工业机器人操作与编程智慧树知到期末考试答案章节答案2024年威海职业学院

工业机器人操作与编程智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年威海职业学院程序编写完可直接自动运行。（）

答案:错在调试外围设备内部点位时，必须二人，一人调机，一人在旁边监督,确认能在紧急情况下紧急停止。（）

答案:对工作结束时，需操作机器人回到工作原点或安全位置。（）

答案:对机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第1轴中心。（）

答案:错轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）

答案:对一般可以根据实际情况，定义一个或者多个工件坐标系。（）

答案:对当机器人运行轨迹相同，工件位置不同，只需要更新工件坐标系即可，无需重新编程。（）

答案:对工业机器人六轴运行的最大速度是相同的。（）

答案:错示教机器人时主要是对其工具尖点（TCP）的位置进行示教。（）

答案:对使用“增量”模式来控制机器人的运动时，增量越大，机器人移动的距离和弧度越小。（）

答案:错在程序编辑器中，可以配置相关I/O参数。（）

答案:错MoveJ指令是机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控。（）

答案:对多层交错式码垛时，码垛块之间不用设置安全距离。（）

答案:错如果需要视觉应用，都应该给相机配一台电脑做图像数据处理。（）

答案:错机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。（）

答案:对在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。（）

答案:对最大工作速度通常指机器人单关节速度。（）

答案:错一个RAPID程序中只能创建一个程序模块。（）

答案:错转数计数器更新时，各关节轴运动的顺序应是：先调整4-5-6轴，然后再调节1-2-3轴。（）

答案:对机器人和外围设备通讯时，只要两边设备都有网口就可以通讯。（）

答案:错机械零点也叫HOME，是绝对安全点，不会与任何工装及其他机器人的任何状态干涉，机器人在工作开始前和工作完成后可以不处于该位置。（）

答案:错采用程序化编程的方法，程序清晰，容易理解。（）

答案:对机器人的TCP，必须定义在安装在机器人法兰上的工具上。（）

答案:错工业机器人系统由四大部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。（）

答案:对用三点法建工件坐标系时，坐标系的方向可用右手定则进行判断。（）

答案:对机器视觉的优势有（）。

答案:提高数字化程度;提升品质;提高效率;降低成本工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP的（）等参数数据。

答案:姿态;质量;位置;重心ABB机器人标配的工业总线:（）。

答案:DeviceNet机器人手操器在不使用时应放置在什么地方:（）。

答案:示教器支架三点法建立工件坐标系,其原点位于:（）。

答案:Y1在X1X2连线上的投影点DSQC651信号板模拟量输出的范围是（）。

答案:0-10V将mass的值改为工具的（）。

答案:实际重量ABB工业机器人关机时,重新启动在哪个位置?（）。

答案:ABB主菜单机器视觉具有引导、识别、测量和检验的功能。（）

答案:对工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、超声等从机器臂连通到末端执行器。（）

答案:对ABB机器人系统的对准功能可用于将系统中已定义的工具对准已定义的坐标系。（）

答案:对结构化编程思路，主要就是用主程序调用各个子程序。（）

答案:对轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。（）

答案:对示教法编程中，所有点都要求示教精准，这样子可能示教任务量大。（）

答案:对可以通过生产屏幕，进入ARC功能，进行焊接参数调整。（）

答案:对要实现将相机采集的数据转换为机器人坐标系下的位姿数据，必须建立相机坐标系与机器人坐标系的对应转换关系。（）

答案:对程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。（）

答案:对机器视觉是指用机器实现人的视觉功能。（）

答案:对MoveAbsJ指令是机器人和外部轴沿着直线路径移动到目标位置。（）

答案:错当工件在生产时掉落后，为了保障生产效率，可快速在机器人空间中将工件捡起。（）

答案:错根据工作要求，ABBIRB120工业机器人可安装在45度斜面的斜面上。（）

答案:对DSQC652标准板配置有数字输入输出接口和DeviceNet接口。（）

答案:对选择TCP（默认方向）方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。（）

答案:对在示教盒上设置了语言后，必须重新启动示教盒完成设置。（）

答案:对调试机器人外围设备内部点位时，如果设备有光栅，应先检查光栅是否正常。（）

答案:对货物堆码的原则有（）。

答案:合理;整齐;牢固;节省增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小:（）。

答案:示教器屏幕右下角快捷键在焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合使用（

）指令。

答案:线性运动（MOVEL）要定义工具tool1，单击“编辑”菜单中的（）选项。

答案:定义机器人直线焊接开始的指令是（）。

答案:ArcLStart机器人的编程方式有在线编程和离线编程两种。（）

答案:对工业机器人采用工具快换装置，可加快更换和维护维修工具的时间，减少停工时间。（）

答案:对ProcCall指令可以调用带参数的例行程序。（）

答案:对机器人抓取的物体重量只要不超过额定负载即可，无需考虑物体重心所处位置。（）

答案:错在ABB示教盒上使用“快速设置菜单”可设置机器人的运行速度和运行模式。（）

答案:对工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。（）

答案:对机器人调试人员进入机器人工作区域范围内时需佩戴安全帽。（）

答案:对可以通过示教器对I/O信号进行仿真输入信号和强制输出信号的操作。（）

答案:对机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。（）

答案:对控制器宜放置在靠近通道装置的地方，以提高操作员的操作便利性。（）

答案:对单轴操作,4-6动作模式下,顺时针旋转摇杆,则机器人如何运动:（）。

答案:6轴负向旋转若机器人需要与第三方视觉进行通讯,则需要配置哪个选项?（）。

答案:PCInterface多层码垛最稳定又常用的是（）码垛方式。

答案:正反交错式在机器人焊接系统中，数字输入信号，主要使用的是一个起弧反馈信号。（）

答案:对如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（）

答案:对将系统的状态信号与数字输出信号关联起来，可以将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（）

答案:对控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。（）

答案:对在清洁示教盒屏幕时，为防止误操作，可使用“锁定屏幕”功能。（）

答案:对机器视觉系统能够完成物体尺寸和表面特征的检测、目标的识别和定位。（）

答案:对ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有四种，分别是（）。

答案:基坐标系;工件坐标系;大地坐标系;工具坐标系ABB机器人焊接时，走弧线用的指令是（）。

答案:ArcC机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。（）

答案:对机器人的位姿指的是机器人的位置和速度。（）

答案:错机器人焊接系统时，电流信号的地址可以设置为32。（）

答案:错ABB机器人通过ArcWare焊接工艺包可控制和检测焊接过程。（）

答案:对机器人大范围运动时使用，使用MoveJ指令不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。（）

答案:对机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）

答案:对在机器人调试和检修时，可对I/O信号的状态和数值进行仿真和强制操作。（）

答案:对视觉做校准时，黑白格校准只是其中一个方法，还有其他方法可以校准相机。（）

答案:对外部装置（比如PLC等）触发测量，相机采集信号进入图像输入模块，经搜索以后查找特征或者缺陷，通过输出单元传给PLC或者机器人等外部装置。（）

答案:对程序模块用于构建机器人程序，可以根据不同的用途创建多个程序模块。（）

答案:对变位机是弧焊机器人工作站必不可少的装置。（）

答案:错一个程序模块必需包含程序数据、例行程序、中断程序、功能等四种对象，模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能都是不可以相互调用的。（）

答案:错轻按示教器上的使能器按钮时，工业机器人处于“电机开启”状态；用力按下按钮时，工业机器人处于防护装置停止状态。（）

答案:对ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动。（）

答案:对示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（）

答案:对编程时机器人系统中所有急停装置都应保持有效。（）

答案:对指令MOVEABSJ是绝对关节运动，机器人每轴将以最小的角度运行到指定的轴位置。（）

答案:错当出现故障时，一定要确认系统中各设备的状态，确认各设备的自动程序都已终止后才可以处理故障。（）

答案:对调试焊接程序时，不用锁定焊接功能，直接运行指令就可以。（）

答案:错对于某一些可以倒挂的机器人型号，可以直接倒挂安装，不需要更改任何参数。（）

答案:错机器人根据相机反馈的信号（1或者0），放置芯片到不同的指定位置。（）

答案:对机器人与焊机之间需要通信信号，需要与焊接参数进行关联。（）

答案:对使用Offs功能指令需要确定一个基准点。（）

答案:对Offs功能指令是ABB机器人的RAPID编程中的一种功能，这种功能可以看作是带返回值的例行程序。（）

答案:对采用机器视觉检测设备全面代替人工质检模式是解决检测问题的关键所在，也是行业整体转型升级的必经之路。（）

答案:对将系统的控制信号与数字输入信号关联起来，可以对系统进行控制。（）

答案:对控制柜、操作台等不要设置在看不见机器人主体动作之处，以防异常发生时无法及时发现。（）

答案:对工业机器人一般使用三年以上才需要进行保养。（）

答案:错工具坐标系的原点被称为TCP（ToolCenterPoint）。（）

答案:对机器人搬运取料时，转弯半径可以不改为FINE，不影响运行效果。（）

答案:错进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。（）

答案:错液压传动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，在机器人工作站中最为常用。（）

答案:错使用Offs功能指令不需要参考坐标系的方向。（）

答案:错在不考虑成本的情况下，选择相机的像素越高越好。（）

答案:错机器人在空间内大范围移动一般使用MoveL指令。（）

答案:错机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。（）

答案:对人工视觉检测的缺点有（）。

答案:检测速度慢;人力成本高;主观差错率高;检测精度低焊接对操作者是有一定要求的，比如对焊工，要求（）。

答案:稳定的焊接水平;具有熟练的操作技能;丰富的实践经验转数计数器有以下（）情况时，需要更新。

答案:更换伺服电机转数计数器电池以后。;当转数计数器发生故障，修复以后。;当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。;转数计数器与测量板之间断开过以后。;断电后，机器人关节轴发生了移动。传统焊接工作给人体可能造成的伤害主要有：()。在进行焊接时必须采取适当的防护措施。

答案:紫外线照射过度;视力损害;吸入有毒气体;烧伤;触电码垛机器人工作站按进出物料方式可分为（）

答案:一进两出;四进四出;两进两出;一进一出重定位运动时,参考哪一点旋转工具姿态:（）。

答案:当前选中的工具坐标系原点一般焊接应用,机器人常使用哪种类型的标准IO板卡（）。

答案:DSQC651无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。这种数据存储类型是（）。

答案:可变量标定工具坐标系时,若需要重新定义TCP及所有方向,则使用哪种方法:（）。

答案:TCP和Z、X单轴操作,1-3动作模式下,向左推动摇杆,则机器人如何运动:（）。

答案:1轴负向旋转在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。这种数据存储类型是（）。

答案:变量为保证精确抓取物料，接近目标点时，转弯半径应设置为（）。

答案:Fine机器人手动状态下,可通过哪个按钮控制电机上电:（）。

答案:使能装置按钮在SMB电池即将耗尽之前，进行电池更换，可以省去手动找零位的麻烦。（）

答案:对机器人关掉主电源后，就需要依靠SMB电池来保存6个轴的数据。（）

答案:对机器人由于安装位置的关系，有时候会出现无法六个轴同时到达机械原点刻度位置的情况。（）

答案:对ABB机械手校准数据通常存储在SMB板上。（）

答案:对转数计数器更新时，各关节轴运动的顺序：先调整1-2-3轴，然后再调节4-5-6轴。（）

答案:错在分析项目和编写机器人程序时，尽量采用程序化编程的方法，程序清晰，容易理解。（）

答案:对采用机器视觉检测设备，可以解决生产中的所有检测问题。（）

答案:错在视觉分拣和装配工作站中，机器人根据相机反馈的不同信号，放置芯片到不同的指定位置。（）

答案:对外部装置可以触发视觉测量，这些装备中不包括PLC。（）

答案:错使用视觉软件编辑项目，可以完成对视觉检查过程的图像读取和结果输出等。（）

答案:对其他焊接参数稳定不变时，焊接速度增加会使焊缝的熔深、熔宽和余高均减小，影响焊缝的成形。（）

答案:对焊接电流影响着焊接电弧的稳定性、焊缝熔化深度和焊丝的熔化速度。（）

答案:对机器人弧焊时，在焊缝比较深的情况下，需要摆动。（）

答案:对机器人焊接系统时，电流信号的地址可以设置为0。（）

答案:错二氧化碳气体保护电弧焊是生产中最常用的一种焊接方式。（）

答案:对重叠式码垛属于托盘堆码方式。（）

答案:对根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，码垛机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。（）

答案:对重叠式码垛时，各层之间的码垛块没有必要加安全距离。（）

答案:错安装工具前后设置的工具安全点可用同一个点，确保安全距离合适就可以。（）

答案:对安装工具时，需要增加WaitTime语句。（）

答案:对MoveL指令常用于机器人在工作状态移动。（）

答案:对对准也是验证工件坐标系的一种方法。（）

答案:对程序中使用数组时，也可以用示教法给数组赋值。（）

答案:对在对可编程按键进行设置时，在“按下按键”中选择“按下/松开”，表示按下时，控制输出信号为1，松开时，控制输出信号为0。（）

答案:对I/O