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文档简介
项目四
机器人上下料系统操作2021.07.164.3.4IO信号手动测试IO信号手动测试1、手动操作工业机器人示教器，在虚拟仿真环境中，移动机器人至弧口快换工具“ToolHuKouPos”抓取位置。IO信号手动测试2、示教器中，展开“应用”中程序“IEC”变量，通过右侧滚动条向下翻页，勾选IO变量“DO1[2]”，快换工具主盘锁紧。IO信号手动测试3、手动操作机器人从快换支架上升至安全位置。IO信号手动测试4、勾选IO变量“DO1[4]”，末端工具手爪张开。IO信号手动测试5、勾选IO变量“DO1[3]”，末端工具手爪闭合。IO信号手动测试6、手动操作机器人至快换工具放置位置，勾选IO变量“DO1[1]”和“DO1[4]”，工业机器人快换主盘与快换工具分离，完成工业机器人快换工具取放的IO测试。Thanks!感谢聆听
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