参考城市场景十字路口或普通十字路口，当遮挡严重时应

具体情况具体分析。

RSU的部署点位应兼顾感知设备的部署点位，同位置部署。

山区场景

山区场景（通常不超过2车道）RSU布设原则与乡村场景的类似，应优先在急弯处布设RSU，沿路单

侧间距400m左右，在有感知设备部署的情况下，同位置部署RSU；应避免在易山体滑坡等危险区域布设。

高速场景

高速场景应规划部署包括常规路段和匝道。

.1常规路段

RSU安装在路侧灯杆增加的悬臂上，RSU在高速常规路段的两侧交叉部署，规划间距200m，单侧规划

间距400m。RSU部署间距可根据路侧灯杆间距微调。

示例：高速常规路段路侧灯杆的部署间距是30m时，RSU公路两侧交叉部署间距210m，单侧规划间距420m。RSU部

署见图11。

图11高速常规路段路侧灯杆的部署

.2匝道

在匝道合流区/分流区和服务区的出入口处部署摄像设备和雷达设备，有效监视匝道出入口、服务

区出入口和主线路段的车辆信息，若发现影响行车安全事件，及时通过RSU通报过路车辆。

每一个匝道的出入口/服务区的出入口部署1个RSU，用于传输摄像设备、雷达、或融合感知节点上

报的行车安全事件信息。RSU可和雷达同位置安装。RSU部署见图12。

图12RSU和雷达同位置安装

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隧道场景

在隧道场景中RSU的部署原则如下：

a)原则1：RSU部署在隧道内顶部，部署间距200m。规划隧道内出口、入口、隧道间连廊内RSU

的安装位置，再按照200m间距，规划隧道内RSU安装位置；

b)原则2：隧道内出口、入口顶部部署的RSU应收到良好的GNSS信号（一般距离隧道口3m以内）；

c)原则3：隧道的出口、入口是隧道间的连廊时，在连廊路侧中间位置安装RSU，或者根据原则2

部署。

隧道内RSU部署规划见图13。

图13隧道内RSU的部署规划

6.2.7RSU技术要求

功能要求

RSU功能应包括以下内容：

a)支持基于不低于3GPPR14Mode4的PC5通信，提供基础的PC5通信能力，支持通过广播的方

式发送V2X消息；

b)在GNSS信号场景下（如高速公路、城区无建筑物遮挡的交通道路），支持RSU利用GNSS天线

接收GNSS信号完成时间同步，实现RSU和RSU之间、RSU和OBU之间的时间同步，确保RSU

和RSU之间、RSU和OBU之间的数据通信；

c)RSU具备应用层消息解析能力，可识别外部网元发送的V2X消息，对消息进行转换，变为标准

的应用层消息。V2X应用层包括用户应用和消息层，消息层可支持V2X网络层定义的各类数据

传输，包括BSM消息、MAP消息、RSI消息、RSM消息、SPAT消息的处理。V2X系统消息框架见

图14。

图14V2X系统消息框架

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d)当与外部设备对接时，RSU应具备和外部网元多样化的通信连接能力，支持如下外部网元的通

信：

1)支持RSU和信号机之间的通信；

2)支持RSU和V2X应用服务器间的通信；

3)支持RSU和外部传感器之间的通信。

e)敏捷部署场景下，通过PC5接口的无线转发方式，实现信号机与RSU的通信。支持1个主RSU

（PRSU）和大于等于4个辅RSU（SRSU）；

注1：由施工约束（无法挖沟布线）导致的特定区域内RSU和信号机难使用有线连接，可采用敏捷部署方案。

注2：PRSU：通过有线方式和信号机连接，转发红绿灯交通信息。

注3：SRSU：通过无线方式和主RSU通信，交换红绿灯等交通信息。

f)支持对RSU的远端、近端运维，实现对RSU的配置、监测、维护和升级等操作；

g)至少五年内支持RSU进行芯片级和协议栈等的更新升级；

h)功能演进要求，应支持以下两种场景：

1)免GNSS通信

在无GNSS信号或者GNSS信号不可靠场景下，RSU通过PC5接口同步，实现RSU和RSU之间、

RSU和OBU之间的时间同步，确保RSU和RSU之间、RSU和OBU之间的数据通信。

在隧道等无GNSS信号或者GNSS信号不可靠场景下，RSU和OBU之间通过PC5接口发送同步序

列，接收端执行同步序列搜索，根据同步序列的检测结果，完成时间调整，实现和发送端的时间同

步。

2)PC5点对点通信

RSU、OBU之间通过PC5接口进行通信，RSU和OBU相互配合支持RSU和OBU之间的单播点对点

通信功能演进。RSU、OBU不改变当前的物理层广播模式，在MAC层通过增加用户ID标识，在RSU

与OBU之间通过加密认证的方式实现点对点通信通能。

性能参数

性能参数应符合附录A的规定。

6.3感知系统

6.3.1建设原则

感知系统建设应满足以下原则：

——可持续服务:提供设备升级服务承诺，能够提供MEC基础算法（原生部署算法和第三方算法部

署）的升级服务及算法规模化部署等；

——可扩展性：提供冗余算力开放给地图、车企等行业参与方，供测试和运营业务使用；

——原始数据融合感知能力：具备存储和处理各个前端传感器原始数据的能力。包括但不限于标准

视频流、雷达原始数据、激光雷达点云数据；

——功能独立：感知系统各个设备能够独立工作，实现数据交换，不依赖于特定的硬件，任意硬件

更新后应维持系统原有的感知性能；

——资源复用：感知系统能够复用摄像设备等资源，实现与新增设备同样的融合感知能力；

——远程升级：感知系统包含的所有设备应具备远程升级功能；

——全天候感知能力：在城市道路以外区域应适配低照度环境。

6.3.2系统功能

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系统应提供道路环境的动态复制，包括交通参与者的实时轨迹、被测车辆的观测轨迹，以及相应的

事件分析能力等，具体如下：

——完成前端感知设备（包括但不限于摄像设备、毫米波雷达和激光雷达）的规划、安装、组网和

算法部署，依托设备自身性能实现专业事件检测能力；

——依托MEC边缘计算设备，完成前端传感器原始数据以及结构化数据的边缘侧汇聚，实现通用目

的且精度更高的融合感知功能；

——依托MECServer平台管理功能，实现第三方算法在边缘侧的灵活部署、升级更新；

——融合感知能力的最小集合应为目标检测和实时跟踪、交通环境回溯功能提供完善的技术支撑。

6.3.3系统架构

系统组成

感知系统由前端传感器节点、边缘计算设备、网络设备和边缘计算平台组成。

系统架构

系统的架构应与图15相符合。

图15感知系统架构图

多个前端感知节点集中部署构成一个路侧感知节点，配一个抱杆单元（杆上交换机）；多个杆上交

换机汇入一个路侧汇聚交换机，与MEC设备进行数据交换后，通过承载网接入云控平台。

路段可就近接入临近路口的MEC设备，利用MEC冗余算力提升感知能力。

系统数据流向

系统数据的流向应与图16相符合。

13

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图16数据流向图

系统能力

.1系统能力组成

边缘感知节点的能力可由下述几种模式组合生成，以适配多种用户的需求：

1)摄像设备、雷达等设备仅依托自身算力的感知模式；

2)只考虑同类传感器数据的融合感知方式；

3)综合多类型传感器数据的融合感知方式，可使用各个传感器的原始数据和使用结构化数

据；

4)复用临近区域的MEC设备，提升本区域计算能力和感知能力；

5)在上述第三条列项的基础上依托高精度地图资源和移动感知节点（临时感知节点）数据，

进一步提升精度的分析模式。

注：1)～5)感知精度和通用性逐级上升。对于毫米波雷达和激光雷达，通常规划与摄像设备联合分析，不单独作为

能力单元输出业务数据。

.2系统能力等级

能力等级的相关信息见表3。

表3感知系统能力等级

设备组

区域类型感知等级等级说明

成

热点区域

全感知等——提供高精度融合感知能力；

（交叉路口等高C+R+L+M

级——可在特殊地点增加激光雷达部署，提供最高

风险区域）

精度的融合感知能力

14

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表3感知系统能力等级（续）

设备组

区域类型感知等级等级说明

成

——仅依靠智能摄像设备自身算力进行感知；

非热点区域

部分感知

（路段、乡村道路C+M——依托临近区域MEC算力、继承临近节点的结

等级

等）构化数据，弥补自身节点计算能力不足，减

少建设成本

注：C:各型光学摄像设备；R：毫米波雷达；M：MEC设备；L：激光雷达。

.3通用目的感知能力

感知系统基础能力指标要求：

——全感知等级具备多方向雷达、视频目标轨迹拟合功能，轨迹精度为车道级（≤50cm），目标识

别率大于95%，轨迹准确率大于95%；

——部分感知等级，轨迹精度为米级，目标跟踪识别率大于95%，目标轨迹准确率大于95%；

——同一个感知区域内，同时跟踪目标数应不小于250个；

——同一个感知区域内，数据的更新频率（分析频率）大于20Hz；

——融合感知计算模式下，从前端节点输出原始数据到MEC融合后输出结构化数据的时延不应超

过200ms；

——感知目标应提供五类基础元数据（位置、速度、车牌/ID、属性、姿态）。

扩展能力指标要求：

——路面遗洒、路面塌陷等环境要素发生改变时，可感知的要素几何尺寸不小于50cm；

——在部分感知等级区域进行目标跟踪时，参考相邻区域对同一个目标的历史感知结果进行智能关

联，并输出连续的跟踪轨迹；

——具备环境要素抽象化感知能力，针对标志线、人工构筑物、标志牌等规则对象应用语义分割、

边缘检测等图像算法，生成规范线、面数据；

——具备与高精度地图（10cm～20cm精度）要素动态比对，轨迹精度≤30cm。

.4智慧交通专用感知能力

感知指标要求如下：

a)警及卡口功能：

1)支持压线、违法变道、机占非、尾号限行、不按规定车道行驶、占用公交车道、逆行、非

占机、违章掉头、黄网格违停、占用应急车道、外地车限行、斑马线不礼让行人等违法行

车，捕获率≥98%，准确率≥95%；

2)支持危险品车（油罐车）检测功能，识别准确率≥90%；

3)支持前排人脸检测和主驾驶员性别属性识别功能，主驾驶员人脸抠图率≥98%，副驾驶人

脸抠图率≥95%；

4)支持机动车、非机动车、行人等目标检测功能；

5)国内车牌识别准确率≥99%。

b)人非闯红灯抓拍：

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1)支持对运动人脸进行检测、跟踪、抓拍、评分、筛选，输出最优的人脸抓拍图，人脸抓拍

率≥99%，支持对最佳人脸抓拍图片筛选去重，重复率≤31%；

2)可对检测到的人脸进行属性分析：包括年龄段、肤色、性别、口罩、眼镜，准确率≥95%。

c)交通状态统计：

1)支持路口通行能力，交通流量，平均空间速度，车道排队长度，平均车头间距，平均车头

时距，交通密度等指标的感知和输出；

2)具备通过轨迹数据分析停车次数、排队长度、流量等指标的能力。

感知设备功能指标

感知设备功能指标应符合附录B要求。

6.3.4场景建设方案

场景划分总则

场景建设方案在典型配置的基础上，以摄像设备感知能力为基准划分道路场景。道路场景类型可分

为城市、乡村、山区、高速、隧道五类。根据路口或路段的道路技术等级、车道数、中央绿化带等具体

属性总共可以细分为二十多种风险程度不同的测试场景，不同风险程度的道路场景对应着不同的设备布

设方案如下，场景分类见表4。

表4场景分类表

场景子场景分类描述（车道数量均为单向）

环岛3进口车道数不少于3条车道

环岛

环岛2进口车道数少于3条车道

快速主干路交快交有绿6路中有绿化带，进口车道数为6条车道

叉口快交有绿5路中有绿化带，进口车道数为5条车道

(≥80km/h）快交有绿4路中有绿化带，进口车道数为4条车道

主干有绿4路中有绿化带，进口车道数为4条车道

主干路交叉口主干有绿3路中有绿化带，进口车道数为3条车道

城

(＜80km/h)主干无绿4路中无绿化带，进口车道数为4条车道

市高风险

场场景主干无绿3路中无绿化带，进口车道数为3条车道

景次干有绿3路中有绿化带，进口车道数为3条车道

次干路交叉口

次干无绿3路中无绿化带，进口车道数为3条车道

次干路/支路

次支无绿2

交叉口无隔离带，进口车道数不多于2条车道

医院、学校、

体育场馆、繁

公共场所人行横道人脸抓拍、车辆感知

华商业区等公

共场所出入口

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表4场景分类表（续）

场景子场景分类描述（车道数量均为单向）

城道路路段路段有绿路侧车辆跟踪识别，带隔离带

市低风险

场场景道路路段路段无绿路侧车辆跟踪识别，无隔离带

景

高风险

急弯盲区急弯盲区≤2车道

场景

乡

沿路村落区过村段≤2车道

村

主干交叉口乡村交33车道，无隔离带

场低风险

次干交叉口乡村交22车道，无隔离带

景场景

支路交叉口乡村交11车道

路段乡村普通段2车道

急弯盲区、陡

山高风险山区盲陡易滑

坡、山体易滑≤2车道

区场景坡

坡区

场

低风险

景其他路段山区普通路段≤2车道

场景

高常规路段地面常规段≥2车道

高风险

速

场景

场

匝道匝道≥2车道

景

单隧2单向隧道（2车道）

高风险

隧隧道出入口

场景

道单隧1单向隧道（1车道）

场

景

低风险常规路段地面常规段路侧车辆跟踪识别，无隔离带

注：施工路段以实际情况为准，如符合多个场景情况时，按单位路段设备投入成本高的实施。

城市场景

.1环岛3

对于环岛型交叉路口，当进口车道数为3条车道时，在每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路

口摄像设备A（前向感知用）和1个路口摄像设备B（前向感知用）；在每个出口方向布设1个路口摄

像设备A（前向感知用）和1个路口摄像设备B（前向感知用）；环岛圆弧转弯处共配置4个全结构化

摄像设备A；并配置MEC。

17

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本场景环岛型交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、4个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（圆弧转弯处）、8个全结构化摄像设备B（行人和非机动车抓拍）、8个杆上

交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落地空调机柜）。设备布设规划见图17。

图17环岛3设备布设图

.2环岛2

对于环岛型交叉路口，当进口车道数少于3条车道时，在每个进口方向布设1个毫米波雷达和1个

路口摄像设备A；在每个出口方向布设1个路口摄像设备A；环岛圆弧转弯处共配置4个全结构化摄像

设备A；并配置MEC。

本场景环岛型交叉口四个方向共应有：4个毫米波雷达+8个路口摄像设备A、4个全结构化摄像设

备A（圆弧转弯处）、8个全结构化摄像设备B（行人和非机动车抓拍）、4个杆上交换机和1个MEC及

汇聚交换机（含1个落地空调机柜）。设备布设规划见图18。

图18环岛2设备布设图

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.3快交有绿6

每个进口方向布设1个毫米波雷达、3个路口摄像设备A（前向感知用）和2个路口摄像设备A（后

向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；

并配置MEC。

本场景快速路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、20个路口摄像设备A、4个全结构化摄像

设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落地空调机柜）。

设备布设规划见图19。

图19快交有绿6设备布设图

.4快交有绿5

每个进口方向布设1个毫米波雷达、2个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（前

向感知用）和2个路口摄像设备A（后向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化

摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景快速路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、16个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。

城市主干道在交叉口渠化后，车道数为5条，设备布设参照本场景。设备布设规划见图20。

图20快交有绿5设备布设图

19

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.5快交有绿4

每个进口方向布设1个毫米波雷达、2个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备A（后

向感知用）和1个路口摄像设备B（后向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化

摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景快速路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、12个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图21。

图21快交有绿4设备布设图

.6主干有绿4

每个进口方向布设1个毫米波雷达、2个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备A（后

向感知用）和1个路口摄像设备B（后向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化

摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、12个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图22。

图22主干有绿4设备布设图

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.7主干有绿3

每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（前

向感知用）和1个路口摄像设备A（后向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化

摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、8个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图23。

图23主干有绿3设备布设图

.8主干无绿4

每个进口方向布设1个毫米波雷达、2个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备A（后

向感知用）、1个路口摄像设备B（后向感知用）和1个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；

并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：4个毫米波雷达、12个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、4个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图24。

图24主干无绿4设备布设图

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.9主干无绿3

每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（前

向感知用）、1个路口摄像设备A（后向感知用）和1个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；

并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：4个毫米波雷达、8个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、4个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图25。

图25主干无绿3设备布设图

.10次干有绿3

每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（前

向感知用）和1个路口摄像设备A（后向感知用）；每个出口方向布设1个毫米波雷达和1个全结构化

摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：8个毫米波雷达、8个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、8个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图26。

图26次干有绿3设备布设图

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.11次干无绿3

每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（前

向感知用）、1个路口摄像设备A（后向感知用）和1个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；

并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：4个毫米波雷达、8个路口摄像机、4个路口摄像机、4个全

结构化摄像机（行人和非机动车抓拍）、4个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落地空调机

柜）。设备布设规划见图27。

图27次干无绿3设备布设图

.12次支无绿2

每个进口方向布设1个毫米波雷达、1个路口摄像设备A（前向感知用）、1个路口摄像设备B（后

向感知用）和1个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）；并配置MEC。

本场景主干路交叉口四个方向共应有：4个毫米波雷达、4个路口摄像设备A、4个路口摄像设备B、

4个全结构化摄像设备A（行人和非机动车抓拍）、4个杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落

地空调机柜）。设备布设规划见图28。

图28次支无绿2设备布设图

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.13公共场所

布设1个毫米波雷达、2个全结构化摄像设备A和2个全结构化摄像设备B；并配置MEC。

每个热点位置共应有：1个毫米波雷达、2个全结构化摄像设备A、2个全结构化摄像设备B、1个

杆上交换机和1个MEC及汇聚交换机（含1个落地空调机柜）。设备布设规划见图29。

图29公共场所设备布设图

.14路段有绿

设备布设方案如下：每200m对侧布设2个全结构化摄像设备A。

每个路段位置共应有：2个全结构化摄像设备A和2个杆上交换机。设备布设规划见图30。

图30路段有绿设备布设图

.15路段无绿

每200m布设1个全结构化摄像设备A。

每个路段位置共应有：1个全结构化摄像设备A和1个杆上交换机。设备布设规划见图31。

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图31路段无绿设备布设图

乡村场景

.1急弯盲区

在弯道布设2个毫米波雷达和1个全结构化摄像设备A；并配置MEC。

每个急弯盲区位置共应有：2个毫米波雷达、1个全结构化摄像设备A、1个杆上交换机和1个MEC

及汇聚交换机（含1个落地空调机柜）。设备布设规划见图32。